著者

山根 克 中村 仁彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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ヒューマノイド, CG中のキャラクタなどのヒューマンフィギュアは, 人間とインタラクションを持ちながら動作を生成していくことが求められる。しかし, 従来の研究はオフラインの運動生成が中心であった。本論文では, ヒューマンフィギュアの運動生成のために筆者らが提案している力学フィルタを応用し, インタラクティブに外力などを加えながら多様な動作を生成する方法について述べる。

著者

根谷 尚稔 久保田 直行 谷口 和彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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本稿では, 異なる種類のセンサ情報を用いた知覚システムと行為システムの制御方法を提案する。マルチモーグルなセンサとして超音波センサ, レーザセンサ, ccdカメラを用い, 移動ロボットは, センサ間の刺激・抑制の構造を持つセンサリネットワークを従い, 直面する環境に適したセンサー情報を用いて行動制御する。最後に, 簡単な実験を通して有効性に関する議論を行うとともに, 学習方法について議論する。

著者

山根 克 中村 仁彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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ヒューマノイドなど多自由度の複雑なリンク機構の動力学シミュレーションには非常に長い時間がかかる。一方制御や運動生成では, リアルタイム性・インタラクティブ性が求められることが多い。本論文では, MPIを用いたネットワーク分散計算環境を構築し, 既に提案したヒューマンフィギュアの動力学計算法を並列化したアルゴリズムによる動力学シミュレーションの高速化をめざす。

著者

上柳 豊寿 益田 智 江本 博章 奥村 基範 柿 雄介 濱嵜 陽司 片山 仁志

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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本研究では, モータの代わりに人工筋肉の特性を持つワイヤーを脚の駆動用アクチュエータに利用した小型六足歩行ロボットを作製した。このロボットは, 小型でありモータを用いていないことから軽量である。そこでロボットの脚と接地面との摩擦抵抗を大きくし, ロボットの前進, 後退及び旋回を滑らかに行う歩行パターンの開発を行った。

著者

川口 加織 田中 孝之 山藤 和男 上原 猛司 前田 隆正

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18

被引用文献数

1

著者

Ankit A. Ravankar Abhijeet Ravankar Takanori Emaru Yukinori Kobayashi

出版者

The Japan Society of Mechanical Engineers

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.1P1-D16, 2020 (Released:2020-11-25)

被引用文献数

1 1

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In this paper, we present a path planning approach for mobile robots using semantic maps. Semantic mapping is qualitative description of the robot’s surroundings, that aims to augment the navigation capabilities and task planning for robots operating in human-robot scenarios. It presents a knowledge layer over an existing map representation such that the knowledge information can be used by robots to learn tasks in a human friendly way. We present a planning scheme using such semantic maps, in order to improve the goal reaching capabilities of the robot in a task-planning scenario. Our method can integrates existing path planners into the topological graph planner that produces faster goal searches.

著者

長谷川 泰久 三上 康之 渡邉 航介 フィルズィメール ゼナブ 山海 嘉之

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp._2A1-B22_1-_2A1-B22_4, 2008

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This paper introduces a new wearable handring support system for a person who has trouble in motor capability of their upper limb.The support system is used not only for a support system to make their upper limb active in daily life but also for a rehabilitation system to reduce manual loads of physical therapists.The system measures three rotation angles of patient's head: pitch, roll and yaw to control three degrees of freedom of the support system; angle of elbow joint, angle of wrist joint and hand close/open, respectively. Hemiplegia patient who has paralysis on one half of the patient body can use both arms cooperatively by wearing the handling support system on the paralysis side. In our experiments, the system helps pouring task from POP bottle to a glass, while an upper limb on paralysis side of a user grasps the POP bottle and the other upper limb grasps the glass.

著者

高村 俊介 山本 昂太朗 割澤 伸一 橋詰 博行 中島 義和 光石 衛

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2006, pp._2A1-A30_1-_2A1-A30_3, 2006

著者

西村 営三

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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スチュワートプラットホームの位置と姿勢の一計算法が考察された。6本のリンクの実際の長さを読み取り, 3本のリンクからプラットホームを6方向に移動して, それぞれのプラットホームの座標を計算する。残りの3本のリンクの実際の長さと, 計算からでてくる長さの差から分散そして平方根をとったものを誤差を定義する。誤差が最も小さくなるプラットホームの方向に計算をもどす。誤差がある一定の値より小さくなれば計算を終了する。このときの座標が答えになる。

著者

下林 秀輝 堀江 新 稲見 昌彦

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2020, pp.2P1-M01, 2020

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<p>Tactile presentation devices using mechanical stimuli require that the stimulus elements are properly contacted with the user's skin. Many researchers have developed various kinds of the haptic display to realize the reproduction of skin sensation. Human body has complex shapes so that it is sometimes impossible to contact between stimulus elements and skin. In this study, we introduce the two-axis gimbal mechanism to haptic display. We referenced the ankle mechanism of walking robots for extreme terrain, which can handle complex shapes. In this paper, we conducted the experiments and evaluated the fitting mechanism with the acquired contact area and the pressure value. The results show that our proposed mechanism makes contact area increase and the pressure value in contactors uniform.</p>

著者

金子 智則 グェン ミンジュン 高畑 智之 松本 潔 下山 勲

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp._1A2-C09_1-_1A2-C09_4, 2013

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In this paper, we report an approach to measure mechanomyogram (MMG) using a MEMS pressure sensor. The sensor consisted of an open cavity and a micro piezo-resistive cantilever, which was placed at the cavity's opening. The sensor was attached on a subject's forearm to measure the emitted MMG when the subject was exerting forces with his/her arm. In the prototype sensor, the cavity had footprint radius of 5.5 mm and the height of 3 mm. The gap between the cantilever and the surrounding walls was downscaled to 2 μm to enable the sensor to measure low frequency sound pressure with high sensitivity. In experiments, we used an electromyogram recorder, a low frequency microphone and an electronic stethoscope, and based on the results taken with these conventional devices to evaluate our proposed sensor. The experimental results showed that the sensor was able to measure MMG with the maximum S/N ratio of 50.

著者

巻 俊宏 近藤 逸人 浦 環 坂巻 隆 水島 隼人 柳澤 政生

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp._2A1-A11_1-_2A1-A11_4, 2008

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This paper proposes an innovative method to navigate an autonomous underwater vehicle (AUV) for detailed visual seafloor mapping with high positioning accuracy without using any vision-based matching. The method consists of three parts, SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), path-planning and terrain tracking. The method was implemented in the AUV Tri-Dog 1 and a series of experiments were carried out at Tagiri vent field, Kagoshima bay in Japan. The AUV succeeded in observation of interesting features of the field including bubble plumes, bacteria mats and tube-worm colonies through 12 fully autonomous dives, totaling 29 hours duration. Finally a photomosaic covering about 3,000 square meters was created.

著者

巻 俊宏 近藤 逸人 浦 環 坂巻 隆

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp._2A2-C01_1-_2A2-C01_4, 2007

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This paper proposes a practical navigation method for an Autonomous underwater vehicle (AUV) to carry out visual observations of seafloors, especially those of shallow vent fields. Underwater vent fields are scientifically important while their hostile environment presents a real challenge for AUVs. The method localizes the vehicle with regard to natural bubble plumes as well as artificial landmarks found by an onboard profiling sonar, based on the idea of Simultaneous localization and mapping (SLAM).The path plan is also updated in real time with regard to the position of the vehicle, the landmarks and the pre-defined waypoints. The method was implemented in the AUV "Tri-Dog 1" and a series of experiments were carried out at "Tagiri" vent area, Kagoshima bay in Japan. The AUV succeeded in observation of interesting features of the field including bubble plumes, bacteria mats and tube-worm colonies through 12 fully autonomous dives with the total time of more than 12 hours.

著者

細谷 和範 中尾 三徳 福島 大輝

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp._2P1-D01_1-_2P1-D01_4, 2012

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In this research, we first investigated children's interests by questionnaires of some classroom for elementary school students. Results of questionnaires show that participants were divided into two groups who have interest in engineering (mechanism) and science (how animal and robot swim?). Then, an improved version of turtle-like robot, which has light sensors on board, was developed to fill child's interest for science and engineering. Child can lead this robot with intuitive feeling by using flashlight. This robot was also designed as line tracer along LED tube light.

著者

壽田 祐大 金田 礼人 本田 功輝 中島 康貴 山元 元司

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2021, pp.1P2-I02, 2021

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<p>Mobile robots with both high trampling ability and low COT are required for hazard removal and disaster rescue in unstructured environments. In this paper, we present a Spider-Man inspired mobile robot that can brachiate using wires to overcome obstacles. The proposed mechanism has two wire injection mechanisms and winding mechanisms. By ejecting the two wires toward a ceiling and rewinding them, the robot can control its position and angle for brachiation. Then, by detaching one of the two wires, the robot starts brachiation and lands on a remote point. We build a prototype robot and experimentally verify that it can brachiate along the target trajectory.</p>

著者

ハン ビンイク 水内 郁夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp._1P1-P08_1-_1P1-P08_4, 2012

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For a robot to hit a flying ping-pong ball which is rotating fast is difficult. A way is to use a ultra-high-speed camera with tens of thousand fps. In this paper, we have derived the equation of motion of a rotating ball considering forces to the ball from the air, and predict the trajectory based on the equation of motion. We have recorded several cases of a flying and rotating ping-pong ball in 500fps and 200fps, tried to predict the trajectory of each case based on the observed rotation speed and flying speed of the ball, and compared the predicted trajectories with actual trajectories to evaluate the presented prediction method. This paper also discusses the possibility of using a normal camera for trajectory prediction, based on the prediction of rotating speed from initial several frames using the equation of motion.

著者

丸山 共存 明 愛国 下条 誠 梶谷 誠

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

被引用文献数

1

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本研究では, 干渉駆動を用いた高速動作を実現するゴルフスイングロボットを開発し, その機構と制御法の有効性を実証してきた。本報では手首関節にストッパ無しの場合フルスイング実験を行い, その結果を報告する。

著者

駄本 建二郎 小倉 慶満 市川 純章 原 文雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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環境との相互作用から柔軟に形態を変化させ新たな機能創出を行うシステムを形態機能機械としてとらえ, 複数台の自律移動モジュールが柔軟に結合した線状クラスタロボットシステムの形態機能の創出について研究を行っている。今回クラスタロボットモジュール用に分離可能な結合機構を開発した。形態形成実験の実機実験およびコンピュータシミュレーション結果を報告する。

著者

宮崎 友裕 瀬戸 文美 昆陽 雅司 田所 諭

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."3P1-P05(1)"-"3P1-P05(4)", 2014-05-24

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In this research, we focus on the impedance adjustment function of human to evaluate his/her mobility function in a quantitative way. We consider that pedaling exercise is suitable for measuring lower limb kinematic impedance parameters, and aim at the establishment of the method which measure lower limb kinematic impedance parameters during pedaling exercise. In this paper, we propose the method of estimating lower limb kinematic impedance parameters during pedaling exercise using a multiple joint link model to take into consideration movement of each body segment which was not taken into consideration in a previous study. As a result, it becomes possible to take into consideration the inuence of the gravity of each body segment, and it is thought that estimated accuracy improved.

著者

平田 泰久 瀬戸 文美 小菅 一弘

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp."2A2-J07(1)"-"2A2-J07(2)", 2015-05-17

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In this article, we propose a cycling wheelchair controlled by the servo brake. The cycling wheelchair is a pedal-driven system and support the moving of many patients with impairment of their lower extremities. This wheelchair has a potential as a mobility assistive device to improve the daily activities. However, there are several barriers to use the cycling wheelchair in an outdoor environment. Especially, on downward slopes, patients cannot properly apply the braking torque to the pedal. This inability to slow the wheelchair presents a dangerous situation. On the other hand, the cycling wheelchair is an effective rehabilitation device, so that many patients to use it as an indoor training device. For rehabilitation, the device should have functions to not only apply the load to the patients but also encourage the patients to train. In this study, we propose a new cycling wheelchair for supporting both outdoor moving and indoor training. The cycling wheelchair has servo brake system and interface to connect the personal computer. By controlling the brake system, the velocity control in the outdoor environment is realized. In addition, the braking force can apply the load to the patients for their rehabilitation in the indoor environment, and they can also enjoy the computer game and virtual environment by using the cycling wheelchair as an interface such as key bode and joystick.