著者

但馬 竜介 伊藤 誠悟

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1P1-E02_1-_1P1-E02_4, 2010 (Released:2017-06-19)

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This paper describes a concept and implementation of cone-shaped scanning LIDAR for mobile robots. It makes laser lines to scan from the top of a mobile robot for covering the whole robot body and measuring the floor shape. This concept enable mobile robots to detect terrain shape with superior and constant density. In addition, it can be used for safety sensor because the laser beams cover the robot to detect upcoming obstacles or human beings. An implementation and evaluation with a cone shaped mirror are shown.

著者

神戸 雅一 上野 正巳 伊藤 誠悟 瀧口 浩義 小林 透 近藤 好次

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. KBSE, 知能ソフトウェア工学 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.103, no.709, pp.13-18, 2004-03-08

参考文献数

7

被引用文献数

5

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Webコンピューティングという伝統的なコンピューティング環境からモバイルコンピューティング環境,ユビキタスコンピューティング環境とコンピューティング環境の変化がある.本稿では,Webコンピューティングにおけるアクセス管理手法であるXACMLのコンセプトをユビキタスコンピューティングに応用する際の考察を行う.考察にあたり,XACMLで想定されている動作主体を,ユビキタスコンピューティング環境上でのサービス実行端末とサービス実行端末の機器情報を格納する多機能ICチップ,ユーザの所持するICカードヘの機能分散を仮定し,本手法における効果および課題を抽出する.

著者

伊藤 誠悟 河口 信夫

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.126, no.10, pp.1212-1220, 2006-10-01

参考文献数

17

被引用文献数

17 10

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本論文では,既設の無線LANアクセスポイントと,既存の無線LANアダプタを用いて端末の位置推定を行う手法を提案する。 本手法では,位置推定を行う場所において各無線LANアクセスポイントからの電波強度を事前に測定し,ユーザはそれらを事前モデルとして保持する。 ユーザは事前モデルと現在ユーザが観測できる無線LANアクセスポイントの電波強度を用いて現在位置を推定する。 しかし,屋内環境において無線LANの受信電波強度はマルチパス等の影響により複雑に変化するため,位置推定を行う際に利用するアクセスポイントを適切に選択する必要がある。 本手法においては端末の位置推定時に,アクセスポイントを選択する段階と位置推定を行う段階の2段階に分けることにより,位置推定のために有用な情報を提供するアクセスポイントを選択し,選択されたアクセスポイントの情報を利用して位置推定を行う。 実験の結果,適切なアクセスポイントを選択し位置推定を行うことにより,位置推定精度の向上を確認したので報告する。 加えて,無線LANによる位置依存アプリケーションを紹介する。

著者

伊藤誠悟

雑誌

マルチメディア、分散協調とモバイルシンポジウム2014論文集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp.1792-1799, 2014-07-02

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本論文では,3次元距離センサ付きスマートフォンを携帯して,屋内環境を移動する状況を想定し,ランドマーク,フロアプランおよび無線LANを用いた位置推定手法を提案する.提案手法による位置推定では,無線LANを用いた位置推定により数メートル程度の精度で位置推定を実施した後,3次元距離センサから抽出するランドマークとビジュアルオドメトリを用いて更に精度の高い位置推定を行う.実屋内環境において提案手法の評価実験を実施し,無線LANおよび3次元距離センサをそれぞれ個別に用いた場合の位置推定手法より位置推定精度が向上することを確認した.

著者

伊藤 誠悟

出版者

名古屋商科大学

雑誌

NUCB journal of economics and information science (ISSN:13466097)

巻号頁・発行日

vol.56, no.2, pp.1-17, 2012-03

著者

一瀬 哲夫 小島 諭 宮崎 彩記子 宮崎 忠史 林 英守 伊藤 誠悟 川村 正樹 諏訪 哲 櫻井 秀彦 住吉 正孝

出版者

公益財団法人 日本心臓財団

雑誌

心臓 (ISSN:05864488)

巻号頁・発行日

vol.40, no.9, pp.806-810, 2008

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症例は64歳,男性.数日前に左上肢を枕にして昼寝をしていたところ,突然の左上肢浮腫を認めたため来院.明らかな血栓性素因,悪性疾患を認めなかったが,左上肢の静脈造影,造影CTで左腋窩静脈の高度狭窄と,左鎖骨下静脈の遠位部の完全閉塞と近位部に浮遊血栓を認めた.肺動脈血栓塞栓症(pulmonary thromboembolism;PTE)の予防のため上大静脈に一時留置型静脈フィルター(ニューハウスプロテクト)を留置し,7日間のウロキナーゼ投与,およびヘパリン療法を開始した.線溶療法後の静脈造影では浮遊血栓は消失し,左鎖骨下静脈に器質化した血栓を認めた.フィルターは10日目に合併症なく抜去した.原発性鎖骨下静脈血栓症(Paget-Schroetter症候群)によるPTE予防に一時留置型フィルターは有用であると思われた.

著者

伊藤誠悟 吉田 廣志 河口信夫

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告モバイルコンピューティングとユビキタス通信(MBL) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.90, pp.25-31, 2005-09-15

被引用文献数

18

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近年無線LANの普及が急速に進み,無線LAN環境を用いた位置測位システムが非常に多く開発され位置情報システムが身近に利用できる環境になりつつある.本論文では,無線LAN測位システムのためのプロジェクトLockyプロジェクトの紹介,位置推定手法とその応用アプリケーションについて提案する.Lockyシステムにおいては環境に存在する無線LANのBSSID(Basic Service Set Identifier)情報や受信電波強度分布の情報をユーザのコラボレーションで収集しそれらの事前電波情報と,ユーザがある状態において観測できる無線LAN情報を用いて位置推定を行う.本システムにおいてはユーザはノートPCやPDA等の無線LAN機能付き端末さえもっていれば端末の位置推定を行い位置依存サービスを手軽に享受することが可能である.Over the last few years, wireless LAN and location-based services has been a hot subject of controversy. Many positioning systems using wireless LAN have been developing. In this paper, we introduce a community based positioning project using wireless LAN named Locky.jp. And we propose a positioning method and location based application using Locky. In Locky system, pre-observation data of wireless environment information that user can collect at that point, system estimates terminal's location. When a user wants to utilize location based service based on Locky system, the user only need a laptop or PDA with wireless LAN.

著者

伊藤誠悟 吉田 廣志 河口 信夫

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告ユビキタスコンピューティングシステム(UBI) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.116, pp.117-122, 2006-11-10

被引用文献数

2

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現在,屋外環境において最も利用されている位置情報システムはGPSであり,GPSに対応する多くの地図アプリケーションや位置情報を考慮したアプリケーションが開発されてきた.しかし,GPSは屋内環境で利用できないため,屋内環境において位置情報を考慮したアプリケーションを利用する事が出来ない.一方,近年の無線LANの急速な普及により無線LANを利用した位置情報システムは屋内外において利用可能となりつつある.本論文では,既存の位置情報を考慮したアプリケーションを屋内外の環境でシームレスに利用できる手法の提案を行う.本手法を利用することにより,アプリケーションは,GPSと無線LANによる出力された位置情報を区別せずに利用できる.加えて,無線LANを用いた広域な位置情報システムの実現を目指すプロジェクトであるLocky.jpの紹介を行う.Most major location information system in outdoors is GPS, and many location-based applications using GPS have been developed. But, GPS cannot use in indoors, thus these applications are not available. In contrast, Wireless LAN positioning is available in indoors and outdoors. In this paper, we propose integration method of wireless LAN positioning and GPS. By using our method, application can use location information of GPS and wireless LAN without distinction. In addition, we introduce metropolitan-scale wireless LAN positioning project locky.jp

著者

伊藤誠悟 佐藤 弘和 河口 信夫

出版者

情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.47, no.1, pp.51-62, 2006-01-15

被引用文献数

3

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近年,無線LAN の急速な普及により無線LAN を利用した位置推定システムや情報支援サービスが多く提案されている.いくつかのシステムでは無線LAN の受信電波強度を利用し端末の位置を推定する.しかし,無線LAN の受信電波強度は同じ場所で観測した場合においても端末が向いている方向により大きく異なる.本論文では無線LAN の受信電波強度の方向による違いについて調査を行い,受信電波強度分布の違いを利用した方向推定手法の提案を行う.本手法においては無線LAN の受信電波強度分布間における類似度を定義し,この類似度を用いて,端末が向いている現在方向の推定を行う.方向推定では無線LAN の受信電波強度の情報のみを用いるため,無線LAN 機能を備えている端末であればどのような端末でも本手法を用いることができる.実験の結果,4 個のアクセスポイントを利用し,2 秒間の受信電波強度分布測定で,2 方向の推定においては正解率88%,4 方向の推定においては正解率77%の結果を得た.Over the last few years, many positioning systems and information support systems using wireless LAN have been developed. Some systems use received signal strength of wireless LAN for positioning. But the distribution of received signal strength differs depending on the orientation of the terminal. In this paper, we examine the difference of received signal strength distribution to each orientation, and propose an orientation estimation method using divergence of received signal strength distribution. By using our method, users can know their direction only using wireless LAN adapter. The results of the evaluation experiment show that the accuracy of 2-way estimation is 88% and 4-way estimation is 77% under 2 seconds observation of 4 access points.

著者

伊藤 誠悟

出版者

名古屋大学

雑誌

若手研究(B)

巻号頁・発行日

2005

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無線LANを用いた位置推定手法に関して,受信電波強度の変化量を考慮し近接性方式(Proximity)および環境分析方式(Scene Analysis)を組み合わせた無線LANハイブリット位置推定手法について提案した.本手法では位置推定の際に,第一段階として,受信電波強度から近接性に基づき位置推定に使用するアクセスポイントを選択し,選択されたアクセスポイントを利用しベイズ推定により位置推定を行った.本手法を用いる事により,無線LANアダプタを保持する端末ならば,屋内環境において2m〜10m程度の精度で位置推定が可能となった.また,市中の実環境において無線LANを用いた位置推定システムに関する基礎検討を行った.無線LAN位置情報システムで利用するための基準点情報を住居地域及び商業地域において収集し,収集方法に関して収集効率と位置推定精度及びカバー率の観点から検討および評価を行った.実験結果より,屋外環境において基準点情報を用いた位置情報システムの推定精度は約30m〜50mであり,名古屋,大阪,東京の商業地域,住居地域等において全ての街路の半分の経路による収集でもカバー率が80%程度になることが分かった.この推定精度は,基準点情報の誤差に,無線LANによる屋外位置推定誤差が相加された精度である.また,収集時間は1平方キロメートルあたり5000秒程度であることが分かった.例えば,東京のJR山手線内側(総面積約65平方キロメートル)において,80%程度のカバ「率の広域な位置情報システムを構築する場合,162500秒(約45時間)程度の収集時間が必要である.我々の検討がこのような概算を行う際の指針となる.

著者

伊藤誠悟 吉田 廣志 河口 信夫

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.47, no.12, pp.3124-3136, 2006-12-15

被引用文献数

13

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ユビキタス情報社会の実現に向けて屋内外で利用可能な位置情報システムの構築が求められている.近年の急速な無線LAN の普及により,屋内外のあらゆる環境において無線LAN アクセスポイントが設置され,広い範囲で利用可能な,無線LAN を用いた位置情報システムの実現可能性が高まりつつある.本論文が対象とする無線LAN 位置情報システムでは,アクセスポイントの緯度経度情報およびBSSID(Basic Service Set Identi.er)を位置推定のための基準点情報として収集し,基準点情報を利用して位置推定を行う.広く利用できる位置情報システムを構築するためには,無線LAN 位置情報システムの実現可能性を調査し,基準点情報を広域に効率良く収集することが課題となる.加えて,位置情報システムの性能としての位置推定精度や推定可能範囲と,基準点情報の収集手法との関係を明らかにする必要がある.本論文では基準点情報の収集手法について,「収集地域の違い」「収集回数の違い」「収集経路の違い」「収集手段の違い」といった複数の観点から検討および評価を行った.その結果,名古屋,東京,大阪の都市部において,すべての経路のおよそ半分の経路の収集だけでも,80%程度の位置で30~50m の精度で推定可能となることが分かった.Looking toward the ubiquitous information environment, there are some demands for positioning system which can use both indoors and outdoors. According to spread of wireless LAN, many positioning systems using wireless LAN have been developed. Although many studies have been made on accuracy in indoors environment, little is known about construction method of wide-area positioning system using wireless LAN. The positioning system we assume uses access points database which consist of BSSID (Basic Service Set Identi.er) and location of access point. By using this reference points, the system estimates position. To construct wide-area positioning system, it is important to collect reference point e.ectively. In this paper, we examine construction method of wireless LAN based wide-area positioning system from point of view of collection area, collection route, collection vehicle, and number of collection. We collected reference points in real environment, and conducted evaluation experiments. Our results show, although reference point collectors decrease route in half, it is possible to estimate position with 30~50m accuracy and more than 80% coverage.