著者

山田 克彦

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.40, no.6, pp.433-440, 2001-06-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

26

著者

土屋 和雄 渡辺 誠治 山田 克彦

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.58, no.549, pp.1366-1370, 1992-05-25 (Released:2008-02-26)

参考文献数

6

被引用文献数

1 2

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This paper deals with a mathematical model of the mechanics of rigid bodies connected by rotary joints. The method is based on the Lagrangian formulation. The kinetic energy is written in terms of the angular velocities. The expression for the kinetic energy has a homogeneous quadratic form in the angular velocity, the coefficient matrix of which is given by the products of triangular matrices. The equations of motion are derived from the Lagrange's equations for the quasi-coordinates, the angular velocities of the bodies. The equations of motion become recursive forms due to the structure of the expression of the kinetic energy of the system. The algorithm of the inverse dynamics, which follows from the equations of motion, becomes also a recursive form like the algorithm based on the Newton-Euler equations of motion. Since the algorithm is based on the Lagrangian formulation, it can be extended to more complex systems that include flexible bodies, the constraints of which limit the motion of the systems, and so on.

著者

吉河 章二 山田 克彦

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.2, pp.242-248, 1995-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

1 2

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Capturing a target by a space robot in space inevitably causes impact forces on the contact points. This paper focuses on such a short contact period and proposes a new approach to model the contact dynamics. It derives equations to estimate the impulse of the contact forces considering the effects of the joint stiffness represented by the joint servo. Using the derived equations, it is shown that the impulse of the contact forces increases with the joint stiffness regardless of its posture. Numerical simulations and hardware experiments are given to validate the proposed approach.

著者

山田 克彦

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.29, no.4, pp.447-454, 1993-04-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

9

被引用文献数

2 4

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Attitude control of a space robot by the manipulator arm is considered in this paper. For the purpose, we give an effective algorithm to find the arm trajectory from the initial posture of the arm to the final posture identical to the initial one. The criterion of the algorithm is to suppress the arm motion. From the algorithm, we introduce a measure to evaluate the easiness of the attitude control by the arm motion. Numerical study is executed to examine the value of the measure for every direction of the attitude change. The result shows that there is no direction where the attitude change is extremely difficult. Numerical simulation is also executed to verify that the proposed trajectory gives the desired attitude change.

著者

小林 裕 青山 辰夫 武内 可尚 砂川 慶介 佐藤 吉壮 藤田 晃三 西條 政幸 室野 晃一 中村 はるひ 岩井 直一 坂田 宏 丸山 静男 種田 陽一 印鑰 史衛 神谷 齊 北村 賢司 豊永 義清 山田 克彦 岩田 敏 西村 忠史 杉田 久美子 目黒 英典 森川 嘉郎 寺嶋 周 小林 陽之助 谷内 昇一郎 卯西 元 石川 信泰 大嶋 寛子 春田 恒和 上原 すゞ子 岡田 隆滋 遠藤 彰一 福田 邦明 中村 明 古川 正強 黒崎 知道 尾内 一信 鴨下 信彦 大川 澄男 山田 孝 阪田 保隆 本廣 孝 清水 節 尾崎 亮 福岡 佳代 藤井 良知 秋田 博伸 横田 隆夫

出版者

日本感染症学会

雑誌

感染症学雑誌 : 日本伝染病学会機関誌 : the journal of the Japanese Association for Infectious Diseases (ISSN:03875911)

巻号頁・発行日

vol.71, no.10, pp.1017-1024, 1997-10-20

参考文献数

15

被引用文献数

19

著者

藤井 良知 阿部 敏明 田島 剛 寺嶋 周 目黒 英典 森 淳夫 佐藤 肇 新納 憲司 砂川 慶介 横田 隆夫 秋田 博伸 岩田 敏 佐藤 吉壮 豊永 義清 石原 俊秀 佐野 友昭 中村 弘典 岩井 直一 中村 はるひ 宮津 光伸 渡辺 祐美 久野 邦義 神谷 齊 北村 賢司 庵原 俊昭 桜井 實 東 英一 伊藤 正寛 三河 春樹 久保田 優 百井 亨 細井 進 中戸 秀和 西村 忠史 杉田 久美子 青木 繁幸 高木 道生 小林 陽之助 東野 博彦 木野 稔 小林 裕 春田 恒和 黒木 茂一 大倉 完悦 岡田 隆滋 古川 正強 黒田 泰弘 武田 英二 伊藤 道徳 松田 博 石川 純一 貴田 嘉一 村瀬 光春 倉繁 隆信 森田 秀雄 森澤 豊 浜田 文彦 辻 芳郎 横尾 哲也 林 克敏 冨増 邦夫 木戸 利彦 上原 豊 森 淳子 森 剛一 内田 哲也 大塚 祐一 本廣 孝 半田 祥一 山田 秀二 沖 眞一郎 吉永 陽一郎 荒巻 雅史 織田 慶子 阪田 保隆 加藤 裕久 山下 文雄 今井 昌一 鈴木 和重 岡林 小由理 金子 真也 市川 光太郎 曽田 浩子 清水 透子 長田 陽一 木葉 万里江 石橋 紳作 高橋 耕一 杉山 安見児 三宅 巧 荒木 久昭 垣迫 三夫 前野 泰樹 下飛田 毅 高岸 智也 松隈 義則 平田 知滋 田中 信夫 永山 清高 安岡 盟 林 真夫 天本 正乃 津村 直幹 小野 栄一郎 神薗 慎太郎 中嶋 英輔 永光 信一郎 野正 貴予 松尾 勇作 樋口 恵美 長井 健祐 末吉 圭子 橋本 信男 弓削 健 久保田 薫 川上 晃 渡辺 順子 藤澤 卓爾 西山 亨 岩永 理香子 牛島 高介 山川 良一 山村 純一 富永 薫 臺 俊一 安藤 寛 久田 直樹 藤本 保 元山 浩貴 丸岡 隆之 伊達 是志 杉村 徹 西依 淳 朝木野 由紀 山田 克彦 是松 聖悟 早川 広史 佐々木 宏和 木村 光一 山田 孝

雑誌

The Japanese journal of antibiotics (ISSN:03682781)

巻号頁・発行日

vol.48, no.7, pp.921-941, 1995-07-01

被引用文献数

19