著者

白勢 洋平 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人日本鉱物科学会

雑誌

日本鉱物科学会年会講演要旨集 日本鉱物科学会 2016年年会

巻号頁・発行日

pp.63, 2016 (Released:2020-01-15)

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岩手県崎浜ペグマタイト産電気石中に,Liに富む電気石と組成ゾーニングをなして産するMnに富む電気石を見出した。本研究で分析を行った電気石はLi濃集部に向かって伸長しており,柱状結晶の先端部で,黒色から,濃緑色,淡緑色,無色,紅色,水色へと色が変化している。共生鉱物として,カリ長石,曹長石,リチア雲母,トパズ,ミラー石を伴う。柱状結晶内の濃緑色部はティレース電気石(Tsilaisite),淡緑色,無色,紅色部はフッ素リチア電気石,水色部はリチア電気石であった。端面には細粒の繊維状フォイト電気石が形成されていた。崎浜産ティレース電気石の化学分析値は(Na0.58□0.41Ca0.01)(Mn1.02Fe0.20Zn0.02Al1.19 Li0.57)Al6(Si5.80Al0.20)O18(BO3)3(OH)3(OH0.65 F0.35)である。Bosi et al. (2015)は結晶内で,フッ素ティレース電気石-ティレース電気石-フッ素リチア電気石へと移り変わる産状を示し,崎浜産も同様であるが,Feを少量含む特徴を持つ。

著者

高井 康宏 上原 誠一郎 宮原 正明

出版者

一般社団法人日本鉱物科学会

雑誌

日本鉱物科学会年会講演要旨集 日本鉱物科学会 2007年度年会

巻号頁・発行日

pp.215, 2007 (Released:2008-09-02)

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1864年にニューカレドニアで発見された緑色の鉱物は発見者のGarnierにちなんでgarnierite(珪ニッケル鉱)と名づけられた。その後garnieriteは数種類の含ニッケル含水珪酸塩鉱物の混合物であることが分かり,現在では野外名として用いられている。現在,各地のgarnieriteについて再検討しており,今回は特に大分県豊後大野市若山鉱山(旧ニッケル鉱山跡)のものについて報告する。光学顕微鏡下で針状結晶と腎臓状組織が特徴的に見られ,それぞれをSEM-EDSで分析した。どちらの組織も非常に微細な組織を持っており,特に腎臓状組織部ではNiに富む部分とMgに富む部分が互層している複雑な組織などが見られた。化学組成はquartz (opal), Ni-serpentineとtalcの混合物的な組成を示した。TEM-EDSでした結果,Niに富む部分とMgに富む部分がnmオーダーで複雑な組織を形成していた。

著者

岡田 敏朗 長瀬 敏郎 今井 裕之 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人 日本鉱物科学会

雑誌

岩石鉱物科学 (ISSN:1345630X)

巻号頁・発行日

pp.170618, (Released:2017-12-07)

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Sakura quartz, which shows cherry blossom-like texture on the (0001) cross-section, occurs from Obira mine in Oita prefecture, Japan. The unique texture was analyzed by using CL, EBSD, EPMA, BSE, and OPM. The texture includes numerous solid and liquid inclusions, and is composed of Brazil twin lamellae and Dauphine twin domains. The texture would be named as sakura texture after sakura-ishi (cerasite), which was a variety of cordierite. The quartz crystal with the sakura texture grew by two growth stages. At the first stage, numerous inclusions were incorporated into the milky part and the growth bands are indistinct. In contrast, growth bands were clearly observed at the second stage. The sakura texture developed at the first stage. Almost all quartz crystals from Obira mine have the sakura texture, and the texture formed on replacement process at late greisenization. The sakura texture is a characteristic feature of quartz from skarn deposit.

著者

上原 誠一郎

出版者

一般社団法人 日本鉱物科学会

雑誌

鉱物学雜誌 (ISSN:04541146)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.83-86, 1999-05-31 (Released:2009-08-11)

参考文献数

6

著者

植田 和利 伊東 和彦 上原 誠一郎 佐藤 博樹

出版者

一般社団法人 日本科学教育学会

雑誌

科学教育研究 (ISSN:03864553)

巻号頁・発行日

vol.40, no.1, pp.39-45, 2016 (Released:2016-04-05)

参考文献数

7

被引用文献数

1

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We produced a pure Si substance directly from a SiO2-Mg system using the solar furnace in the air. After the reagent of SiO2-Mg system was melting for 2–3 minutes under the solar furnace, Si grains (~1–3 mm) surrounded by forsterite (Mg2SiO4) were produced as the reaction product. From the phase diagram of MgO-SiO2 system, it is considered that the reaction, 2 SiO2 + 2 Mg → Si + Mg2SiO4, occurred. In this reaction, the existence of Mg2SiO4 melt might have protected Si reduced from SiO2 against O2 in the air, and might have made Si grain grow larger in the melt. In the reduction of SiO2 by Mg, we could have obtained Si grains visible to the naked eye within a few minutes under the solar furnace. Being a simple and short experiment this experiment is suitable for science students.

著者

徳田 誠 吉朝 朗 上原 誠一郎 宮脇 律郎 門馬 綱一 杉山 和正

雑誌

一般社団法人日本鉱物科学会2019年年会・総会

巻号頁・発行日

2019-08-13

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フェルグソン石 (Fergusonite) はメタミクト状態で産出することで代表的な鉱物の一つである。我々はメタミクト状態のフェルグソン石は加熱されることで、本来の構造に本当に回復しているのか、疑問に感じていた。宮崎県大崩山から産した軽度のメタミクト状態であるフェルグソン石を Rigaku SuperNova X線回折装置に搭載し、回折データを測定し、その構造精密化に成功した。メタミクト化によるブロードな粉末回折図形からでは T 相であると誤解しかねない単斜晶 (M 相)であると結論した。明らかに熱処理前後で回折図形は異なることが分かり、フェルグソン石は熱処理により、メタミクト化の情報が失われることが分かる。

著者

植田 和利 伊東 和彦 上原 誠一郎 佐藤 博樹

出版者

一般社団法人 日本科学教育学会

雑誌

科学教育研究 (ISSN:03864553)

巻号頁・発行日

vol.40, no.1, pp.39-45, 2016

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We produced a pure Si substance directly from a SiO₂-Mg system using the solar furnace in the air. After the reagent of SiO₂-Mg system was melting for 2–3 minutes under the solar furnace, Si grains (~1–3 mm) surrounded by forsterite (Mg₂SiO₄) were produced as the reaction product. From the phase diagram of MgO-SiO₂ system, it is considered that the reaction, 2 SiO₂ + 2 Mg → Si + Mg₂SiO₄, occurred. In this reaction, the existence of Mg₂SiO₄ melt might have protected Si reduced from SiO₂ against O₂ in the air, and might have made Si grain grow larger in the melt. In the reduction of SiO₂ by Mg, we could have obtained Si grains visible to the naked eye within a few minutes under the solar furnace. Being a simple and short experiment this experiment is suitable for science students.

著者

真崎 克彦 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人 日本鉱物科学会

雑誌

鉱物学雜誌 (ISSN:04541146)

巻号頁・発行日

vol.20, no.1-2, pp.33-42, 1991-05-01 (Released:2009-08-11)

参考文献数

35

被引用文献数

1 1

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Weathering products in a brown soil (sample S3) and in a partially weathered antigorite in yellowish brown color (sample A59b) were collected from the serpentinite zone in Sasaguri area, Fukuoka Prefecture, Japan. The products were studied by X-ray diffraction, transmission electron microscopy, analytical electron microscopy, infrared absorption spectrumand differential thermal analysis. Mineralogical composition of the brown soil are 14Å intergrade, halloysite, goethite and ferrihydrite associated with Si, and hematite. Si-containing goethite, Si-containing ferrihydrite, hematite and hisingerite were found in the weathered antigorite. The results suggest that leaching of Mg and Si from the serpentine minerals occurred at initial weathering stages. Precipitation of hydrous iron oxides and hydrous iron silicates may occur after the leaching of Mg and Si. Poorly crystallized iron minerals showed aggregate of microcrystalline materials (<100Å). The result suggests that the 14Å intergrade and halloysite were produced from weathered chlorite and/or mica minerals in the crystalline schist, or weathered chlorite in the vein at the serpentinite zone, or 2 : 1 layer silicates in eolian dust.

著者

藤 昇一 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人日本鉱物科学会

雑誌

日本鉱物科学会年会講演要旨集

巻号頁・発行日

vol.2014, 2014

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コーディエライト(Crd)の結晶構造には高温型と低温型が存在する。Crdの構造や熱膨張特性を調べる際には,結晶系を正確に把握する必要がある.しかし通常の粉末X線回折法のデータのみでは,低温型と高温型のプロファイルが類似しており,一義的に決定することは難しい.そこで本研究ではCrdの結晶系を決定する事を目的とした研究を行った. 試料はタンザニア産アイオライトを用い,粒径を2~5ミクロンに粒径を揃えた.X線回折実験データをもとにリートベルト解析による結晶構造の精密化を行っている.現段階でのフィッティングの状況は良好に言っている様に見受けられるが,指標となるS値は2程度であり,更なる検討が必要である.えられた原子座標から高分解能像シミュレーションを行い,実際の高分解能像との比較した.さらに都城のDistorsion Indexでも低温型の特徴をしめす.

著者

川野 宏 猪尾 晃生 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人日本粘土学会

雑誌

粘土科学討論会講演要旨集 (ISSN:24330566)

巻号頁・発行日

vol.50, pp.57, 2006

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中部九州の蛇紋岩は三波川変成帯や黒瀬川構造帯などに分布するが、それらの構成鉱物に関する研究は不十分で、蛇紋石の鉱物種、鉱物学的性質、構成鉱物種は不明である場合が多い。今回は大分(佐賀関町,三重町)、熊本(芦北町,益城町福原・城山,山都町湯鶴葉)、宮崎(高千穂町二上山,五ヶ瀬町)などの中部九州各地を調査し、得られた蛇紋岩の構成鉱物をX線粉末法、透過電子顕微鏡、EDS付き走査電子顕微鏡を用いて検討した。

著者

井上 晴貴 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人日本鉱物科学会

雑誌

日本鉱物科学会年会講演要旨集

巻号頁・発行日

vol.2017, 2017

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本研究では,熊本県八代市泉町下岳産のひすい輝石,オンファス輝石および随伴鉱物の産状や鉱物学的性質を報告し,成因などを議論する。ひすい輝石およびオンファス輝石は蛇紋岩メランジュ中の変成斑レイ岩に産する。緑泥石,パンペリー石,鉄藍閃石,普通輝石が主な構成鉱物であり,ごくわずかに石英も含む。ひすい輝石は約0.5 cmの白色脈や約10 &mu;mの微細な結晶として,主に曹長石,カリ長石,白雲母を伴って産する。いずれのひすい輝石も組成はひすい輝石端成分に近いが,縁辺部にかけてCa, Feの含有量が増えていき,オンファス輝石の組成に近くなる。また,ひすい輝石の周囲に緑簾石-(Sr)などのSr鉱物がしばしば共生する。また,オンファス輝石は数cmの暗緑色脈として産し,この脈を構成する結晶は針状・粒状で約10 &mu;mの微細なものである。組成はFeに富み,脈の一部はエジリン-普通輝石の組成を持つ。以上のことから,曹長石の分解反応のほかに,熱水からこれらの鉱物が直接晶出する過程も考えられる。

著者

白勢 洋平 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人日本粘土学会

雑誌

粘土科学討論会講演要旨集 第58回粘土科学討論会発表抄録 (ISSN:24330566)

巻号頁・発行日

pp.126-127, 2014-09-24 (Released:2016-11-27)

著者

白勢 洋平 上原 誠一郎

雑誌

JpGU-AGU Joint Meeting 2017

巻号頁・発行日

2017-03-10

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日本列島には花崗岩体に伴い多くの規模の異なるペグマタイトが分布している。しかしながら、Liが濃集するような組成的に発展したペグマタイトの数は限られている。本研究では、東北日本の北上帯に位置する岩手県崎浜、阿武隈帯に位置する茨城県妙見山、西南日本内帯の北部九州に位置する福岡県長垂、西南日本外帯に位置する宮崎県大崩山のLiペグマタイトについて鉱物学的研究を行い、特に電気石の化学組成の変化の傾向について比較を行った。いずれのLiペグマタイトも産状や産出鉱物が大きく異なるが、共通して電気石を多く産する。また、電気石はペグマタイト岩体の縁辺部から中心部にかけて連続的に分布しており、それぞれ産状や肉眼的特徴も異なる(e.g., 白勢・上原2012; 2016; Shirose and Uehara, 2013)。電気石超族鉱物はXY3Z6(T6O18)(BO3)3V3Wの一般式で示され、X = Na,Ca,K,Y = Fe2+,Mg,Mn2+,Al,Li,Fe3+,Cr3+,Z = Al,Fe3+,Mg,Cr3+,T = Si,Al,V = OH,O,W = OH,F,Oなどの元素が入る(Henry et al., 2011)。Liペグマタイト中では、岩体の縁辺部から中心部にかけて電気石のY席中のFe2+が(Li+Al)に置換される組成変化が顕著であり、それはペグマタイトメルトの組成的な発展を反映している(e.g., Jolliff et al., 1986; Selway et al., 1999)。長垂及び妙見山のLiペグマタイトは他のペグマタイトと比較して規模が大きく、Liに加え、Cs、Taの濃集もみられる組成的に発展したペグマタイトである。また、脈状のペグマタイトであり晶洞を伴わないのも特徴的である。電気石は半自形の放射状集合が多く、粒径は小さい。中心部から産するものは白雲母に変質し濁っているものが多い。崎浜のLiペグマタイトは脈状のペグマタイトであり、晶洞を伴う部分もある。電気石は、石英と連晶組織をなすもの、半自形から自形のものがあり、中心部に向かって伸長している。結晶粒径は大きく径10cmに達するものもある。大崩山のペグマタイトはミアロリティックな空隙を伴うREEペグマタイト中の小規模なLiペグマタイトであり、晶洞を伴う。電気石は半自形から自形のものがある。いずれのペグマタイトにおいても電気石は、縁辺部から中心部に向かって、黒色から濃色、淡色へと色が変化している。EPMAを用いて電気石について化学分析を行ったところ、いずれのペグマタイトにおいても、縁辺部から中心部に向かって電気石のY(Fe2+) ↔ Y(Li+Al)の置換が顕著であった。しかしながら、崎浜の電気石についてはYMn2+を特徴的に多く含み、Y(Fe2+) ↔ Y(Mn2++Li+Al)の置換の後に、Y(Mn2+) ↔ Y(Li+Al)といった置換反応が顕著に生じている。YMn2+の含有量の変化については、産地ごとに異なる組成変化の傾向を示し、大崩山の電気石は晶洞の結晶中で急激にYMn2+に富む(Figure 1)。また、長垂についてはYZn2+の含有(<0.2 apfu)が特徴的である。これらの化学的特徴は共生鉱物とも調和的であり、崎浜では益富雲母の産出が特徴的にみられ、長垂では亜鉛を含有する電気石の周囲に亜鉛スピネルが産出する。電気石の化学組成の変化の傾向を比較することでペグマタイト岩体の持つ化学的な特徴をより詳細に比較することができる。

著者

上原 誠一郎

出版者

宝石学会(日本)

雑誌

宝石学会(日本)講演会要旨

巻号頁・発行日

vol.30, pp.1, 2008

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九州の地質は大きく3つに区別されます。(a) 主に北部九州に分布する基盤岩類(三郡変成岩および白亜紀花崗岩類),(b) 南部九州に分布する付加体,(c) 新生代後期の火山岩類。新生代後期の火山岩類が広く分布するのが特徴です。今回は九州の代表的な鉱物および九州大学の鉱物標本,特に高壮吉鉱物標本を紹介します。<BR>1.九州の鉱物産地<BR>九州産の鉱物は明治初期の鉱物学黎明期から文献に登場します。古典的産地を産状ごとにまとめると次のようになります。<BR>1-1. 接触交代鉱床:福岡県三ノ岳(灰重石),大分県尾平鉱山(斧石),大分県木浦鉱山(スコロド石,亜砒藍鉄鉱 1954年 伊藤貞市ほか),宮崎県土呂久鉱山(ダンブリ石)。岩佐巌(1885)は三ノ岳の黒色タングステン鉱物を三ノ岳鉱(トリモンタイト)と発表するが,後に灰重石であることが判明する。<BR>1-2. ペグマタイト:福岡県長垂(紅雲母),福岡県小峠・真崎(閃ウラン鉱,モナズ石),佐賀県杉山(緑柱石),宮崎県鹿川(水晶)。高壮吉は1933年に長垂のペグマタイトについて初めて鉱物学的報告をした。翌年,「長垂の含紅雲母ペグマタイト岩脈」として、国の天然記念物に指定される。<BR>1-3. 変成岩・蛇紋岩:長崎県鳥加(磁鉄鉱),熊本県豊福(コランダム),福岡県篠栗(ブルース石),大分県若山鉱山(針ニッケル鉱),大分県鷲谷鉱山(菫泥石,灰クローム石榴石)。岩佐巌(1877)は鷲谷鉱山の紫色と緑色鉱物の化学分析を行い日本で初めての新鉱物として発表した。これは紅礬土鉱(ブンゴナイト)と緑礬土鉱(ジャパナイト)であるが,再検討され菫泥石,灰クローム石榴石となる。<BR>1-4. 新生代後期の火山岩類:佐賀県西ヶ岳(普通輝石),佐賀県肥前町(木村石1986年 長島弘三ら),熊本県石神山(鱗珪石),熊本県人吉(芋子石,1962年 吉永永則・青峰重範),鹿児島県咲花平(大隅石,1956年 都城秋穂)。<BR>2.九州大学の鉱物標本<BR>現在,「高壮吉標本」は総合研究博物館第一分館の自然科学資料室に展示されています。高壮吉は1912年から1929年まで工学部採鉱学教室応用地質学講座の教授を勤め,また,1890年代から1930年代にかけて数多くの鉱物結晶の標本を収集しました。本標本は1939年に理学部が開設された際,収集標本の中から学問的に貴重なものが選ばれ,理学部地質学教室(現在の地球惑星科学教室)に寄贈されたものです。その他に工学部のクランツ標本を中心とする鉱物標本,理学部の岡本要八郎標本,吉村豊文標本,1958年制作の「日本新名鉱物一覧標本(1958)」などがあります。これら鉱物標本のデータベースは総合研究博物館のホームページ中に制作中で,一部を公開しています(http://database.museum.kyushu-u.ac.jp/search/mine/)。

著者

遠山 泰美 小野 志郎 西原 誠一郎

出版者

The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

雑誌

日本造船学会論文集 (ISSN:05148499)

巻号頁・発行日

vol.1992, no.172, pp.383-391, 1992 (Released:2009-09-04)

参考文献数

4

被引用文献数

1 1

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The first commercial ACV service started with Vickers VA-3 in Britain in 1962. Since 1964 Mitsui (MES) has been making R and D efforts in ACV production and constructed 29 hovercraft of MV-PP series.Recent MV-PP10, a diesel powered 105 passenger hovercraft has achieved high performance and remarkable running cost efficiency. The weight penalty due to the adoption of diesel engines and welded aluminium structures resulted in water drag increase particularly in low speed region. In order to overcome the water scoop, model tests and FEM numerical analyses together with full scale sea trials have been conducted. Full scale measurements with conventional rear skirt systems revealed that the rear skirts would scoop the sea water at about 8 knots.Through the research and development works new rear skirts were conceived and designed for actual use considering geometric instability of the inflated membrane. There were great improvements in the reduction of the drag compared with the conventional systems.Two MV-PP10 hovercraft equipped with the improved rear skirts are now in commercial service for access to Oita airport by Oita Hoverferry Co, Ltd.

著者

岡田 敏朗 長瀬 敏郎 今井 裕之 上原 誠一郎

出版者

一般社団法人 日本鉱物科学会

雑誌

岩石鉱物科学 (ISSN:1345630X)

巻号頁・発行日

vol.46, no.4, pp.117-123, 2017 (Released:2018-01-12)

参考文献数

17

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Sakura quartz, which shows cherry blossom-like texture on the (0001) cross-section, occurs from Obira mine in Oita prefecture, Japan. The unique texture was analyzed by using CL, EBSD, EPMA, BSE, and OPM. The texture includes numerous solid and liquid inclusions, and is composed of Brazil twin lamellae and Dauphine twin domains. The texture would be named as sakura texture after sakura-ishi (cerasite), which was a variety of cordierite. The quartz crystal with the sakura texture grew by two growth stages. At the first stage, numerous inclusions were incorporated into the milky part and the growth bands are indistinct. In contrast, growth bands were clearly observed at the second stage. The sakura texture developed at the first stage. Almost all quartz crystals from Obira mine have the sakura texture, and the texture formed on replacement process at late greisenization. The sakura texture is a characteristic feature of quartz from skarn deposit.

著者

林 由美 穴井 萌 前原 誠一郎 渡邊 徹 中田 高史 塚本 伸哉 岡崎 嘉彦 加口 克史

出版者

日本食品衛生協会

雑誌

食品衛生研究 = Food sanitation research (ISSN:05598974)

巻号頁・発行日

vol.66, no.7, pp.35-39, 2016-07

著者

植田 和利 伊東 和彦 上原 誠一郎 宮崎 一博 佐藤 博樹

出版者

公益社団法人 日本化学会

雑誌

化学と教育 (ISSN:03862151)

巻号頁・発行日

vol.61, no.12, pp.610-611, 2013

著者

榊原 正幸 上原 誠一郎

出版者

日本鉱物科学会

雑誌

岩石鉱物科学 (ISSN:1345630X)

巻号頁・発行日

vol.35, no.1, pp.3-10, 2006-01-20

被引用文献数

3 1

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The term asbestos is a generic designation given to six types of naturally occurring mineral fibers that are or have been used in commercial products. These fibers belong to two mineral groups: serpentines and amphiboles. The serpentine group contains a single asbestiform variety: chrysotile. The amphibole group contains five asbestiform amphibole varieties: anthophyllite, grunerite (amosite), riebeckite (crocidolite), tremolite and actinolite.<br>     These fibrous minerals share several properties which qualify them as asbestiform fibers. They are bundles of fibers which can be easily cleaved into thinner fibers. Several properties that make asbestos so versatile and cost effective are high tensile strength, chemical and thermal stability, high flexibility, and low electrical conductivity.<br>     Asbestos fibers have been used in a broad variety of industrial application; some 3000 applications such as roofing products, gaskets, and friction products. 80% of imported asbestos is used for cement products such as asbestos boards and slates which are used for building materials, 7% for friction materials, and less than 3% for asbestos textile. Nearly all of the asbestos produced worldwide is chrysotile. Historically, chrysotile has accounted for more than 90% of the world's asbestos production, and it presently accounts for over 99% of the world production. Two types of amphiboles, commonly designated as amosite and crocidolite are no longer mined. With the onset of the health issues concerning asbestos in the late 1960s and early 1970s, world production and consumption began to decline during the 1980s. Japan used approximately 6.7 million tons between 1974 and 2004. About 67% of this amount was used since 1930.<br>     The relationship between workplace exposure to airborne asbestos fibers and respiratory diseases is one of the most widely studied subjects of modern epidemiology. The research efforts resulted in significant consensus that asbestos fibers can be associated with diseases of asbestosis, lung cancer and mesothelioma. Its carcinogenic nature, an overall lack of knowledge of minimum safe exposure levels, and the long latency for the development of lung cancer and mesothelioma are the main contributing factors to these controversies.

著者

下井 信浩 長谷川 彰 谷田部 喜久夫 市村 洋 片桐 正春 西原 誠一郎

出版者

東京工業高等専門学校

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1999

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我が国で初めて、東京高専の下井研究室と千葉大学の野波、研究室との共同研究により、開発された半自律型(制御面で完全自律とはまだ表現できない。)地雷探知用6足歩行ロボットの試作機(COMET-I)は、各々の歩行脚に高性能磁気探知器を搭載し、地中に埋設された対人地雷の信管部の金属反応を探知して、地雷に接触することなく回避することが可能である。これらの実験は、2000年2月22日に実地された一般公開野外試験等において基礎的な技術検証が得られている。(2月23日の朝日新聞及び読売朝刊等に掲載された)また、ロボット腹部には地中レーダによる埋設地雷探知器を搭載している。これにより埋設されている地雷が対人地雷であるか対戦車地雷であるか等を判断し、地雷埋設地帯において探知された地雷が対人地雷のみである場合は、速やかにロータリカッタ付の特殊車両等により埋設対人地雷を粉砕処理を実施することを可能にする基礎技術を得ることが出来た。地雷探知用半自律型6足歩行ロボット(COMET-I)の概略は、不整地歩行の安定性を考慮して歩行脚を6足とし、各脚は3関節の自由度を持ち平行リンク機構を用いた独立制御が可能である。また、地雷の埋設箇所を回避した時のバランスを失うことのないよう重心の安定性を考慮した設計がなされている。駆動用の電源は、短時間の作業にはバッテリーを搭載し、長時間の作業には外部から供給する。総重量は、約120Kg、外形寸法は1.4m×0.8m×1mであり、実用を考慮した形状をしている。また制御面においては、2台のパーソナルコンピュータを搭載して分散制御と姿勢制御を併用したニューラルネットワークを基本とする非線形制御を実施、外界センサー技術として可視光及び赤外線映像による画像認識技術と自己位置計測等に超音波及びレーザレンジファインダー等を用いている。