著者

角田 祐輔 末岡 裕一郎 和田 光代 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)

巻号頁・発行日

vol.34, no.7, pp.191-198, 2021-07-15 (Released:2021-10-15)

参考文献数

19

被引用文献数

2

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This paper constructs a control system in which one highly mobile agent navigates autonomous multiple agents escaping from the agent according to nonlinear interaction. This study is motivated by the sheepdog system: a flock of thousands of sheep are controlled by only a few sheepdogs. Inspired by the sheepdog system, we have proposed a control law of a sheepdog to solve the problem of one sheep converging on a circular trajectory around a goal by one sheepdog, which is called the mobile control. In this paper, we extend this controller to applicable to a flock of sheep by treating multiple sheep as “a disc with a certain flock radius”. This paper deals with the problem of navigating a flock of sheep to converge their centers of gravity on a circular trajectory around a goal position. For this problem, we propose a flock model of sheep and an extended mobile control designed by considering the suitable distance between a sheepdog and a center of the flock. Finally, we verified the validity of the proposed method through numerical simulation and robot demonstrations.

著者

大須賀 公一

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.43, no.2, pp.94-100, 1999-02-15 (Released:2017-04-15)

参考文献数

20

被引用文献数

1

著者

杉江 俊治 大須賀 公一 小野 敏郎

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.24, no.4, pp.350-356, 1988-04-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

12

被引用文献数

1

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This paper presents a robust control law which achieves model following with prescribed accuracy for a class of nonlinear systems which contain bounded unknown disturbances and uncertain nonlinear terms. Our method consists of nonlinear compensation and linear compensation. The former ensures robustness for the plant, the latter achieves both desired model following response and desired initial error convergence. The distinguish feature of our method is that admissible control error bound, smoothness of input, reference model (or desired command response), and initial error response can be specified independently, and that the controller is designed based on the information of the “bounds” of uncertainty terms.

著者

杉本 靖博 吉岡 秀隆 大須賀 公一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.8, pp.961-969, 2010-10-15

参考文献数

15

被引用文献数

2 3

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A passive dynamic walking robot can walk down a gentle slope naturally without any actuator or controller, only by potential energy. Therefore, it is thought that the principle of walking exists in this phenomenon. By current researches, the passive dynamic walking has been confirmed for two and four. However, it seems that it is also important to study passive dynamic walking for more than 6 legs because there are many creatures that have more than 6 legs. In this research, a passive dynamic walking robot with more than six legs was analyzed by a simulator. As a result, it was confirmed that passive dynamic walking even for 20 legs could be achieved. Furthermore, its gait could be changed by changing the body structure. In addition, the differences of stability depend on the number of legs resulted, and this differences disappeared by changing the position of the pitch spin parts. Moreover, its stability was very high, so it could walk on the contoured ground.

著者

大須賀 公一

出版者

横断型基幹科学技術研究団体連合(横幹連合)

雑誌

横幹連合コンファレンス予稿集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.D-2-1, 2017

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Adaptive behaviors that living things show are thought to be generated from brain / body / environmentalinteractions. However, in order to understand this essence, it is necessary to pay attention to a minimalisticset of interactions of the brain, the body, and the environment, and to extract the underlying controlstructure there. Therefore, in this research, we propose a novel methodology to observe behavior by stepwiseinhibiting (zombizing) the upper brain functions of living things.

著者

重吉 比呂 武部 直人 末岡 裕一郎 杉本 靖博 大須賀 公一

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第63回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.1042-1043, 2020 (Released:2020-12-14)

著者

増田 容一 浪花 啓右 石川 将人 大須賀 公一

出版者

システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.62, 2018-05-16

著者

杉本 靖博 吉岡 秀隆 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.8, pp.961-969, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

15

被引用文献数

3 3

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A passive dynamic walking robot can walk down a gentle slope naturally without any actuator or controller, only by potential energy. Therefore, it is thought that the principle of walking exists in this phenomenon. By current researches, the passive dynamic walking has been confirmed for two and four. However, it seems that it is also important to study passive dynamic walking for more than 6 legs because there are many creatures that have more than 6 legs. In this research, a passive dynamic walking robot with more than six legs was analyzed by a simulator. As a result, it was confirmed that passive dynamic walking even for 20 legs could be achieved. Furthermore, its gait could be changed by changing the body structure. In addition, the differences of stability depend on the number of legs resulted, and this differences disappeared by changing the position of the pitch spin parts. Moreover, its stability was very high, so it could walk on the contoured ground.

著者

岡田 光貴 末岡 裕一郎 中西 大輔 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

pp.19-00151, (Released:2019-12-04)

参考文献数

13

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This paper is concerned with the demonstration of scallop-like swimming with the aid of robot toy; using jet propulsion by clapping the shells quickly. Previous works from biological approach have indicated what structures contributes to generate the jet propulsion. This paper tries to perform quick underwater locomotion by mimicking the structures of scallop based on constructive approach: development of scallop-like robot with autonomous generation of jet propulsion. After designing the structure and actuation mechanism by mimicking the scallop, we focus on the effect of the mantle property on swimming. Firstly we confirm that developed robot can perform scallop-like swimming. Secondly we also compare the swimming speed by changing the property of designed mantles.

著者

大須賀 公一

出版者

横断型基幹科学技術研究団体連合(横幹連合)

雑誌

横幹連合コンファレンス予稿集 第8回横幹連合コンファレンス

巻号頁・発行日

pp.D-2-1, 2017 (Released:2018-02-18)

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Adaptive behaviors that living things show are thought to be generated from brain / body / environmental interactions. However, in order to understand this essence, it is necessary to pay attention to a minimalistic set of interactions of the brain, the body, and the environment, and to extract the underlying control structure there. Therefore, in this research, we propose a novel methodology to observe behavior by stepwise inhibiting (zombizing) the upper brain functions of living things.

著者

和田 啓雅 杉本 靖博 青沼 仁志 浪花 啓右 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2018, pp.2P1-D12, 2018

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<p>The trap-jaw ant genus <i>Odontomachus</i> closes her mandible to catch prey quite quickly. The purpose of this study is to examine the mechanism how such a fast movement is realized. Since the velocity of closing exceeds the contraction velocity of a muscle, it is considered that there will be a mechanism to store energy and release it at once for realization of high-speed motion in the exoskeleton. We prepare a scale model of Odontomachus with micro CT scanning their exoskeleton data and 3D printer. Using model, we find three regions of contact points of the temporomandibular joint and the exoskeletal part meshes with each other at one of the regions. This structure is considered to be related to a lock mechanism for fast movement of Odontomachus.</p>

著者

杉本 靖博 吉岡 秀隆 大須賀 公一

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.53, pp.129-129, 2010

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これまでの受動的動歩行の研究では,二脚のロボットが対象とされてきたが,四脚以上の脚を持つ生物は非常に多く存在しており,それら生物の歩容と受動的動歩行との関連性を明らかにすることは非常に興味深いと考えられる.そこで本研究では,多脚(4脚あるいはそれ以上の脚)を持つ受動的動歩行を対象に,その実現可能性や多脚受動的動歩行ロボットが示す様々な歩容についての考察を行う.

著者

升谷 保博 田所 諭 大須賀 公一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.2, pp.145-146, 2003-03-15

著者

淺間 一 太田 順 土屋 和雄 伊藤 宏司 矢野 雅文 青沼 仁志 大須賀 公一 高草木 薫 太田 順

出版者

東京大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2005

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計画班および公募班が,本領域の特徴とする生工連携がスムーズにかつ効果的に行えるように,班間の連携を促進した.また,国際シンポジウム,ワークショップの開催,非公開シンポジウムの開催,内部評価の実施,国際会議・国内学会講演会などでのオーガナイズドセッションの企画,移動知教科書シリーズ出版企画,若手の会の支援,ホームページの更新,研究成果・活動記録に関するデータベースの作成などの広報,報告書の作成などを行った.

著者

末岡 裕一郎 北 卓人 石川 将人 杉本 靖博 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.801, pp.1718-1727, 2013 (Released:2013-05-25)

参考文献数

15

被引用文献数

2 2

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In this paper, we discuss some phenomena of obstacle clustering by distributed autonomous robots, in the light of space-discretization (or cellular automata) approach. This work was motivated by Swiss Robots which collect scattered obstacles into some clusters without any global information nor intelligent concentrated controller. Then we define fundamental event rules in this cellular world, and introduce two types of local rules for robot action: one is the Push & Turn rule, which can collect obstacles, the other is Pull & Turn rule, which can scatter obstacles. By defining several indices (ratio of immobile obstacles, ratio of moved obstacles), we investigate the dynamic equilibrium of obstacle clustering by heterogeneous agents. And, this paper also presents a control method of ratio of immobile obstacles from the estimation of each robot's local information even if all the states of obstacles cannot be measured.

著者

衣笠 哲也 大須賀 公一 細川 智生

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.2, pp.200-206, 2004-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

2 2

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The purpose of this paper is to show the realization of passive walking of a biped robot Emu that is composed of 1 body and 2 legs. In the beginning of this paper, we fomulate the problem and analyze the stability of the walking with attitude control of a body. The walking is called “semi-passive walking”. We show, next, a numerical simulation on the semi-passive walking. Finally, we show some experimental results to verify a validity of the semi-passive walking and the analysis.

著者

大須賀 公一

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

知能と情報 : 日本知能情報ファジィ学会誌 : journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics (ISSN:13477986)

巻号頁・発行日

vol.18, no.1, pp.3-4, 2006-02-15

被引用文献数

1

著者

奥川 雅之 金田 忠裕 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 第48回システム制御情報学会研究発表講演会

巻号頁・発行日

pp.207, 2004 (Released:2004-09-01)

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本論文では,レスキュー活動をテーマにしたロボットコンテストと関連する啓発活動を含む「レスコンシーズ」の概要とその将来性について述べる.地域によっては主として発生する災害の種類が偏っている可能性がある.ロボットや競技場を小型なものとし,開催を容易にすれば,地域に密着した災害をテーマとして競技会そのものを提案することが可能になり,各地域でレスコンが開催され,レスキューロボットに対する認知が高められる.このような小規模かつ提案型ロボットコンテストやその一連の啓発活動に対して,各地にレスコンの種をまくことにちなんでレスキューロボットコンテストシーズ(以下,レスコンシーズ: ResCon-Seeds と略する)と呼ぶ.レスコンシーズは,競技会(フィールドやルール)そのものを主催者側が提案することによって,レスキューロボットに対する認知向上を目的とする.

著者

大須賀 公一

出版者

システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 : システム制御情報学会誌 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.43, no.2, pp.94-100, 1999-02-15

被引用文献数

24