著者
宮本 和典 和田 正義
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2014, pp."1P1-N06(1)"-"1P1-N06(4)", 2014-05-24

This paper presents plug-in automatic charge of omnidirectional mobile robot with active casters. In this system, a camera on the robot detects an outlet on wall and a plug on the robot is inserted in the outlet by only movement of robot. Because this system needs no stations for automatic charge of robot, this system provides space saving and improvement of efficiency for robot task. Outlet is detected by feature values of contours. Distance and angle of outlet are measured by geometric relation of object and picture. Furthermore, it is confirmed that camera enables robot to approach outlet by experiment. Hereafter, robot will be installed plug and experiment of plug-in automatic charge will be tried.
著者
戸田 貴弘 矢野 賢一 寺嶋 一彦
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2002, 2002

鋳造業における注湯作業は高温で危険であるにも関わらず自動化が遅れている。今回開発した自動注湯ロボットは, 搬送時には, スロッシングを発生させないで取鍋を搬送する。注湯時には, 鋳込み速度を向上させるため, 湯ロカップ内の液体を短時間で高いレベルまで立ち上げ, 保持する。取鍋の重量と傾動速度から, 流量予測制御により目標注湯量となるように湯切りをおこなう。また, 湯切り時にもスロッシングを抑制する。これらの一連の制御を研究室レベルの実験装置に適用して, 有効性を示す。
著者
相原 孝俊 松澤 俊明 福島 E.文彦 フレーゼ マーク グアラニエリ ミケレ 玉田 守 広瀬 茂男 三浦 有信
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2008, pp."1A1-H01(1)"-"1A1-H01(3)", 2008-06-06

We developed weight balanced which we calling "Portable Field Arm". The arm has a reach of 3 meters, possesses 5 Degrees of Freedom, and is easily assembled /disassembled. Because of its compact body, it's easy to transfer. It is a multi purpose arm but in this paper we show configuration as a evaluation setup for metal detectors. This paper explains the arm's mechanism and its positioning accuracy.
著者
洗 津 山田 浩也 遠藤 玄 デベネスト パウロ グアラニエリ ミケーレ 風間 裕人 長友 一郎 広瀬 茂男
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2013, pp."1A2-P20(1)"-"1A2-P20(2)", 2013-05-22

For the decommissioning of the Fukushima Daiichi nuclear power plant, we need robot arms which have long and slender shape, wide motion range, and radiation-tolerant system. However, existing robot arms are not capable of satisfying those requirements. In particular, the extremely large torque generated by the arm weight is the most difficult problem in the development of such long and slender arms. Therefore, in order to satisfy those requirements, we propose a new robot arm named "3D CT-Arm". The 3D CT-Arm uses a "coupled tendon drive", in which the all joints are driven by motors located on the base through wires and pulleys, and the all motors support the torque on the base joint. Thus, the 3D CT-Arm can maintain its posture even when it extends the arm horizontally. In this paper, we introduce the concept of 3D CT-Arm and show the design and test of a prototype.
著者
石原 旭 升谷 保博
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2008, pp."2P2-E19(1)"-"2P2-E19(4)", 2008-06-06

For the purpose of presenting 3D information for tele-operation, a method of displaying motion parallax by measuring only orientation of the operator's head is proposed. Assuming that the operator sits down in front of an object of task and gaze it, the position of its eye is estimated from the orientation of its head measured with an inexpensive sensor.
著者
丹下 学 山根 克 中村 仁彦
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2002, 2002

ヒューマンフィギュアは冗長な多自由度系であるが, 関節可動範囲や環境との接触・衝突などの拘束により目的の運動を行うための実質的な自由度は減少していると考えられる。本研究で提案する計算法は, 運動を特徴付ける少数のリンクについて人力された軌道目標と, 機構や状態から受動的に決定される拘束条件が同時に満たされるヒューマンフィギュアの全身動作を生成する。運動が力学的に妥当であるために, 逆動力学計算によって求めることの出来の接触力が満たさなければならない不等式条件も拘束として含まれている。
著者
福田 大輔 山根 克 中村 仁彦
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2007, pp."1A2-I08(1)"-"1A2-I08(4)", 2007-05-11

While traditional method of estimating joiont model using thinning process of 3D shapes cannot deal sphere joint model, this paper shows a method of estimating sphere joint model by comparing 3D shapes of many frames with using texture data and technique of Reeb Graph. 3D shapes is calculated by markerless motion capture with using viewing field intersection method. This method don't need previous knowledge of joint structure. In addition, this method can create joint model of the subject which don't have any joint, for example soft-bodied creatures.
著者
花井 亮 山崎 公俊 矢口 裕明 稲葉 雅幸
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2010, pp."2A2-B19(1)"-"2A2-B19(4)", 2010

ROS has been becoming popular as a distributed platform for robot applications. We present how we developed a tidying-up demonstration task including recognition of objects, grasping, handling of a tray and navigation in two-weeks stay at Willow Garage Inc. This paper focuses on the development using ROS framework, tools and packages.
著者
鶴 清 広瀬 茂男
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2008, pp."1A1-D20(1)"-"1A1-D20(4)", 2008-06-06

高所での危険な作業を人に代わって行う壁面移動ロボットの開発は活発に進んでいる。中でも,ロボットを鉄壁面に吸着しながら移動も行う吸着駆動方法の開発はブレイクスルーのひとつであり,現在,鉄製のガスタンク,原子炉壁の固定にはブロアー式と磁気吸着式が考えられるが,その内,外部に駆動系設備が要らない磁気吸着式が注目されているしかし,従来の磁気吸着式は,鉄面の溶接部,リベット部などの凹凸がある場合は吸着力が著しく減少してしまうことが壁面移動ロボットの発展の課題とされているまた,この凹凸を乗り越えて移動するロボットも研究されているが,永久磁石の強力な磁気吸着力を脱離する移動機構などを組み込んでいるため重量化して実用的でない.実用面を考慮すると人が手で持ち運びできる小型・軽量型で,溶接部やリベットなどの凹凸がある鉄板でも確実に吸着できる磁石ユニットがあると,鉄製構造物に吸着移動するロボットの吸着ユニットのとして有効である.現状で十分な吸着力がある吸着器に対する要望は依然として高いが,有効な吸着器の発表は未だない.そこで,このような課題を解決するために,永久磁石の磁気吸着力をばねの力に蓄えることで,可変位型の磁気吸着部を構成して,さらに全方向に移動可能できる磁気吸着型善方向移動ロボットの機構を組み込んだ新しい概念、のロボットの研究を進めてきたこの全容をFig.1に示す.本報告は,開発中の移動方法と構造を示す.
著者
鳴海 圭亮 井柳 友宏 我妻 大策 廣田 雅彦 新井 史人
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2008, pp."2P2-F14(1)"-"2P2-F14(3)", 2008-06-06

Development of fabrication technology made it feasible to fabricate micro order structures. Those technologies include machining, MEMS (Micro Electro Mechanical System) and laser fabrication. In micro-world, assembly becomes especially a crucial problem. We have developed an easy and fast assembly process of microparts called STAMP (Stacked Microassembly Process). In this process, three-dimensional structural object is fabricated by stacking up two-dimensional layers and micro-structures are cut apart after all the assembly is completed. Here, as an example, we have fabricated a model of stag beetle. Two-dimensional layer parts are fabricated by SU-8 photolithography and electroplating. Stacked parts are bolted together using micro-rivets.
著者
山田 浩也 広瀬 茂男
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2007, pp."2A1-J07(1)"-"2A1-J07(4)", 2007-05-11

In this paper, we discuss about locomotion of snake-like robots on uneven terrain. In recent research some snake-like robots have been developed which have ability to advance on uneven terrain, but the control has not been established. In this paper we propose a control method using a touch sensor located on the head of robots, and verify the effectiveness of propose method by experiments. We think the result of this paper will contribute to the study to put snake-like robots to practical use.
著者
今津 篤志 下村 慧 内藤 直樹 岡本 上二郎 山浦 富雄
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2008, pp."2P2-D03(1)"-"2P2-D03(4)", 2008-06-06

This paper proposes a new vehicle type mechanism which has 4-Wheel-Drive Omni-Wheels with 4-Wheel-Steering. This mechanism is a superset of conventional Omni-directional vehicle and some car type mechanism. Then with some DOF fixed, the mechanism can be applied many conventional driving methods. Steering and driving characteristics of the vehicle is illustrated with geometrical analysis. A straight driving method with non-step gear ratio by symmetric steering and a turning method by difference of driving speed are tested. Experiments are held with a vehicle model and some difference between the analysis and experiments caused by dynamic effect such as driving or cornering force.
著者
宮脇 将志 竹内 伸和 松田 和子
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2003, pp.18-19, 2003

複雑化するビルの情報化を切り口にしたより使いやすいエレベーター操作盤の開発に関して, 昨年製品化したタッチディスプレイ搭載のエレベーター操作盤(グラフィックパネル)を例に紹介する。
著者
梯 百合子 伊沢 多聞 白井 琢磨 中西 雄飛 岡田 慧 稲葉 雅幸
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2011, pp."2P2-Q10(1)"-"2P2-Q10(4)", 2011-05-26

Many types of humanoid robots have been developed, but it is hard to find one with supple spine structure. To act in a proper manner with natural, human-like motions, we believe that humanoid robots should have and use their spines effectively. To find out how to use the spine flexibly and elegantly, we focused on dancing, the art of beautiful movements. Dancing demands you to develop flexible and well coordinated movements of the torso, so we decided to pick up a movement of the sort and realize it by a robot, in order to understand the basics of dancing. This paper describes a way of realizing hula hooping by an exclusive hula-hooping robot as the first step toward dancing humanoids.
著者
相良 慎一 壇上 孝博 田村 正和
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2002, 2002

著者らは, これまでにベースにアクチュエータを搭載した水平駆動式の浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータに対して, 動力学モデルの導出および制御系の構成を行い, 計算機シミュレーションによりそれら有効性を確認している。ここでは, ベースにスラスタを有する水平駆動式の浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータを試作し, 分解加速度制御系を構成して手先位置およびベース位置・姿勢の制御実験を行い, 構成した制御系の有効性を示す。
著者
中島 正博 アハマド モハメド リズワン 申 亞京 小嶋 勝 本間 道夫 福田 敏男
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2010, pp."2P1-A30(1)"-"2P1-A30(3)", 2010

In this paper, the novel evaluation of local stiffness distribution for biological organism is presented using comb-nanoprobes. The local stiffness values are important to reveal and evaluate the cell condition depending on health, diagnosis, growth phase, and so on. We have been developed the nanorobotic manipulation system inside an Environmental-Scanning Electron Microscope (E-SEM). The deformation of the biological organism can be observed by E-SEM with real-time imaging. In this paper, the local stiffness distribution of Caenorhabditis elegans (C. elegans) is evaluated using comb-nanoprobes. We fabricated the comb-type silicon nanoprobes to measure the local stiffness distribution in each C. elegans. We also test the viability of C. elegans inside E-SEM from the motion of C. elegans before and after setting inside the E-SEM.
著者
宮前 健裕 市川 純章 原 文雄
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2003, pp.82-83, 2003
被引用文献数
2

本研究では, 個々のロボット視覚の不確実性が群ロボットシステムにおける円陣形成特性に与える影響について取り扱う。