1 0 0 0 OA 外部環境を考慮したロボットの個性形成モデル
- 著者
- 早川 元基 徳丸 正孝
- 出版者
- 日本知能情報ファジィ学会
- 雑誌
- 知能と情報 (ISSN:13477986)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.1, pp.550-555, 2020-02-15 (Released:2020-02-15)
- 参考文献数
- 9
本研究では,コミュニケーションロボットが自身の気質と集団内の他のメンバーの性格を基に個性を形成するためのモデルを提案する.提案モデルは,自身の気質を考慮しつつ,Q学習を用いて集団内での振る舞い方を学習する.シミュレーションは,提案モデルと擬似ユーザが1対1でインタラクションを行うという想定で行った.シミュレーションの結果から,提案モデルが自身の気質と他者の性格の違いから異なる個性を形成していることが明らかになった.
- 著者
- 福地 伊芙映 堀部 翔 立原 一憲
- 出版者
- 国立大学法人 鹿児島大学総合研究博物館
- 雑誌
- Ichthy, Natural History of Fishes of Japan
- 巻号頁・発行日
- vol.7, pp.15-22, 2021
1 0 0 0 母への感謝と要求 : 女學生達の赤裸々な聲
1 0 0 0 イスラエルの起り : 創造より建国まで
1 0 0 0 エパタ : 聖朝の会話
1 0 0 0 いちじく : 牧師の手記
- 著者
- 長谷川初音著
- 出版者
- 日本基督教団芦屋浜教会文書伝道部
- 巻号頁・発行日
- 1959
1 0 0 0 生活轉向實話 : オックスフォード・グループ運動紹介
1 0 0 0 スウィート ホーム
- 著者
- 長谷川初音著
- 出版者
- 日本基督教団芦屋浜教会文書伝道部
- 巻号頁・発行日
- 1962
1 0 0 0 ごまめの歯ぎしり : みことばとことわざ
- 著者
- 長谷川初音著
- 出版者
- 六甲キリスト教会文書伝道部
- 巻号頁・発行日
- 1969
1 0 0 0 ごまめの歯ぎしり : みことばとことわざ
1 0 0 0 ごまめの歯ぎしり : みことばとことわざ
- 著者
- 長谷川初音著
- 出版者
- 六甲キリスト教会文書伝道部
- 巻号頁・発行日
- 1968
1 0 0 0 結婚と家庭 : 問題あれこれ
1 0 0 0 OA 自律型宇宙ロボット地上実験装置ASROTの開発
- 著者
- 小松 督 植之原 道宏 飯倉 省一 三浦 宏文 下山 勲
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.8, no.6, pp.712-720, 1990-12-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 20
- 被引用文献数
- 1 3
We developed a two dimensional operation testbed for an autonomous free-flying space robot such as an orbital maneuvering vehicle. This system is named ASROT (Autonomous space robot operation testbed) . Basically, ASROT consists of a satellite robot, a target, a host computer and a planar base. A host computer is only used for observation and data gathering of the system. A satellite robot is a satellite which can establish various tasks with a manipulator. A satellite is 620mm (W) ×805mm (H) ×620mm (L) . Its weight is 120 kg. This system is floating on a planar base using air bearings, and is able to fly around using thrusters for position control and a control moment gyro for attitude control. A manipulator is a flexible arm and 1.4m long. This paper proposes an operating system which is needed for real time autonomous control. A satellite robot installs hardware systems such as vision systems, board computers, image processing units, and software systems such as algorithms for path planning.
- 著者
- 石井 玲子
- 出版者
- 県立新潟女子短期大学
- 雑誌
- 県立新潟女子短期大学研究紀要 (ISSN:02883686)
- 巻号頁・発行日
- vol.43, pp.71-84, 2006
- 著者
- Ishii Reiko
- 出版者
- 県立新潟女子短期大学
- 雑誌
- 県立新潟女子短期大学研究紀要 (ISSN:02883686)
- 巻号頁・発行日
- vol.43, pp.71-84, 2006-03
- 著者
- 松下 真太郎 青木 尊之
- 出版者
- 一般社団法人 日本計算工学会
- 雑誌
- 日本計算工学会論文集 (ISSN:13478826)
- 巻号頁・発行日
- vol.2018, pp.20180005, 2018-03-27 (Released:2018-03-27)
- 参考文献数
- 15
気液二相流の数値シミュレーションは, 未だに数値流体力学的課題の多いテーマである. 近年のコンピュータの著しい性能向上に伴って, 流体方程式と界面追跡の方程式を直接解くことによる解析がなされてきている. しかし, 格子を増やすと新たな水滴や気泡が生じるなど, 解の収束性に至る十分な格子解像度で計算することは非常に困難である. 一般に気液二相流は界面近傍が激しく運動し複雑な挙動を示すため, 界面挙動を精度よく捉えるためには多くの格子が必要である. 界面近傍をより高解像度で効率的に計算するために, 細かい格子が必要となる領域に格子を集めることのできるAdaptive Mesh Refinement (AMR) 法を気液界面に適用することが考えられる. 総格子点数を大幅に削減することができ, 界面近傍をより高解像度で計算することが可能となる. 直交格子上で界面を追跡する手法として, レベルセット法, VOF法が広く用いられてきた. しかし, 激しい流れでは液体よりVOF値は小さいが気体より大きな値を持つ領域が気体中を浮遊する問題などが生じてしまう. 近年, 新たなアプローチとして保存形フェーズフィールド法が提案されており, 本研究では界面捕獲手法として良い結果が報告されている保存形Allen-Cahn方程式を用いる. マルチモーメント法である保存形IDO法を用いて保存形Allen-Cahn方程式を解くことにより, 格子点上に変数を配置しながら気相と液相の質量保存性を担保する. 保存形マルチモーメント法では格子点上の値に加えて線積分値や面積分値といったモーメントが時間積分される変数として定義されている. レベル差補間の際にはコンパクトな領域で精度の高い補間関数を構築可能であり, AMR法に適した手法であると言える. また, 界面が時間とともに動く場合には保存形Allen-Cahn方程式の時間微分項に流束の微分項が加わる. フェーズフィールド変数に対する連続方程式と保存形Allen-Cahn方程式に分離して解くことにより, 連続方程式に対してはCIP-CSLR1法を, 保存形Allen-Cahn方程式には保存形IDO法を用いることができる. 分離した式はいずれも方向分離法で各々の方向に対する1次元の式を繰り返し解くことができ, 連続方程式の解法に精度の高いセミ・ラグランジアン法が適用可能である. AMR法適用に際しても1次元方向のみの補間を考えれば良くAMR法の実装が容易な手法となっている. 本論文では流束項付き保存形Allen-Cahn方程式をマルチモーメント法の解法を高精度で解くために, 木構造に基づいたAMR法により界面の時間的・空間的に追従する動的な適合格子細分化法を導入した. フェーズフィール変数が急激に変化する領域に細かい格子を動的に配置する. ベンチマーク問題としてSingle Vortex問題をレベル0から5までの格子細分化を行って計算し, 最も細かい格子解像度で均一格子を用いた場合と比較して平均で1/12.3に格子点数を削減することができ, 9.26倍に計算を高速化することができた. 界面形状も計算領域全体を均一に細かい格子で計算した場合と同じ精度が出ていることを確認した. マルチモーメント法を用いることによりコンパクトで高精度な補間関数を構築可能であるため, 界面が大変形するような問題に対しても高い精度で計算できる. 本論文の成果は, 気液界面に適合した動的な格子細分化による気液二相流計算に適用可能である.