著者

上田 紘司 山田 浩也 石田 悠朗 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp."2A2-K03(1)"-"2A2-K03(3)", 2013-05-22

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For robot arms, wrist mechanisms are important elements for handling ability. We have proposed a heavy-duty wrist mechanism with a large motion range named, "2-DOF Spherical Parallel (2DSP) mechanism." The 2DSP mechanism is driven by a 2-DOF spherical parallel mechanism and supported by a universal joint located at its center. In this paper, we propose a method to maximize workspace in avoidance of singularities or too small output torque. The test model was developed, and the feasibility of the proposed method was verified.

著者

吉田 桂奈 藤内 裕史 有馬 正和

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1A1-G06(1)"-"1A1-G06(4)", 2014-05-24

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The purpose of this research is to develop a coral monitoring system for the use of underwater vehicles. Reef coral is very sensitive about changes of ocean environment, such as unusual climate changes or increase of crown-of-thorns starfish resulting from the global warming. Coral can thus be an index of ocean environment. It is widely known that some kinds of corals have an inherent characteristic of fluorescence due to 'coral fluorescent protein (CFP).' The authors are developing an ocean-going solar-powered underwater glider, named 'Tonai60'. The operational depth of the Tonai60 glider is 60m, for ocean environmental monitoring in twilight ocean zone. The glider is equipped with a coral monitoring system at the forefront of its fuselage. This system consists of a network camera and 3-axis digital compass. Coral can be detected from an image binarised with a certain threshold. This paper deals with a coral monitoring system using ultraviolet LEDs and image analyses.

著者

ピョ ユンソク 辻 徳生 橋口 優香 倉爪 亮

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp."1A1-N07(1)"-"1A1-N07(3)", 2015-05-17

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This paper presents a new human-robot interface for the informationally structured environment consisting of an immersive VR display (Oculus Rift DK2), a stereo camera (Ovrvision), an optical tracking system (Bonita, Vicon) and an environmental simulator (Choreonoid).

著者

高橋 良彦 坪内 乙城

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, pp.62-63, 2000

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お風呂の天井からワイヤーで吊るして自動的に壁面を掃除するロボット。ワイヤーの張力制御を行い壁面の掃除が行いやすいようにしている。

著者

木村 哲也 田村 淳一 渡部 諭 金田 憲明 吉楽 雅典

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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新潟県では2003年にジャパンオープンが開催される。これを契機に県内の幅広い層(高校, 大学等)からのロボカップ 参加を積極的に奨励して, 長期的なロボット教育, 開発の活性化を目指している。しかし, ロボカップる。そこで新潟県では産官学が一体となり, 手軽に, 安価に多くのチームが参加できるよう標準機の作成を試みた。ここでは, その取り組みを報告する。

著者

瀬戸 文美 森山 和道 瀬名 秀明

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2A2-I08(1)"-"2A2-I08(4)", 2007-05-11

被引用文献数

1

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Nowadays, with a recent interest in robots, a lot of portal/news sites about the robots appeared on the Internet, and some robot magazines are first published. Furthermore, the activities of science communication and outreach has intensified. Therefore, researchers of robotics should consider how to be involved in these media/activities and how to cooperate with it for the promotion of robotics. To solve these problems, both the researchers and the media/activities have to enhance mutual understanding and exchange with each other. In this paper, we get an overview of the current state of these media/activities and express our point of view how researchers to be involved in it.

著者

大武 美保子 瀬戸 文美 本間 敬子

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2A2-I07(1)"-"2A2-I07(2)", 2007-05-11

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"Women in Robotics" is the international community whose scope includes but not be limited to: students, engineers and researchers in robotics, human science and technology; who are interested in research and development activities conducted by women in these fields; who would like to explore technical and social needs of women for marketing; and who have interests in our activities. Our mission is to provide a venue for discussion and collaboration for technical development that creates enjoyable and efficient style of work and life. In this paper, we introduce our activities, and discuss aims and scope of the technical session at Robotics and Mechatronics Conference in 2007.

著者

釜 剛史 加藤 恵輔 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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現在, 人道的対人地雷撤去問題に関して, センサ系について注目されているが, 感度・コスト・安全性を両立させることは困難とされている。我々はこれまでに, この問題を解決すべく, 新たに地雷探査に関する概念の提案を行い, 打撃推進型プローブによる地雷センサシステムの試験機を製作し, その基本動作実験を行ってきた。今回, これまでに得た知見を元に, センサ系動作の改良を行い, 新たな試作機を開発した。本報告では, その設計原理と基本動作実験に関する報告を行う。

著者

塚田 貴文 古田 雄大 奥川 雅之

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2P1-J05(1)"-"2P1-J05(2)", 2007-05-11

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This paper addresses the fusion of home electric appliances and the robot which has some functions of search and rescue activities support in the collapsed house. The mobile robot of the interphone type with crawler arms was developed and it is called HoVIT. This robot aims at a speedily and effectiveness of the search and rescue activities supports in the collapsed house. This paper discusses the trajectory tracking control system by using life style pattern for HoVIT. Experimental results were indicated the feasibility of the proposed control system.

著者

小林 進吾 田口 幹

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

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小型ロボットにとって周りを取り巻く環境は巨大障害物だらけであり, その回避として壁面移動は有用である。小型ロボットの屋外での移動を可能にする壁面移動方法を提案する。

著者

黄川田 昌和 齋藤 渉 松丸 隆文

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp."1P1-H01(1)"-"1P1-H01(4)", 2011-05-26

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We propose touch-game application as a new function of Step-on Interface. It is development of the application for recreations. Users operate the screen projected by the projector by touching by hand. We considered projecting a screen on a desk so that elderly people could perform a recreation safely. This paper shows development of the application of the recreation that elderly people can do it happily and safely all the time.

著者

相原 貴拓 西田 亮介 河村 晃宏 川村 貞夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1P2-Q02(1)"-"1P2-Q02(2)", 2014-05-24

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The calibration-free visual feedback control method had been proposed in 2012 and the experimental validation of the proposed method was demonstrated by using a 3-DOF robot arm. Furthermore, the control method applicable to 6-DOF robot arms was proposed in 2013. This paper experimentally investigated the validation of the proposed method for 6-DOF robot arms. Through experimental results using a 6-DOF robot and a stereo camera set, the usefulness of the proposed method is demonstrated.

著者

福島E. 文彦 北村 則行 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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本研究では「ハイパー・テザー」という新しい汎用的な連結手段を用いた「テザー遠隔駆動作業機」を提案している。本稿では, 芝刈り, ガーデニング, 農業作業, 地雷や各種埋設物の探索などへ応用できる作業機の機械設計や実験を紹介し, テザー遠隔駆動作業機の有効性を示す。

著者

大月 智史 神永 拓 中村 仁彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1P1-I06(1)"-"1P1-I06(3)", 2014-05-24

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Force sensitivity is indispensable feature for a robot actuator. To enhance force sensitivity, backdrivability of an actuator is vital. We have been proposing intrinsically backdrivable electro-hydrostatic actuators(EHA) and their effectiveness in force sensing. However, in order to enhance the backdrivability, we sacrificed power efficiency of the actuator. To restrain power loss, we introduced a hydraulic cylinder in an EHA as an output. In this paper, we present design detail of linear EHA that is going to be used for the force sensitive ankle joint mechanism. Furthermore, we evaluated static characteristics of developed linear EHA.

著者

ナインゴラン トゥア ナモラ 貞島 亮介 廖 洪恩 小林 英津子 神保 泰彦 佐久間 一郎 千葉 敏雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2006, pp."2A1-A05(1)"-"2A1-A05(4)", 2006

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In the present treatment system of Twin-To-Twin Transfusion Syndrome, surgeon uses visual measurement of endoscope image in doing the identification of anastomotic vessel, before taking decisions to do some treatments on suspected vessel. Given this factor, we proposed a navigation system that may lead the surgeon to find targets for treatment quantitatively, to improve the treatment's safety and accuracy. For the first step in developing the system, we proposed a vascular mapping system to make an overall view of placenta. We developed a software application to make corrections on the image distortion of 2D-picture that is taken from endoscope, and do images combine to get the overall map of the diagnosed target. The effectiveness of the application was verified experimentally, which were conducted by considering the motion range of endoscope.

著者

山田 昂 岡 哲資

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."2A2-L02(1)"-"2A2-L02(2)", 2014-05-24

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This paper describes an immersive virtual environment in which one can cooperate with a virtual character through spoken dialogue and arrange animals, flowers, musical instruments, and pieces of furniture in a dedicated area. This study is motivated by animal therapy and sandplay therapy and directed for building a virtual environment that gives a sense of peace.

著者

丹羽 孔明 成瀬 継太郎 大江 亮介 木下 正博 三田村 保 川上 敬

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1A1-K02(1)"-"1A1-K02(3)", 2014-05-24

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In this paper, we develop an associative memorization architecture of the musical features from time sequential data of the music audio signals. This associative memorization architecture is constructed by using of Restricted Boltzmann Machine (RBM) and Conditional RBM (CRBM). Challenging purpose of our research is development of the new composition system that automatically creates a new music based on some existing music. In this composition system, characteristics or common musical features of existing music are learned and extracted, then a new different musical melody having such musical features is created. This paper illustrates the important former part of the whole system.

著者

古川 和明 塚越 秀行 北川 能

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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本研究では, まったく新しい機構の空圧直動アクチュエータを提案している。従来までのシルンダなどの直動アクチュエータには, その機構上, 伸縮できるストローク長が最長でも収納長さと同等に抑えられてしまう。本アクチュエータは, カメレオンの舌のように伸びる機構により, 収納長さに対してストローク長の比率を極めて大きくとることのできるものになっている。講演においてはその具体的な機構や駆動制御手法等について説明する。

著者

西田 祐也 園田 隆 石井 和男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp."2A1-B03(1)"-"2A1-B03(3)", 2010

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Locusts and grasshoppers have powerful hind-legs which are adapted to produce jumps and kicks. It is reported that the desert locust (Schistocerca gregaria) which is about 50mm long can jump to the height of about 250mm at the peak. Hind-legs of locusts have special cuticle called "semi-lunar process" same as the spring. Locusts charge jumping force in semi-lunar process using own muscle before jumping. And, they can jump by instantaneously releasing the force. So, locusts obtain high jumping performance which is impossible by only own muscle, using semi-lunar process. The aim in this research is to develop high power joint mechanism by mimic jumping system of locusts. This paper reports how to produce high power in the mechanism.

著者

佐野 明人 林 祐史 サッチャポン クリッタナイ 松田 論 池俣 吉人 藤本 英雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp."1A2-A13(1)"-"1A2-A13(2)", 2010

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In this study, the development of multi-role bipedal walker based on human-assisted passive walking is discussed. In this paper, the effect of upper body with non-linear spring characteristic is demonstrated. And, the bipedal walker with human-like appearance is developed. There is a close resemblance between human being and the developed bipedal walker.