著者

三橋 邦宏 高木 渉

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp._2A2-G05_1-_2A2-G05_3, 2007

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One leg with an ankle joint, a knee joint, and a hip joint was made, and the wire rolling-up type actuator which inserted the spring in series was attached to the knee joint. The relation between joint angular acceleration and a jump was analyzed, and it was shown that rotation of an ankle enlarges jump height. As a result of the experiment, in the time of the second half when a leg is extended, the spring generated large power and it turned out that this power makes a jump possible.

著者

文 康一 土井 智晴 小倉 庸敬 山本 孝次 葭谷 安正 松浦 由貴

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp._2A1-Q12_1-_2A1-Q12_2, 2011

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The small tricycle type electric vehicle: MEGURU-1 was made by the Yodogawa Manufacturing Ltd. in Osaka Prefecture Moriguchi City in 2009 fiscal year. In this year, the Yodogawa company and Osaka Pref. College of Technology will produce a second model of the vehicle. In this paper, we show that development and evaluation of MEGURU-2. MEGURU-2 is the motorcycle with sidecar in the security standard of the road transport vehicle in Japan. We design the body of MEGURU-2 to suit the security standard of the road transport vehicle in Japan. The power source of MEGURU-2 is the sealed lead acid battery. It is important that knowledge of basic performance of the use battery. There we research the charge and discharge performance.

著者

神野 誠 中澤 和夫 松日楽 信人 宮川 豊美 砂押 貴光 羽藤 武宏 森川 康英 小澤 壯治 古川 俊治 北島 政樹

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

3

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筆者らは, 腹腔鏡下手術を対象とし, マスタとスレーブが一体化され, 簡単・コンパクトでかつ操作性を優れた手術支援用マニピュレータを開発している。試作した一体型マスタとスレーブマニピュレータについて, ファントムを用い腹腔鏡下で彎曲針による縫合結紮作業を実施し, 従来の鉗子では不可能な方向からの縫合作業が容易であることが確認できた。さらに, 縫合時の各関節角動作データ, 作業時間および作業精度を取得し, 操作性の定量的評価を行った。

著者

神野 誠 中澤 和夫 松日楽 信人 宮川 豊美 砂押 貴光 羽藤 武宏 森川 康英 小澤 壯治 古川 俊治 北島 政樹

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

被引用文献数

3

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筆者らは, マスタとスレーブが一体化され, 簡単・コンパクトでかつ操作性に優れた腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子を開発している。これまで外径12mmのタイプを試作してきたが, 今回, 外径10mmおよび5mmについて試作したので, その結果について報告する。

著者

竹田 貴博 小菅 一弘 平田 泰久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005

著者

大石 康広 小菅 一弘 平田 泰久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005

著者

小池 良典 平田 泰久 小菅 一弘

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp._1A2-D18_1-_1A2-D18_2, 2009

被引用文献数

1

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In this research, we develop a Passive Dance partner Robot (PDR) for realizing the effective human-robot cooperation. Different from the active-type robot with servo motors, passive robot is controlled by the servo brakes attached to the wheels of the robot and its driving force is the actual force/moment applied by a human. In this paper, we propose a motion control algorithm of the PDR for realizing the ballroom dance with a male dancer based on the estimation of the next dance step intended by him.

著者

村尾 佳紀 サラザル ホセ 平田 泰久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.1P2-K07, 2017

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<p>We propose a novel method for motion guidance by creating a motion direction by using multiple vibration stimulations. In order to create the motion direction, we utilize a vibratactile illusion called Phantom Sensation. In this method, moving vibration stimulation on the user's skin, which is generated by controlled the position of Phantom Sensation, creates the motion direction. In this paper, we guide the user's wrist to the desired position using our proposal method. We control the produced direction and transmission time by the relationship between current position and desired position. We recognize that they can arrive at a desired position to move their wrist obeying the produced direction.</p>

著者

古館 裕大 山本 一希 千葉 馨 石田 裕二 三上 貞芳

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.2P1-O10, 2017

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<p>A lot of rehabilitation devices for fingers are researched, currently. After leaving a hospital, an intervention by therapists decreases significantly. Therefore, the rehabilitation device is required functions not only the rehabilitation but also the automatic evaluation function. In this study, we aim to develop the finger rehabilitation device for home rehabilitation. Especially, in this report, we propose automatic evaluation system of the finger independent movement. Movements from index finger to little finger, are measured by pressure sensors on the prototype we developed. Measured data are used as time-series signals, states of each finger are quantified by calculating dissimilarities between healthy subject signals and patient signals. Finally, an entire finger movement is quantified by integrating all dissimilarities. From the experiment conducted with hemiplegia patients and healthy subjects, we could show the change of the integrated dissimilarity corresponding to the level of the hemiplegia.</p>

著者

石坪 智也 秋月 伸介 水野 雅之 関本 昌紘 川村 貞夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp._2A1-G04_1-_2A1-G04_4, 2009

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We propose a new control method for forming feedforward torque-patterns of robot manipulators. In the proposed method, a feedforward torque-pattern can be composed of several other torque-patterns, which have already obtained by the iterative learning control method. Since the iterative learning control method does not need parameter identification of robot dynamics, the proposed method in this paper means that arbitrary feedforward input torque-patterns are formed without using parameter identification. The effectiveness of the proposed control method is demonstrated by several experimental results.

著者

植田 亮平 ZAOPUTRA Nikolaus 西野 環 矢口 裕明 山崎 公俊 花井 亮 岡田 慧 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp._2P1-G11_1-_2P1-G11_4, 2008

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In this paper, we present a method to obtain the depth of the building using a satellite image of Google Earth and GPS receiver. Maps with 3D information are useful for robot navigation. This method is based on "3D Street View", which is a 3D model of the building automatically created with laser range finder and fish eye lens camera.

著者

水谷 直人 石田 祐也 松井 博和 矢野 賢一 高橋 利道

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2016, pp.2P2-07b2, 2016

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<p>Vehicle performance tests are conducted to evaluate factors of vehicle performance such as fuel consumption and durability. Robotic drivers are often used in these tests to ensure that performance evaluate is reproducible. When the driver selects the gear ratio in Manual transmission, speed control performance is degraded during changing gear, because a torque transmission between the engine and wheels is cut during this sequence. In this paper, we realized the driving while considering shift changes by the robotic driver. First, we modeled the lack of a driving force. We then derived a target vehicle speed waveform using the lack of a driving force model. Finally, we performed vehicle tests using a robotic driver. We confirmed that the proposed system was effective based on the results of actual vehicle tests.</p>

著者

和田 啓雅 杉本 靖博 青沼 仁志 浪花 啓右 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2018, pp.2P1-D12, 2018

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<p>The trap-jaw ant genus <i>Odontomachus</i> closes her mandible to catch prey quite quickly. The purpose of this study is to examine the mechanism how such a fast movement is realized. Since the velocity of closing exceeds the contraction velocity of a muscle, it is considered that there will be a mechanism to store energy and release it at once for realization of high-speed motion in the exoskeleton. We prepare a scale model of Odontomachus with micro CT scanning their exoskeleton data and 3D printer. Using model, we find three regions of contact points of the temporomandibular joint and the exoskeletal part meshes with each other at one of the regions. This structure is considered to be related to a lock mechanism for fast movement of Odontomachus.</p>

著者

渡邊 裕太 倉爪 亮 ピョ ユンスク 辻 徳生 諸岡 健一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp._1A1-H05_1-_1A1-H05_4, 2015

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This paper proposes a small, lightweight, and easily-relocated sensor terminal named "Portable" for acquiring a variety of environmental information. The Portable is equipped with a variety of sensors including a pyroelectric sensor, a proximity sensor, a sound pressure sensor, a thermometer, a hygrometer, a gas sensor, a flame sensor, and a laser range finder. We introduce three typical applications: abnormality detection, pedestrian tracking and automatic reconfiguration of several Portables for pedestrian tracking.

著者

中井 博之 稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

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ロボットが全身行動を生成する場合には, 外界との接触条件を考え, 複数の拘束条件を考慮した上でパスプランニングを行わねばならない。今回, RRT-Connect Plannerとピンドラッグ方式によるロボットの動作生成法を組み合わせて, その全身行動をプランニングする方法を開発した。そこで, 小型ヒューマノイドロボットの階段昇段動作を例に挙げて, その実装について述べる。

著者

加藤 咲季 山野辺 夏樹 Gentiane Venture Gowrishankar Ganesh

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2018, pp.2A1-C16, 2018

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<p>A good understanding of the handovers between humans is critical for the development of robots in the service industry. In this work, we analyzed the human handover motion to determine to what extent they adapt their handovers to individual partners and whether they can predict the handover positions of a partner. To analyze this issue, motivated by motor control studies, we analyzed handovers by humans in the absence of visual feedback. Our results show that humans have the surprising ability to modulate their handover location according to partners they have just met, and their distance from the partner. The resulting handover errors are relatively small, suggesting that they can predict each other's handover behavior.</p>

著者

渋谷 恒司 中島 千重子 守屋 隆之 弓削 和也 岩本 太郎

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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バリアフリーのため設置されている車椅子対応エスカレータは介助者が必要で, 車椅子が搭乗するまで大変時間がかかるため, エスカレータが本来備えている輸送力が大きく減退する。従来の方式はステップの中に複雑な機構を組み込んでおり, 特定のステップしか車椅子に対応していなかった。ステップの搭乗口にあるランディングプレートを可動にし, これをステップと同期して車椅子を運べば, 時間が大幅に短縮でき, 輸送力が向上する。

著者

安永 竣 グェン ミン ジューン 髙畑 智之 下山 勲

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.1A1-K07, 2017

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<p>In this paper, we developed a method of measuring altitude using a MEMS differential pressure sensor (DPS) with a cavity, for an unmanned aerial vehicle (UAV). The method includes modeling of DPS and prevention of the influence by the wind. Firstly, we built a transfer function model of the DPS and measured two parameters required for calculating altitude. The parameters were obtained with two experiments: applying static and dynamic pressure onto the both side of the DPS. Secondly, we developed on the basis of fluid dynamics a shielding cap which protects the sensor chip from direct wind caused by the propellers on a UAV, while keeping it to pursue the static pressure. The most sufficient cap, which is spherical with holes at a specific angle to the wind axis, removed both noise and the dynamic pressure.</p>

著者

原田 研介 パク ジョンフン 金子 真

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2001, 2001

著者

阿部 真大 新妻 実保子

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.2A1-J11, 2017

被引用文献数

1

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<p>To work smoothly in a virtual space, it is necessary to recognize the space exactly and interact 3D information intuitively. In this study, we created a VR game environment that integrated stereoscopic vision based on a binocular parallax by a HMD with body motion measurement by a range image sensor. Also, to enhance immersion and operation feeling, we presented tactile information by using a vibro tactile globe and we verified usefulness of the operation by real-scale body motions, the stereoscopic vision and the tactile information. From the results of experiments, we could confirm that the operation by real-scale body motions and the stereoscopic vision are useful in the VR game environment created, and the tactile information is effective assistance for the operation by real-scale body motions.</p>