著者

泉田 啓 大桑 純恵

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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本研究では, 変動を受けるロボットの適応能力の獲得を目的として, 計算トルク法のようなモデルベース制御にニューラルネットワーク(NN)を併合した適応的な制御系を提案している。制御系の基本部分をモデルベース制御で構築し, パラメトライズされない加法的変動をNNが学習する。加法的変動だけをNNによりモデル化し, 変動が加わらない部分にはノミナルモデルを用いるため, 制御モデルが正確になるうえに, 学習量を少なくきる。有効性は, ピューマ型マニピュレータに対する数値シミュレーションで示される。

著者

朝岡 忠 永田 和之 水内 郁夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.1P2-B10, 2017

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<p>This paper presents the recognition of object categories and object arrangements using You Only Look Once framework. Daily life objects are usually surrounded by other objects. The nearby objects around a target are obstacles to object picking. Therefore, different grasp strategies are needed depending on the object arrangements as well as the object categories. The recognition method of two arrangement categories of books (horizontal stacking and vertical stacking) is discussed in this paper. The recognition results show that the method is useful for recognizing object categories and object arrangements.</p>

著者

山田 陽滋 森園 哲也 増尾 安弘 梅谷 陽二

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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人間の手とロボットハンドの間には, 動力学パラメータや可動範囲, さらにアクチュエータの特性や, 取得できる触覚情報などにさまざまな違いがある。これらの違いから, 人間の手に対してロボットハンドの機能や性能に制約が生じている。本研究では, 人間がロボットハンドと同等の機能や性能に関する制約のもとで, ハンドに対する教示を与えることを考え, これを達成する為のWearableなロボットハンドを提案する。提案の対象として, まず指一本に着目する。

著者

植田 亮平 垣内 洋平 野沢 峻一 岡田 慧 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp._2P2-J04_1-_2P2-J04_4, 2011

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In this paper, integration of local error recovery by visual-feedback and task-level error recovery system is described. In order to build an integrated robot system which utilizes first-order logic representation at the top-level, implementing error recovery in task-level and motion-level is important. In this paper, we focus on motion-level error recovery. Motion-level error is resolved by visual-feedback and motion planner module. In proposed system, top-level task executive does not know about it. Key features of the system are: (1) local error recovery by portable visual-feedback. (2) to utilize symbol to indicate goals of motion controller rather than to use literal pose representation and background updating of the properties of symbols (3) object tracking based-on color-range sensor using particle filter method.

著者

出村 公成 舘 信博 前川 徹弥 上野 玉樹

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2001, 2001

被引用文献数

1

著者

一色 俊佑 渋谷 恒司 松野 行秀 丸山 信哉 山田 忠義 松下 俊 河内 弘茂

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp._1A2-A23_1-_1A2-A23_3, 2010

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This study aims at the construction of a robotic system that can precisely grind metal molds instead of skilled persons. For example, in case of plastic products like cellular phones, the surface-roughness must be from about 0.1 to 0.03 micrometers. Usually, it takes seven to eight hours for rough grinding and two to three hours for finishing grinding even if a skilled person grinds, which costs a lot of money. Development of an automatic grinding system will reduce the costs. Therefore, the goal of this study is to develop such a system. We use an industrial robot with six joints, and soft and ceramic whetstone to grind molds. We conducted some basic experiment and found that the robot can grind the mold as smooth as human to some extent.

著者

河原崎 徳之 渡邉 祐介 MITSUMOTO Kazuya 吉留 忠史 西原 主計

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp._1A2-M13_1-_1A2-M13_2, 2009

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This paper provides a simple health care system based on vocalization. Our health care system is composed of a tonometer, a clinical thermometer, a microphone and a PC. This system can record several vital signs (blood pressure, pulse rate and bodily temperature) and voice simultaneously. We examine the relationship between the formants of vocalization and vital signs using the multiple regression analysis. The systolic pressure, diastolic pressure and bodily temperature are estimated based on the formants of vocalization.

著者

水内 郁夫 但馬 竜介 長嶋 功一 吉海 智晃 佐藤 大輔 稲葉 雅幸 國吉 康夫 井上 博允

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

2

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柔軟な脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド腱太は, 96モータと88張力センサ・8姿勢センサ・62アナログ触覚センサなどを持つ多入力・多出力システムである。遠隔のホスト上の上位レベルソフトウェアからこの多入出力システムを扱うための情報通信システムの構成法が課題である。本稿では, この問題を解決するための, 分散プロセッサ, マルチCPU高速組み込みバス, 組み込み用リアルタイムOS, マルチシリアルカード, マルチCPUマシンによるマルチスレッド通信などを用いた, 腱太の通信システムの構築に関し述べる。

著者

古川 正紘 安藤 英由樹 前田 太郎

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp._1A1-M02_1-_1A1-M02_4, 2015

被引用文献数

1

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Giant experience allows us to perceive our body as if extended taller than usual. The concept is expected to be implemented with multi rotor based on telexistence theory. Previous papers have proposed the basic concept and gimbal design. So in this paper, we propose an immersion procedure to induce extending their height as a introducing part of the giant experience. The procedure design defines the theoretical requirement of the distance adjustment module in terms of maximum velocity and acceleration of two binocular cameras on the gimbal. Experimental result reveled that the requirement was satisfied.

著者

松田 圭司 佐々木 隆志 佐伯 淳 岡 智美 山中 文夏

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2016, pp.2P1-17a2, 2016

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<p>Nowadays we can have many kinds of rich hardware platform with modern operating system and large memory, but traditional microcontrollers are still key components to implement functions to interact with real world including environmental sensing and physical computing. Without fundamental knowledge and experience of this technology layer, it is difficult to realize an idea no matter how wonderful it is. Nevertheless, we do not have enough systematized educational support for students of general high school course, apart from industrial course. This paper reports a practice of educational support to motivate high school students on learning electronic circuit and microcontroller programs through designing and building small-scale model satellite called CANSAT. All activities are offered in high school science club.</p>

著者

西堀 賢司 野田 卓 高井 康明

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp._2A2-H03_1-_2A2-H03_2, 2011

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In recent years, few children have the opportunity to play in the river because of water pollution, etc. The aim of this study is to develop a personal watercraft robot to enjoy riding safely and easily without license. This robot has an engine using exchangeable gas cartridge and moves on the water surface by the floats made of polystyrene foam and the paddle-wheels.

著者

大塚 章正 永田 寅臣 中村 航輔

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp._3P1-L01_1-_3P1-L01_3, 2014

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In full mold casting, polystyrene is used as a master mold that is usually machined by a CNC machine tool. The CNC machine tool costs higher and does not move more flexibly than an articulated industrial robot. We have proposed a trajectory following controller system for a machining robot based on CL (cutter location) data. In this system, the discrete trajectories at each sampling time are generated from position and orientation information in CL data that are made by post processor in CAM system. We applied the controller system to foamed polystyrene machining while changing conditions, such as foaming rate of polystyrene, feed rate of end mill and processing number of times. In this paper, machining results of a simple model are shown and discussed. Finally, we consider the method to reduce the machining time while keeping machining accuracy and products quality.

著者

勝又 拓真 羽金 昌平 ベンジャミン ナバロ プレス フィリップ ベンチャー ジェンチャン

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.1P1-H11, 2017

被引用文献数

1

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<p>This work presents the position and force control in cartesian space by adapting the dynamics and geometry of the payload brought by a robot arm. We generated exciting trajectory by solving the nonlinear optimal problem to identify the dynamic parameters. Then we identified the dynamic model of the robot with the payload. Our proposed method can identify the geometric parameters of the payload from the identified dynamic parameters of the payload. Using the identified dynamic and geometric model, we generated the task motion for our robot to paint walls with roller by solving a new nonlinear optimal problem. Finally, we reconstructed the position and force control system from the model and generated motion, and let the robot performs the task motion in the experiment. As a result of using the accurate identified model, we can confirm that our proposed controller controls position and external force even if the painting roller brought by robot is changed.</p>

著者

三上 貞芳 福田 知悠 五十嵐 彩乃 池田 和則 鈴木 昭二

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp._1A1-P04_1-_1A1-P04_3, 2014

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Legged robot is one of the ideal mechanisms for moving around muddy, irregular, and fragile surfaces. However, once it is turned over, it is not easy to recover, or is needed for special mechanisms, which cause the robot unnecessarily complex. To realize powerful yet simple legged machine that is able to self-recover from unexpected rolling, we developed a polyhedral shaped robot that has legs capable of performing tripod gait on every face. In this paper we show that this type of multi-faces tripod gait is realized by a simple gears and links mechanism driven by a single motor.

著者

渡邉 麻友美 射手園 健斗 遠藤 央 菅原 雄介 岡本 淳 柿崎 隆夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.2A2-L05, 2017

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<p>In this study, focusing on the sustainability of the environment and health, it has proposed a mobility that human-powered. The proposed system is designed on the "Man-powered robotics", which realizes the intelligent operation by controlling the power to be transmitted to the output shaft in the robot system. Manpower to implement the safety control in mobility to the power source, it puts control to allow prolonged exercise. As a result , to health by increasing the chance of occupant movement. Moreover, by making human power to power, it becomes environmentally friendly mobility. In this paper, the mobility of control is discussed. Specifically, when mobility operates in one dimension, Simulate the torque around the pedal axis. This confirms the effectiveness of control.</p>

著者

神田 睦月 徳田 献一 入部 正継 森田 成昭 齊藤 安貴子 八上 修一 小堀 亮

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.1A1-C02, 2017

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<p>In recent years, aging of agricultural workers has progressed, attention is paid to ICT conversion of agriculture and Functional food with health maintenance effect. Raspberry contains a large amount of compounds that have a high health maintenance effect, which takes time and labor for cultivation. The purpose of this research is to construct an image processing system that recognizes color and position information in order to check whether harvesting of raspberries is possible under an indoor environment. As research contents, RGB values of colors of berries at various stages were calculated from spectral analysis results of berries and compared with actual fruit photos. We also classified colors in the image using machine learning and verified its accuracy.</p>

著者

石坂 賢太郎 竹内 栄二朗 坪内 孝司

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."1A1-N06(1)"-"1A1-N06(4)", 2007-05-11

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Tables and chairs in conference room have a variety of arrangement for various events. So user have to change it everytime before and opening of the conference. It is very convenient for us that we can convert the work from manual to automatic. Then the purpose of this study is the autonomous arrangement by mechanized mobile tables. First, we decided to use the omni directional mobile mechanism. And we made the experimental machine of mobile table. And finally, we succeeded in autonomous rearrangement of four mobile tables within about 3 % error of position.

著者

木村 仁 高島 俊

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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エアーリード楽器の一種である尺八は人間の指と口顎部を微妙に動かすことで様々な奏法を繰り出すことができる。その人間の微妙な動作を機械システムで実現しようというのが本研究の目的である。今回は自動演奏ロボットにおける全体的な構想および実際に開発した運指部・口顎部の機構システムについて報告する。

著者

谷 知存 高島 俊

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

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本研究は, 尺八の自動演奏ロボットの開発を目的とする。尺八の音量は主として供給空気流の流速に依存することがわかっている。これまで, リリーフバルブを用いて供給圧力を制御していたが, より, 効率的な制御を行うためには高速動作で流量を直接制御するバルブを開発する必要がある。本報告では, 線形特性を持つ流量制御のためのバルブの開発を行った。

著者

鮎澤 光 中村 仁彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp."2A1-A25(1)"-"2A1-A25(4)", 2010

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In this paper, we propose the model-free inverse kinematics method based on high order moment feature and its Jacobian matrix, which can use arbitrary shape information as reference input free from the structure of targeted kinematic chains. The method is especially useful to generate the motion of humanoid systems, and we can generate the whole body pose from the set of 3D markers or the pixels 2D images, without labeling each feature point of these data with the specified link of the humanoid. The moment feature can be computed from various types of quantities, for example, from geometric points, mass density, pixel images, and the labels of some featured links, which implies general versatility and applicability of the method. We show some results of motion of a human figure generated by the label-less 3D markers and the 2D images.