著者

藤田 晃一 山崎 利崇 出村 公成

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

1

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我々は, 走運動可能なヒューマノイド賢聖ちやん2号機を開発している。全長は約120cm, 重量は約30kgであり, 片腕2自由度, 片脚5自由度, 全身で合計14自由度を持った構成になっている。上半身に工業用コンピュータ, バッテリ, モータドライバを搭載する自立ロボットである。センサにはCCDカメラ, レーザジャイロ, FSR, トルクセンサ等を搭載する予定である。また, 機構的な特徴としては, 走運動を実現させるためにエネルギー蓄積機構を膝と足首に採用している。

著者

大塚 章正 永田 寅臣 中村 航輔

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."3P1-L01(1)"-"3P1-L01(3)", 2014-05-24

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In full mold casting, polystyrene is used as a master mold that is usually machined by a CNC machine tool. The CNC machine tool costs higher and does not move more flexibly than an articulated industrial robot. We have proposed a trajectory following controller system for a machining robot based on CL (cutter location) data. In this system, the discrete trajectories at each sampling time are generated from position and orientation information in CL data that are made by post processor in CAM system. We applied the controller system to foamed polystyrene machining while changing conditions, such as foaming rate of polystyrene, feed rate of end mill and processing number of times. In this paper, machining results of a simple model are shown and discussed. Finally, we consider the method to reduce the machining time while keeping machining accuracy and products quality.

著者

梶原 悠吾 本田 久平 軽部 周 高橋 健一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1A1-S04(1)"-"1A1-S04(4)", 2014-05-24

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Recently, many biomimetic quadruped robots have been developed. Most of them use many actuators for running, which causes them to become big in size. We have developed a middle size of quadruped robot by using only one electric motor as an actuator for running. We also adopt to the robot the mechanism which is similar to Theo Jansen mechanism to make its gait biomimetic. In order to put our mechanism into practice, we propose "Modified Gallop Gait" that is derived from bounce gait and gallop gait. The results of the experiment show that the robot runs as the modified gallop gait while its pitch angle oscillates periodically to realize its stable running.

著者

水野 尊文 高島 俊

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2001, 2001-06-08

著者

石井 宏紀 相山 康道

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp."1A1-J08(1)"-"1A1-J08(4)", 2013-05-22

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In this study, our purpose is to give human dexterousness to robot system and we take up Jenga game as concrete work target. This paper describes new approach for dexterous manipulation of Jenga blocks. At first, we suggest wrench motion approach which human use and wrench motion model. Then, we confirm effectiveness of wrench motion, removing Jenga blocks actually. Finally, we implement wrench motion to remove Jenga blocks system. We make robot remove Jenga blocks, and compare its result with other study.

著者

菅野 薫 伊東 明俊

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."3A1-X01(1)"-"3A1-X01(4)", 2014-05-24

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We have been developing motor-tendon-joint series connection type biomimetic soft actuators to make robots act jumping, running and dancing like animals. We developed an artificial silicone rubber tendon structure for the robot to mimic animal's muscular-skeletal structure. In the previous paper, we added an auxiliary motor to the one-axis jumping actuator to suppress the vibration at a fixed angle control. The vibration can be reduced by nipping between the main motor and the auxiliary motor. The experimental results of this actuator, however, showed that this structure had structural defects that the nipping force was restricted by the torque of the smaller motor at a fixed angle control stage, and the jumping force was also restricted by the movement of the slower motor. As a result, the jumping height of this actuator was decreased. In this paper, we newly developed an actuator mounted with the same twin motor to solve this problem. We used twin 200W DC coreless motors for the new actuator. The experimental results showed that we have succeeded in improving the simple jumping height up to 260 mm. It was, however, not possible to show the effectiveness of the tendon structure by bending and stretching jumping experiment. We are now creating a simulator of this actuator to investigate how to effectively utilize the tendon structure.

著者

原田 達也 坂田 晶子 森 武俊 佐藤 知正

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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本研究では, 睡眠中生理量を無拘束かつ小型の装置で計測することを目的とする。具体的には等間隔に並べた圧力センサを枕の下に入れ, 圧力値をワンチップマイコンでA/D変換し, 同室のPCに無線で送る。PC上では呼吸数, 寝返り数を計測するアルゴリズムの構築を試みた。実験では, 医療用生理量計測機器とビデオカメラで睡眠中の寝返り数, 呼吸数を計測し, センサ枕による計測結果と比較する。また簡単なモデルを用いて, 呼吸に伴う頭部の圧力値変化を考察する。

著者

田中 孝之 本多 幸太郎 山藤 和男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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犬は訓練により, 空中に投げられたフリスビーや物体の落下する近くまで駆けて行って口で受けとめることができる。本研究はそのような犬の動作をロボットで実現するため, 多関節の二足をもつロボットを開発した。空中に放り投げられたこのロボットが空中でオイラー角を検出し, 足を常に地面に向けて軟着陸するようにゴム人工筋を制御することにより, ロボット犬の足からの軟着地実験に成功した。

著者

西田 亮介 川村 貞夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp."2A1-B02(1)"-"2A1-B02(3)", 2012-05-27

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This paper proposes a new feedback control method for robot arms. The proposed control method needs neither kinematic calibration nor camera calibration. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by experimental results in which a robot with 3DOF and a stereo camera set are utilized.

著者

大関 隆寛 松下 左京 並木 明夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp."2A1-G01(1)"-"2A1-G01(4)", 2011-05-26

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The goal of this study is to develop the technology of the robot to reach the goal of a human player for more than 80 percent. To achieve this, we use high speed manipulator, high speed image processing method, real-time and high-accuracy control system. Therefore, we need to measure a puck position accurately through the image processing, estimate the motion of the puck steady with particle filter, calculate the motion of the puck with the law of conservation of momentum. In this paper, first, the position of the puck is measured by removing noise from the image processing. Secondly, the motion of the puck is estimated by using recursive least square estimation, considering the reflection coefficient and rotation of the puck. Thirdly, the trajectory of the arm is generated so as to reach the goal. Then, we show the data of experiments and verify the effectiveness of the system.

著者

遠藤 玄 遠藤 豊子

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-I01(1)"-"2P1-I01(3)", 2008-06-06

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We propose a robot FOR a pet, not for an owner. Our ultimate goal is to develop a robot that contributes to create and maintain better relation between the pet and the owner while keeping good pet's health condition. In this paper, we propose the robot for the pet and discuss current situation of pet industry. We investigate literatures in the context of animal robot interaction and we discuss a possibility to create a new home robot market. Finally, we show an initial example of ongoing interaction experiment using a tele-operated robot with the dog.

著者

森田 由香里 森下 武志

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp."1A1-G04(1)"-"1A1-G04(2)", 2010

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In natural world, there is the creature which can move by sternal recumbency like amphibians and reptiles. We investigated the ability varying the property and structure of the body using a walking robot of sternal recumbency. Change point of the structure given the elasticity of the legs. The property changed a soft belly and the soft squama. Ability to walk and power consumption existed characteristic by these conditions each, and these revealed that there is a valid form according to the situation.

著者

鈴木 洋平 高島 俊

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."1A2-C11(1)"-"1A2-C11(3)", 2007-05-11

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The purpose of this research is not only the development of an entertainment robot but also elucidation of human basic movement of throwing. Furthermore, the results may be applied to the future humanoid robot as one of the abilities of its arms. Therefore, we focus our attention on 'Shuriken nospin'. 'Shuriken nospin' is the method of throwing Shuriken with controlling rotation speed and translation speed of Shuriken. We study robot arm that throw nonspin Shuriken.

著者

小峰 憲行 稲垣 克彦 稲葉 毅 増田 良介

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, pp.161-162, 2004-06-18

被引用文献数

1

著者

山崎 洋一 吉田 泰隆 元木 誠

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp."1P1-D04(1)"-"1P1-D04(2)", 2010

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Antenna Hair-type Object for Generating Empathy (AHOGE) is proposed as a familiarity expressive element for helping existing Robot Technology(RT) and IT system, where AHOGE expresses mentality motions based on posture element on nonverbal communications, and then encourages close communication between human and RT IT systems. AHOGE will be applied to communication robots and Internet appliance which work in living environment.

著者

下条 誠 牧野 了太 小川 博教 鈴木 隆文 並木 明夫 斎藤 敬 石川 正俊 満渕 邦彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

3

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神経系を介して生体系と機械系を一体化しようとする試みは, 医用生体工学の中でも最も注目を浴びている領域の一つである。しかしながら, いまだ世界において実際に遠隔地にある外部機器と生体の感覚神経を接続し, 人工感覚を生成するシステムを作成した報告は全く見あたらない。本研究では, 遠隔地にあるロボットハンドを被験者がネットワーク経由で操作を行い, ハンドと対象物との接触情報を, 再度ネットワーク経由で被験者の触感覚神経を刺激することで, ハンドに加えられた感覚刺激を自分の手に感覚が加えられたものとして感じる事を可能とするシステムを開発し, 実験に成功した。本報告ではこの実験システムに関して報告する

著者

駄本 理一郎 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2001, 2001-06-08

著者

福島 E.文彦 パウロデベネスト 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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災害現場で救助作業を行う, あるいは地雷原でハイパーテザーなどを用いては雷探査を行うことの出来る実用的な移動作業ロボットを開発する要請が高くなっている.この様な目的の実用的な移動作業ロボットには, 不整地環境を自在に移動できる走破性, 長時間走行性能, 作業時にハイパーテザーやマニピュレータなどの作業機器に対して十分なエネルギーを供給できる性能などが必要とされる.そのため, オフロードのバギー車をベースマシンとして利用し, そのアクセルとブレーキ操作をコンピュータ制御して自律的な不整地走破性を実現し, さらにバギー車の原動機を作業機のエネルギー供給機器として転用することで, 実用的な自律走行型バギー車両ロボットを開発した.

著者

升川 純司 大須賀 公一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2P1-J07(1)"-"2P1-J07(4)", 2007-05-11

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In this paper, we developed the new operation system of MOIRA2 aiming at raising operativity ability and mobility ability. Although an autonomous operation system is required for MOIRA2, depending on a situation, manual operation system is also required. We thought that the operation system using each strong point was required for rescue robots. The operation system which can change various operation modes easily is made to call it a hybrid operation system. As a new operation system, we developed the master-slave operation system and the semi-autonomous operation system, and we obtained the good experiment result.

著者

橋本 幸二郎 道木 加絵 道木 慎二 大熊 繁

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."1A2-E06(1)"-"1A2-E06(3)", 2009-05-25

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We have proposed a new modeling method of human's behavior based on the relationship between the change of human's behavior and the situation around human with If-Then-Rules and Hidden Markov Model. In this paper, we study on estimation method of next human's behavior based on the proposed model to support human's driving behavior.