著者

宮下 敬宏 細田 耕 竹内 進 浅田 稔

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.3, pp.381-386, 2000-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

11

被引用文献数

1

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This paper presents a reflective walk of a quadruped robot based on reflections to realize an adaptive walk in a dynamic environment. The combination of reflections, a vision-cued swaying reflection [1] and a reflective gait, makes the robot walk reflectively, without programming the exact motion of each joint of the legs. An experiment is shown to demonstrate how the proposed method works.

著者

浅田 稔

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能 (ISSN:21882266)

巻号頁・発行日

vol.33, no.4, pp.450-459, 2018-07-01 (Released:2020-09-29)

著者

河合 祐司 大嶋 悠司 笹本 勇輝 長井 志江 浅田 稔

出版者

日本認知科学会

雑誌

認知科学 (ISSN:13417924)

巻号頁・発行日

vol.22, no.3, pp.475-479, 2015-09-01 (Released:2016-03-01)

参考文献数

4

被引用文献数

1

著者

浅田 稔

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.8, pp.666-677, 2014 (Released:2014-11-15)

参考文献数

54

被引用文献数

2 1

著者

吉川 雄一郎 浅田 稔

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム学会誌 (ISSN:02850885)

巻号頁・発行日

vol.33, no.4, pp.231-236, 2009 (Released:2016-04-19)

参考文献数

26

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ヒトの乳児は周りの大人とのどのような相互作用を通じて,またどのような仕組みで,大人が話す言葉を獲得するのか.本稿では,この問題に対して,従来の観察に基づくアプローチを補うことが期待されている認知発達ロボティクスでの取り組みを取り上げる.はじめに,親との相互模倣を通じて乳児が母音を獲得していく過程を構成する研究について紹介し,親が乳児を模倣することの役割と仕組みについて議論する.次に,乳児に対する物の提示や物の名前の教示などの働きかけを含む,より自然な養育者の振る舞いのもとで音声模倣および語彙を獲得する過程を構成する研究を紹介し,これらの共発達を可能にする仕組みについて議論する.

著者

高橋 英之 伴 碧 佐武 宏香 遠藤 信綱 守田 知代 浅田 稔 下條 信輔

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2015論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp.395-399, 2015-09-18

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正弦波に応じてリズムを変動させる太鼓をたたくぬいぐるみロボットを開発,正弦波のパラメータがどのようにその ロボットとの被験者のリズムインタラクション(交互太鼓たたき課題)における主観的感覚に影響を与えるのかにつ いて調べてきた.その結果,リズムを決める正弦波周期が長くなればなるほど,ロボットが被験者に追従していると いう社会的感覚が生じ,その結果,ぬいぐるみロボットに対する親しみなどの主観的印象が向上することが示された.

著者

細田 耕 浅田 稔

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.2, pp.313-319, 1996-03-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

12

被引用文献数

3 4

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This paper describes an adaptive visual servoing controller consisting of an on-line estimator and a feedback/feedforward controller for uncalibrated camera-manipulator systems. The estimator does not need a priori knowledge on the kinematic structure nor parameters of the camera-manipulator system, such as camera and link parameters. The controller consists of feedforward and feedback terms to make the image features converge to the desired trajectories, by using the estimated results. Some experimental results demonstrate the validity of the proposed estimator and controller.

著者

浅田 稔 野田 彰一 俵積田 健 細田 耕

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.1, pp.68-74, 1995-01-15

被引用文献数

49 18

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We propose a method which acquires a purposive behavior for a mobile robot to shoot a ball into the goal by using the Q-learning, one of the reinforcement learning methods. A mobile robot (an agent) does not need to know any parameters of the 3-D environment or its kinematics/dynamics. Information about the changes of the environment is only the image captured from a single TV camera mounted on the robot. Image positions of the ball and the goal are used as a state variable which shows the effect of an action taken by the robot during the learning process. After the learning process, the robot tries to carry a ball near the goal and to shoot it. Computer simulation is used not only to check the validity of the method but also to save the learning time on the real robot. The real robot succeeded in shooting a ball into the goal using the learned policy transferred to it.

著者

中野 吏 吉川 雄一郎 浅田 稔 石黒 浩

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.7, pp.814-822, 2011 (Released:2011-11-15)

参考文献数

26

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In this paper, we propose a method for simultaneous learning of multi-modules for joint attention: gaze-driven attention and word-driven attention. Inspired from child language acquisition, mutually exclusivity bias is utilized for mutual facilitative learning both in an intra- and inter-module manner by extending a modified Hebbian learning rule. Experiments on a human-robot interaction and on the computer simulations, we analyzed that the proposed method enabled mutually facilitative learning of a mapping for gaze-following and a label-to-object mapping by which the learner performs multimodal joint attention with its caregiver. Finally, through a computer simulation resembling mother-infant interaction, we argued a possibility of the proposed learning mechanism as a constructivist model for infant's cognitive development.

著者

瀬名 秀明 浅田 稔

出版者

一般社団法人 日本デジタルゲーム学会

雑誌

日本デジタルゲーム学会 年次大会 予稿集 第12回 年次大会 (ISSN:27586480)

巻号頁・発行日

pp.9, 2022 (Released:2023-03-20)

著者

石原 尚 若狭 みゆき 吉川 雄一郎 浅田 稔

出版者

日本認知科学会

雑誌

認知科学 (ISSN:13417924)

巻号頁・発行日

vol.18, no.1, pp.100-113, 2011 (Released:2011-09-07)

参考文献数

48

被引用文献数

1

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Maternal mind-mindedness is known to be a tendency of caregivers to interpret their socially immature infants as social agents and researchers have indicated this is one of promotion factors of infant social development. In this paper, we focused on such caregiver's tendency in mutual imitation of vowels and modeled infant vowel development to investigate the effect of caregivers on infant development. Computational simulation results in our previous study of caregiver-infant mutual imitation showed what we call auto-mirroring bias of the caregiver has a guiding effect in vowel development. This hypothesized bias is the tendency to interpret infant's utterances as more accurate imitations of the caregiver's precedent utterances and considered to be one of behaviors of the mind-mindedness. To verify this bias, we further examined how adult's interpretation was biased by measuring their imitations of synthesized vowels. The result of this subject experiment indicated the bias was enhanced by the anticipation to be imitated. These results of our studies imply the possibility that the way caregiversimitate their infant based on their interpretation of their infants lets them learn caregiver's way of interpreting others, i.e. sociality.

著者

浅田 稔

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能 (ISSN:21882266)

巻号頁・発行日

vol.16, no.1, pp.86-89, 2001-01-01 (Released:2020-09-29)

著者

浅田 稔 北野 宏明

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.27-30, 2000-11-15

参考文献数

8

被引用文献数

2

著者

三宅 智仁 河合 祐司 朴 志勲 島谷 二郎 高橋 英之 浅田 稔

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第32回 (2018)

巻号頁・発行日

pp.1F2OS5a02, 2018 (Released:2018-07-30)

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ロボットと共同作業をし,それが失敗したとき,人間はその失敗を自分とロボット,どちらの責任だと感じるのだろうか.本研究では,共同で行ったゲームが失敗した際の相手エージェントの責任と心の知覚を評価することで,その関係を明らかにすることを目的とする.さらに,相手エージェントとして,人,ロボット,コンピュータの三種類について比較することで,人の場合と人工物の場合で,責任帰属に変化があるかを調査する.実験の結果,課題を成功させるために重要な心の知覚が高いほど,失敗に対する責任は小さくなることがわかった.「相手は課題の成功のために行動している」という印象が責任を低減させたと考えられる.また,課題による相手エージェントの心の知覚の減少量と責任の大きさに関係があることがわかった.このことから,課題前に相手に対して抱いていた期待が課題中に裏切られることが,相手への責任帰属につながる可能性がある.これは,人条件で顕著である一方で,人工物に対してはほとんど見られなかった.人に比べると,人工物が心を持っていることを期待していないことがこの原因であると考えられる.

著者

浅田 稔

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能 (ISSN:21882266)

巻号頁・発行日

vol.27, no.1, pp.2-3, 2012-01-01 (Released:2020-09-29)

著者

浅田 稔

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.1, pp.7-12, 2020 (Released:2020-01-16)

参考文献数

35

被引用文献数

1 1

著者

浅田 稔

出版者

日本哲学会

雑誌

哲学 (ISSN:03873358)

巻号頁・発行日

vol.2019, no.70, pp.14-34, 2019-04-01 (Released:2019-04-18)

参考文献数

46

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In this article, I propose a working hypothesis that the nervous system of pain sensation is a key component to shape robots’ (artificial systems’) conscious minds through the developmental process of empathy, morality, and ethics based on the MNS that promotes the emergence of concept of self (and others). First, the limitation of the current progress of AI focusing on deep learning is pointed out from a viewpoint of the emergence of consciousness. Next, the outline of ideological background on issues of mind in a broad sense is shown. Then, cognitive developmental robotics (CDR) is introduced with two important concepts; physical embodiment and social interaction both of which help to shape conscious minds. Following the working hypothesis, existing studies of CDR are briefly introduced and missing issues are indicated. Finally, an issue how robots (artificial systems) could be moral agents is shown.

著者

小島 友裕 遠藤 信綱 笹本 勇輝 石原 尚 堀井 隆斗 浅田 稔

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._2A1-X06_1-_2A1-X06_4, 2014-05-24 (Released:2017-06-19)

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Several observational studies suggest that the infant vocalization towards language acquisition develops through interactions with caregivers. However, what kind of underlying mechanisms works and how caregiver's behavior affects on this process have not been made clear since it is very difficult to control the infant vocalization. In order to attack this issue, we built an infant-like vocal robot "Lingua" as a controllable vocal platform. Lingua has two features; infant-like voice and high articulation capability. The shape of its vocal tract resembles that of a 6-monthold infant based on the anatomical data, and this may contribute to the former. 7-DOFs for articulation in the tongue is realized by sophisticated design of linkage mechanisms inside miniaturized vocal tract for high capability of its articulation. Preliminary experiments showed that the robot succeeded in vocalizing almost the same fundamental frequency vowel-like utterances similar to that of an infant.

著者

松原仁 浅田稔

雑誌

情報処理

巻号頁・発行日

vol.51, no.9, pp.1195-1200, 2010-09-15

著者

堀井 隆斗 長井 志江 浅田 稔

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第29回全国大会(2015)

巻号頁・発行日

pp.2D3OS12b4, 2015 (Released:2018-07-30)

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人は発汗や心拍変動などの生理反応を,連続的な情動の変化として捉えることができる.本研究では,基本6情動を前提とした離散的な状態推定ではなく,複数の時系列生理指標をノンパラメトリックベイズモデルによって解析し,情動遷移のダイナミクスを推定することで,情動の変容メカニズムを明らかにすることを目的とする.本稿では,情動喚起刺激提示時の情動遷移ダイナミクスを推定し,提案手法の有用性について検証した.