著者

山田 宏樹 田中 雄一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.62, no.12, pp.751-756, 2023-12-10 (Released:2023-12-19)

参考文献数

23

著者

山田 忠

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.56, no.2, pp.123-126, 2017-02-10 (Released:2017-02-21)

参考文献数

8

被引用文献数

1

著者

小河 守正 江本 源一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.35, no.10, pp.788-792, 1996-10-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

17

著者

日置 幸介

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.53, no.6, pp.469-472, 2014-06-10 (Released:2017-03-18)

参考文献数

17

著者

川上 浩司

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.51, no.11, pp.1079-1081, 2012-11-10 (Released:2020-04-23)

参考文献数

9

著者

森村 哲郎

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.52, no.9, pp.818-823, 2013 (Released:2018-04-25)

参考文献数

36

著者

淺間 一 青沼 仁志 太田 順 千葉 龍介

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.46, no.12, pp.885-886, 2007-12-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

3

著者

高草木 薫 淺間 一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.44, no.9, pp.580-589, 2005-09-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

13

被引用文献数

3

著者

松本 英之 宇川 義一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.54, no.2, pp.100-105, 2015-02-10 (Released:2015-05-26)

参考文献数

43

著者

有本 卓 伊藤 正美 木村 英紀 示村 悦二郎 砂原 善文 久村 富持 藤井 省三 古田 勝久 伊藤 宏司 大住 晃 西村 敏充 早勢 実 美多 勉 宮崎 文夫 須田 信英

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.18, no.12, pp.1029-1040, 1979-12-10 (Released:2009-11-26)

被引用文献数

1

著者

梶田 秀司 谷 和男

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.31, no.10, pp.1705-1714, 1995-10-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

17

被引用文献数

7 15

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An experimental study of a biped robot is presented. A new scheme named “Linear Inverted Pendulum Mode” is utilized for controlling biped walking on rugged terrain. We developed a 6 d. o. f. biped robot “Meltran II” which has light weight legs and walks in a two dimensional vertical plane. After discussing the control systems for the support leg and the swing leg, we applied these control laws to the real robot and obtained following results.1. Support phase dynamics of the biped robot under the proposed control law can be well represented by a linear model with a viscous term.2. An adequate vertical speed at touchdown and a short duration of two-leg support after touchdown help smooth support leg exchange with a small loss of momentum.Based on these results, a whole biped control system was implemented. In our experiment, biped walking with a half step period of 0.5-1.0s and a half stride of 10-14cm was realized on a flat floor. The maximum walking speed was 24cm/s. Our robot also walked over a box of 3.5cm height at a speed of 20cm/s.

著者

小谷 誠

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.27, no.3, pp.205-211, 1988-03-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

44

著者

小野 雅裕

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.54, no.3, pp.184-187, 2015-03-10 (Released:2015-05-26)

参考文献数

2

著者

小河 守正

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.58, no.5, pp.262-270, 2022 (Released:2022-06-21)

参考文献数

14

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This paper is introducing a new practical method for robust I-PD tuning based on the process dynamics model with the model parameter uncertainty. Several types of process dynamics models in the process control field are considered. These are 1st-order lag, 2nd-order lag, integrating system with 1st-order lag, 2nd-order unstable system, and all of which include time delay. The PID settings formula of the I-PD controller is derived to track the reference trajectory by the direct partial model matching method. Given the nominal process model with parameters uncertainty range, the robust PID settings are determined, which provides stable and good control performance over the entire process. For this purpose, the worst process whose control is most likely to become unstable, and the 2nd-worst process whose performance is the worst with the PID settings that stably controls the worst process are searched. If the PID settings based on the 2nd-worst process ensure stability in the worst process, the control performances over the entire process become approximately equivalent. In addition, the maximum overshoot value of the manipulated variable controlling the nominal process is utilized to design the time constant of the reference model and to adjust the control performance properly. A design example is briefly presented to illustrate the applicability of this method.

著者

稲垣 聡 丸田 一郎 杉江 俊治

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.49, no.7, pp.727-732, 2013 (Released:2013-08-01)

参考文献数

11

被引用文献数

4 7

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This paper is concerned with applicability of intelligent PID control which is proposed by Fliess and Join recently. First, we analyze the stability of intelligent PID control systems. It is clarified that the intelligent PID controllers stabilize any linear plants provided that they are minimum phase and their relative degrees are known. Simulation results are given to verify the analysis. Second, an experiment of positioning control is performed to verify the effectiveness of the intelligent PID control method.

著者

足立 修一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.56, no.9, pp.632-637, 2017-09-10 (Released:2017-09-20)

参考文献数

1

著者

岡島 寛 西村 悠樹 松永 信智

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.50, no.12, pp.869-874, 2014 (Released:2014-12-23)

参考文献数

22

被引用文献数

4 9

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This paper deals with a kind of feedback linearization method for the nonlinear affine systems. In case of the standard feedback linearization method, the coordinate transformation is used and the nonlinear terms are canceled by using the nonlinear state feedback. Then, the input-output relation of the systems are linearized in the wide range of the state space. It is well known that the control system does not work well enough if there exists the modeling error and the disturbance. We propose a novel feedback linearization method to achieve good robust performance for the modeling error and disturbance. In our previous researches, a control structure to minimize the model error is proposed for the linear control systems. This structure of the control system is extended to the nonlinear control systems with some improvement. Since the extended control structure includes a feedback path of the error between the plant output and the desired model output, it is expected that the robustness is increasing in the meaning of input-output relation rather than the previous feedback linearization methods. The effectiveness of proposed structure is shown by numerical examples.

著者

木原 和之

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.37, no.11, pp.768-770, 1998-11-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

3

著者

二階堂 誠也

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.19, no.3, pp.325-332, 1980-03-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

19

著者

渡辺 富夫

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.48, no.6, pp.448-451, 2009-06-10 (Released:2022-05-21)

参考文献数

9