著者

田中 章愛 坪内 孝司 友納 正裕 油田 信一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005-06-09

著者

河原 豊和 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2006, pp."2P1-C30(1)"-"2P1-C30(3)", 2006

---

Our research objective is localization and mapping for rescue crawler robot in unknown environment. The problem is well known as SLAM problem. For solving the problem, the robot position and environment shape are measured by odometry and LRF respectively. Odometry's error is corrected by matching these shape data. Map is constructed from these shapes and the modified robot position. However, odometry can not be used for measurement of our crawler robot's position because the crawler has crawlers and wheels as locomotion. In this paper, the authors present our approach for measurement of its position and construction of the map. Concretely, the authors measure its position by matching 2D scan data measured at different points. Moreover, we correct the scan's distortion caused by robot movement.

著者

小嶋 俊介 増田 良介

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

---

本研究では, 介助ロボットのためのコントローラにハーモニカを使用する事を提案する。ハーモニカをマスタ, ロボットアームをスレーブに設定しハーモニカの1つの穴を吹く・吸うという動作が違う音色を作る特性と音量の操作を利用し, それを解析することにより各軸を制御する。そして, 複数の関節を効率よく動かせるように制御システムを構築し, 手に障害がある人が実生活空間で使用できるようなロボットコントローラデバイスを開発し操作性を評価する。

著者

飯塚 浩二郎 水上 憲明 大槻 真嗣 國井 康晴 黒田 洋司 久保田 孝

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2A2-M07(1)"-"2A2-M07(4)", 2007-05-11

---

Lunar rovers are required to move on rough terrain such as in craters and rear cliffs where it is scientifically very important to explore. Wheel typed rovers are popular for planetary exploration missions. However, there is a problem that the wheel typed rovers have possibility of stack. Therefore, this paper investigates a mechanism of kinetic behavior between the wheels of the exploration rovers and soil. This study especially focuses on influence on mobility of lugs. The fin called lug needs for running on soften surface like soil. However, there are few studies about the effect of lugs. Therefore, in this study, running experiments on simulant are carried out to observe the traversability of the wheel with lugs using slip ratio and electrical current.

著者

渡邊 恵佑 下田 真吾 久保田 孝 中谷 一郎

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, pp.38-39, 2002

被引用文献数

1

---

今後の月探査ミッションでは, サンプル採取や観測機器の設置のために, 月面のレゴリス層を数mの深さにわたって掘削することが要求されている。これには, 全身が埋没してレゴリス中を掘削しながら推進し, かつ探査ローバに搭載可能なサイズの, モグラ型ロボットが適していると考える。このようなロボットを実現するためには, 「レゴリス中に空間を確保する」と「その空間の中を前進する」の, 2つのプロセスが必要となる。ここでは, 両者を一体として推進する手法を提案し, これを用いた簡易実験の結果を報告する。

著者

和田 周佳 広瀬 茂男 新井 雅之

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2P1-K02(1)"-"2P1-K02(2)", 2007-05-11

---

The camera mechanism for Souryu-V is developed in this research. 4 cameras are installed at Souryu-V. Front cameras are fixed and get a front clear view. Rear cameras are revolved and get a view of 360 deg. Souyu-V inspects narrow and winding spaces. Therefore, cameras may check advance. Then, at the time of advance, it is made the structure from which cameras do not check advance. Furthermore, it is made the mechanism in which cameras can circle. Consequently, the stick which supports a camera was made into the thing of an elastic body, and the axis of rotation is prepared into the stick. Consequently, sufficient vision to manage a Souryu-V was got.

著者

横田 求 見延 壮希 牧田 忍 田所 諭

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005-06-09

著者

嵯峨 宣彦 中村 太郎 上田 晋也

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

---

不整地および瓦礫内走行を目指し, ミミズの移動機構に着目した蠕動運動型ロボットを開発している。この蠕動運動型ロボットは人工筋アクチュエータで構成されている。この試作機について報告する。

著者

山本 雅人 井上 健司 前 泰志 新井 健生

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18

著者

石坂 唯 林 摩梨花 神埼 秀 岡田 慧 水内 郁夫 稲邑 哲也 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2006, pp."1P1-E05(1)"-"1P1-E05(4)", 2006

---

In the future, demand for robots which can comfort or relax human would increase. But there is no certain approach to develop such robots now. We propose a friendly robot system as a platform to repeat the process of trial and error. In this paper, we describe several sensory and soft-textured suits like animal skins for covering the robot system and software system having mapping function for reforming interaction modality easily. Finally we report our interaction test at an event site.

著者

MOUNE Stephanie UEURA Keiji TAKIZAWA Noboru

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."1A2-A04(1)"-"1A2-A04(4)", 2007-05-11

---

This paper describes a new concept for linear motion based on the similar theory of strain wave gearing, which has been used for more than forty years by Harmonic Drive Systems Inc. Gear teeth are replaced by screw threads and rotation of the input side generates linear translation at the output. Besides design flexibility and reasonable costs, the new rotary-to-linear harmonic drive(R) has shown promising potential in positioning accuracy as well as in high load capacity. It is able to compete (and to surpass in some features) with ball screw or lead screw systems.

著者

島倉 諭 項 警宇 稲垣 伸吉 鈴木 達也

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."2A1-G05(1)"-"2A1-G05(4)", 2009-05-25

---

Recently, the demand for mobile robot which works in a complex environment is growing in many fields. Consideration of the statistical uncertainty of the observation and the locomotion is an important issue to be addressed in the control of mobile robot. This paper presents a new planning strategy which combines a Particle control and Potential method. The proposed scheme enables the robot to plan the path online considering the statistical uncertainty of the observation and the locomotion. Then, some simulation results are shown to verify the usefulness of the proposed method from viewpoint of a robustness against uncertainty.

著者

吉田 和哉 濱野 博史 渡辺 敏暢

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

---

不整地走行する月・惑星探査ローバーにおいて, 走行中のすべり率を小さく保ち踏破性能の高い制御法を提案する。特に月面環境では地表は細かな砂(レゴリス)で覆われており, 車輪の空転によって穴を掘ってしまい, その場から動けなくなってしまう。このような状況を避けるため, 常にタイヤのすべり率を推定しつつ空転を回避する制御法を示す。また, 各車輪の荷重配分に応じた駆動制御を行うことにより, さらに踏破性能を向上させることができる。これらの制御法について, シミュレーション解析およびテストベッド実験結果について示す。

著者

中村 亮介 網野 梓 一野瀬 亮子 柄川 索 玉本 淳一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-I03(1)"-"2P1-I03(2)", 2008-06-06

---

We are developing a human-symbiotic robot, called "EMIEW2", designed to support human activity. We set the following three features in the EMIEW2. The first is speed. The robot's moving speed is faster than human walking at 6km/h. The second is the safety. It weighs 13kg the same as a two-year old child. The third is its minimum size for office work. The robot's height is 800mm, which is taller than most office desk. This allows the robot to detect objects on them. To expand on the robot's range of motion, the EMIEW2 has three modes. In "two-wheeled mode", the EMIW2 can move nimbly at 6km/h. In the "four-wheeled mode", the EMIEW2 can move stably. In "step mode", the EMIEW2 can walk up a 3cm step. This paper describes the EMIEW2's mechanism and system constitution.

著者

柄川 索 一野瀬 亮子 中村 亮介

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-I04(1)"-"2P1-I04(2)", 2008-06-06

---

This paper describes the software architecture of the humanoid robot "EMIEW 2." In order to increase efficiency of software development of robotic and mechatronic systems, which often requires complicated software comprised of many real-time tasks running on multiple processors, the authors have developed a message-driven software component framework. The software of EMIEW 2 is comprised of 28 software components such as motor control, path planning, and localization. The component framework transmits a message containing 1024 bytes of data in 18μs when it is executed on a 500 MHz CPU. It can currently be used with four operating systems and is expected to be applied to other robotic and mechatronic systems.

著者

実川 達明 菊地 敏文 上田 隆一 新井 民夫 梅田 和昇

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005-06-09

著者

村上 香治 矢野 良和 道木 慎二 大熊 繁

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18

著者

高山 俊男 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

---

大地震等の大規模災害時には被災者を早期に救出する必要がある。本研究では, 倒壊家屋内の様な狭隘部での移動体として, これまでにない移動方式をとる螺旋体型移動体を取り上げる。これは螺旋状の鍔を持つ多節体を螺旋状にくねらせて瓦礫内に入っていく移動体である。本機体はその構造上, 水陸両用の移動体となりうる。そこで, そのために最適な形状と移動方式について検討し, その妥当性を実験によって検証する。

著者

西田 佳史 相澤 洋志 堀 俊夫 柿倉 正義

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

7

---

日常環境において人を中心とした情報処理サービスを提供するには, 日常活動を認識することが不可欠である。日常活動を認識するアプローチとして, 従来, 環境側に埋め込まれたセンサの情報を利用して, 人の活動を推定する手法が試みられてきた。本稿では, ホッチキス, パンチといったその空間的な位置や構成要素間の状態が変わる対象物をセンサ化し(センサライゼーション), これらの対象物型センサを用いることで人の日常活動を認識するシステムを提案する。また, 対象物センサ化システムを低コストで具現化できるシステムとして, 超音波センサを対象物に1つ以上取り付け, 日常環境中の多数の対象物をセンサ化するシステムについて述べ, このシステムを用いた日常活動の認識実験について報告する。

著者

合志 剣之助 中村 仁彦 岡田 昌史

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

---

医療やスポーツの分野などで筋骨格人体モデルのシミュレーションが有用であるが, 人の動きの制御系の設計が問題となる。本研究では, 人体のような大自由度系のコントローラとして, ヒューマノイド等の力学特性の似た低自由度系のコントローラを適用する方法を提案する。