著者

池内 克史 大石 岳史 小野 晋太郎 岡本 泰英 鎌倉 真音

出版者

東京大学生産技術研究所

雑誌

生産研究 (ISSN:0037105X)

巻号頁・発行日

vol.68, no.2, pp.123-126, 2016-03-01 (Released:2016-03-31)

参考文献数

13

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東日本大震災による被災前後の状況や震災遺構などをデジタルデータとして記録し,仮想化空間で再現することで防災啓発などを目指した取り組みについて紹介する.宮城県山元町~青森県八戸市の沿岸道路では,震災翌月から車載カメラにより360°映像を連続的・定期的に撮影・蓄積している.また岩手県大槌町では,被災した旧役場庁舎の精細な三次元CGを実測に基づいて構築するとともに,収集した写真等から震災前の街並みを擬似的に再現した.更に2015年2月には,同町内で震災前後の様子を移動しながら仮想的に体験するデモを行った.

著者

池内 克史 中澤 篤志

出版者

FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

雑誌

情報科学技術フォーラム学術系・企業系予稿集

巻号頁・発行日

vol.2002, pp.1-2, 2002-09-13

著者

佐々木 光明 桑原 雅夫 小野 晋太郎 浦山 利博 松本 学 森 一夫 池内 克史 大口 敬 大石 岳史 尾崎 朋子

出版者

東京大学生産技術研究所

雑誌

生産研究 (ISSN:0037105X)

巻号頁・発行日

vol.67, no.2, pp.113-117, 2015-03-01 (Released:2015-03-30)

参考文献数

4

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交通事故発生箇所の多くは,道路形状から交差点と単路部に分類される.本研究は,その中でも交差点について着目し,これまで定性的であった交差点の見通しをMMS (Mobile Mapping System) を利用し数値化して定量的に解析する.その解析結果から,見通しが交通事故に影響する要因について考察する.

著者

上條 俊介 松下 康之 池内 克史 坂内 正夫

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.83, no.12, pp.2597-2609, 2000-12-25

被引用文献数

51

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画像上での車両のトラッキングは, 画像処理をITSにおける事故などの異常事象検出に適用するための基礎技術として重要である.しかし, 車両トラッキングでは, 従来から最も困難な課題の一つとしてオクルージョンの問題があり, 安定したトラッキングを実現することが困難な状況であった.特に, 我々の研究では大きな交差点を対象としているため, 平均20台程度の様々な大きさ, 形状の車両が様々な動きをし, オクルージョンも様々な条件で生じる.こういった状況でのトラッキングには, 従来の直線走行や空いている状況に適用していた.線形軌道予測や車両形状モデルを仮定するものとは異なるパラダイムが必要とされる.この問題を解決するために, 我々はMarkov Random Fieldモデルを時空間画像に拡張適用し, 1枚の画像中のみならず, 時空間画像中の隣接した画像同士でテクスチャの相関や移動物体軌跡の連結の確からしさを評価するアルゴリズムを考案した.更に, この時空間MRFでの表された画像のエネルギー分布を確率緩和過程で最適化した結果, 様々な状況でのオクルージョンに対しロバストなトラッキングが可能となった.この時空間MRFを混雑状況での約25分間の交差点画像に適用し, 3214台の通貨車両をトラックした.その結果, オクルージョンが生じていない車両に関しては99%以上の確率でトラッキングが成功し, オクルージョンを生じている541台に対しては95%程度の確率で複数台の車両を分離したトラッキングに成功した.このアルゴリズムでは, 車両形状モデルなども仮定せず, 濃淡画像から得られる情報のみを用いることで実現できるため汎用性が高く, また安定性も高いことから, 交差点における事故検出などへの応用が期待される.

著者

パブロ サンチャゴ エンリケ コナント 池内 克史

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.99, no.47, pp.53-60, 1999-05-13

参考文献数

8

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ロボット組み立て作業のためのビジュアルフィードバック戦略を生成する手法について述べる。モデルから与えられる動作の許容範囲とタスクの分析から得られるセンサーの不確定領域の大きさに基づいて、視覚と力覚を選択的に使用するメカニズムを提案する。視覚と力覚の選択は操作物体と環境物体との接触を認識する能力に基づいて決定される。この戦略により成功確率を最大化するセンシング方式が決定出来る。

著者

小出 公平 牧野 浩志 石名坂 賢一 佐々木 政秀 池内 克史

出版者

Institute of Industrial Science The University of Tokyo

雑誌

生産研究 (ISSN:0037105X)

巻号頁・発行日

vol.65, no.2, pp.157-162, 2013

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ITS世界会議の記念すべき20回目の会議が,2013年10月に東京で開催される.我が国ITSの進展は,横浜会議からファーストステージが始まり,名古屋会議を境にセカンドステージに入り現在に至っているといわれている.我が国ITSは,今回の東京会議を契機に,次世代のステージにステップアップするものと期待されている.名古屋会議から9年がたち3度目の世界会議が東京で開催されるのを機に,地域の自治体が次世代のITSを活用して新しいまちづくり・交通社会づくりに取り組んでいる姿を紹介する.[本要旨はPDFには含まれない]

著者

吹上 大樹 大石 岳史 池内 克史

雑誌

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2012, no.1, pp.1-8, 2012-11-26

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複合現実感 (MR) は,実世界に仮想物体 (CG) を重畳して表示することにより,高い臨場感を得ることができる技術である.しかしながら,任意の屋外環境において,その風景に CG を重ねると,しばしば CG と現実の物体との間で遮蔽関係に矛盾が生じるという問題がある.例えば,本来は前景であるはずの樹木が,重畳した CG に遮蔽されるというような状況は屋外では頻繁に生じ, MR の臨場感を著しく損なってしまう.この問題を解決するには,現実のシーンから前景となる部分の輪郭を正確に切り出す処理が必要となる.しかし,樹木や茂み等の複雑な形状を実時間で切り抜くことは計算量の点から実現が難しいというのが実状である.そこで本研究では、正確な前景情報を必要としない,新たな遮蔽矛盾解消手法を提案する.具体的には、心理物理実験によって測定したヒトの透明視知覚特性に基づいて, CG と現実風景とのブレンディングを行い,これによって CG が前景領域の奥に透けて見えるような描画を可能にした.Mixed Reality (MR) is a technique that enables the merging of the real and virtual worlds by rendering virtual objects on a real scene in real time. One of the challenges in mixed reality (MR) applications is handling contradictory occlusions between real and virtual objects. The previous studies have tried to solve the occlusion problem by extracting the foreground region from the real image. However, real-time occlusion handling is still difficult since it takes too much computational cost to precisely segment foreground regions in a complex scene. In this study, therefore, we proposed an alternative solution to the occlusion problem that does not require precise foreground-background segmentation. In our method, a virtual object is blended with a real scene so that the virtual object can be perceived as being behind the foreground region. For this purpose, we first investigated characteristics of human transparency perception in a psychophysical experiment. Then we made a blending algorithm applicable to real scenes based on the results of the experiment.

著者

佐藤いまり 佐藤洋一 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:18827810)

巻号頁・発行日

vol.41, no.10, pp.31-40, 2000-12-15

被引用文献数

15

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室内など,一般の照明環境のもとでは,物体からおとされる影は明確な輪郭線を持たないソフトシャドウとして観察される.本報告では,このソフトシャドウ内の明るさ分布を利用することで,実照明の光源分布を推定する手法を提案する.提案される手法では,まず実世界の光源環境を空間的に均等なサンプリング方向の光源輝度の総和として近似する.次に光源輝度分布と画像面に観察されるシャドウの明るさの関係式に基づき,シャドウ内の各画素より各光源サンプリング方向の光源輝度が未知数となるような方程式を導く.最後にシャドウ内の画素より導かれた連立方程式を解くことにより,各サンプリング方向の光源輝度を推定する.このようにして推定された光源輝度分布を用いることにより,実世界と仮想世界の光学的整合性を実現し,違和感なく仮想物体を実画像に重ね込むことが可能となる.In this paper, we propose a new method for estimating the illumination distribution of a real scene from image brightness observed on a real object surface in that scene. More specifically, we recover the illumination distribution of the scene from a radiance distribution inside shadows cast by an object of known shape onto another object surface of known shape and reflectance. The approach employed in this study is as follows. The illumination distribution of a scene is first approximated by discrete sampling of an extended light source; whole distribution is represented as a set of point sources equally distributed in the scene. Then this approximation leads each image pixel inside shadows to provide a linear equation with unknown radiance of those sources. Finally, unknown radiance of each source is solved from the obtained set of equations. By using the occlusion information of the incoming light, we are able to reliably estimate the illumination distribution of a real scene, even in a complex illumination environment. The estimated illumination distribution is then used for rendering virtual objects superimposed onto images of the real scene.

著者

阪野貴彦 長谷川 一英 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.18, pp.213-220, 2005-03-04

被引用文献数

7

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巨大物体の3次元形状計測では,クレーンやヘリコプタ等を利用した空中からのスキャンが効果的な方法の1つとして考えられる.ただし,対象物体が貴重な文化遺産である場合,安全性や効率性の面から,このような計測にはさまざまな問題が発生する.そのためわれわれは,レンジセンサを気球に搭載したFlying Laser Range Sensor(FLRS)を開発した.しかし,FLRSでは計測中にレンジセンサが運動するため,獲得する形状データに歪みが生じてしまう.そこで,本稿では計測中に移動するレンジセンサから得られるデータを補正する手法を提案する.まず,気球に取り付けたビデオカメラによる画像列と,歪んだ形状データそのものから抽出できる情報を用いて,カメラ運動に関するパラメータの高精度な推定をおこなう.このとき,初期解としてFull-Perspective Factorizationを用いた.推定されたセンサの運動パラメータを用いて,歪んだ形状データを補正した.この手法をカンボジア,バイヨン寺院の計測に適用したところ,FLRSから得られた歪んだ形状データを精度良く復元することができた.For a large scale object, scanning from the air is one of the most efficient methods of obtaining 3D data.In the case of large cultural heritage objects, there are some difficulties in scanning them with respect to safety and efficiency. To remedy these problems, we have been developing a novel 3D measurement system, the Flying Laser Range Sensor (FLRS) , in which a rage sensor is suspended beneath a balloon.The obtained data, however, have some distortion due to the intra-scanning movement.In this paper, we propose a method to recover 3D range data obtained by a moving laser range sensor; this method is applicable not only to our FLRS, but also to a general moving range sensor.Using image sequences from a video camera mounted on the FLRS enables us to estimate the motion of the FLRS without any physical sensors such as gyros and GPS.At first, the initial values of camera motion parameters are estimated by perspective factorization.The next stage refines camera motion parameters using the relationships between camera images and the range data distortion.Finally, by using the refined parameter, the distorted range data are recovered. We applied this method to an actual scanning project and the results showed the effectiveness of our method.

著者

宮崎 大輔 Ammar Mahdi 川上 玲 池内 克史

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.108, no.199, pp.25-32, 2008-08-29

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近年,バーチャルアースやグーグルアース,マップキューブなど,屋外環境をモデル化して仮想都市を作ったり,そこに他の仮想物体を合成するサービスが盛んに展開されている.本稿では,屋外環境の解析の第一歩として,屋外環境の情報の半分を占める天空光の偏光解析の結果について報告する.太陽光は非偏光であるが,大気中のエアロゾルに太陽光が反射することにより,空が偏光する.本稿では,直線偏光板と魚眼レンズを搭載したカメラで天空を観測し,晴天時および曇天時において太陽の方向を検出した実験結果を示し,その考察を行う.

著者

大場 光太郎 池内 克史

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.80, no.12, pp.3147-3154, 1997-12-25

被引用文献数

10

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ビジュアルラーニング手法の一つである固有空間手法は, 隠れを含まない単一物体の認識には非常に有効な手法である. しかしながら従来の方法では, 物体認識前に画像内で物体位置を検出し, 単一物体を一杯に含むように画像のトリミングを行う必要がある.本論文では, 工場内のビンピッキング作業に代表される重なり合っている複数の金属物体を各々認識することを目標とし, 物体の部分的な見え方を用いた"局所固有空間手法"を提案する. また効率的な局所ウィンドウを選択するために, 特徴点評価, 類似度評価, 信頼度評価という三つの評価指標を設け, 複数の隠れを各々含んだ金属物体の安定な認識を実現した.

著者

森田 拓磨 高松 淳 小川原 光一 木村 浩 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2002, no.102, pp.71-78, 2002-11-07

被引用文献数

3

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プログラマの労働を減らすことを目的として,Learning from Observationのパラダイムは数々のロボットシステムに適用されてきた.しかしこれらの対象は剛体であり,柔軟物に適用された例は見られなかった.状態表現の困難さ,操作の多様さがその理由である.我々は様々な柔軟物操作の中で"ひも結び"に着目した.その理由は数学の結び目理論が適用出来ること,ひもは可能な操作が比較的限定されていることである.本稿ではKPOのパラダイム,理論,現在構築中のKPOシステムについて述べる.Learning from Observation (LFO) has been widely applied in various types of robot system. It helps reduce the work of the programmer.But the available systems have application limited to rigid objects.Deformable objects are not considered because: 1) it is difficult to describe their state and 2) too many operations are possible on them.In this paper, we choose the knot tying as case study for operating on nonrigid bodies, because a ``knot theory'' is available and the type of operations is limited.We describe the Knot Planning from Observation (KPO) paradigm, a KPO theory and a KPO system.

著者

LuBounVinh 角田 哲也 川上 玲 大石岳史 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.36, pp.295-300, 2008-05-01

被引用文献数

2

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複合現実感(MR)における実物体と仮想物体のオクルージョン問題を解決するため,実画像から前景領域の抽出と影領域の除去を行い,さらに画像中の位置座標から前景物体の奥行き推定を行う手法を提案する.前景領域の抽出については確率モデルに基づく手法を用い,色,コントラスト,時間的事前確率を用いて精度を高める.確率モデルにおけるエネルギー最小化にはグラフカットを用いる.また抽出した前景領域に対し,各画素の色度とカメラの分光感度特性から求められる logF 値を用いることにより,影領域を除去する.最後に画素ごとの描画判定に利用されるステンシルバッファを用いて,前景物体によるオクルージョンを考慮しながら仮想物体の重ね込みを行う.屋外環境で全方位カメラを用いてパノラマ単画像を撮影し,画像シーケンスに対して仮想物体の合成を行うことによって提案手法の有効性を確認した.This paper presents a method solving the occlusion problem in Mixed Reality (MR). We cut out foreground from a real image using probability-based segmentation method. Using the color, spatial and temporal priors, we can improve the accuracy of the segmentation. The energy minimization is executed by graph cuts. Then we remove shadow region from the foreground with log F value calculated from the pixel value and the spectral sensitivity characteristic of the camera. Finally we superimpose virtual objects using the stencil buffer which is used to limit the area of rendering for each pixel. Synthesized images of an outdoor scene show the efficiency of the proposed method.

著者

小川原 光一 崎田 健二 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.88, pp.55-62, 2005-09-05

被引用文献数

1

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本稿では,人間が行う作業に対してロボットが自然な形で協調し作業の遂行効率を上げることを目的として,作業者の迷いに起因する作業の滞りを検出し,その局面において取るべき適切な動作を推定し提示することによって作業者の行動を支援する手法について述べる.そのために,人間の意図を内包した生理的情報である視線運動の履歴を利用して,迷いの状態を検出するとともに,人間の意図とシステムの持つ作業に関する知識の両者と整合性のとれた適切な行動を推定する枠組みを提案する.さらに,レゴ組み立て作業を例題にとって推定手法の実装を行い,実ロボットを用いた行動の推定・提示・実行システムを構築して検証実験を行う.To realize a flexible and natural cooperative task between a human and a robot, a framework of a system which estimates and presents appropriate action to a human when he/she is in trouble over making decision on the action to be taken next.For that, history of gaze motion,physiological information which implicitly expresses the intention of a human, is employed to detect trouble and to estimate appropriate action which agrees with both the intention of the human and the goal of the task which is known to the system. The proposed framework is implemented on LEGO assembly task and experimental results are presented by using a gaze tracking system and a humanoid robot.

著者

高橋 拓二 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2001, no.4, pp.189-196, 2001-01-18

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コンピュータグラフィックス(CG)は、現実感の高い仮想空間を視覚的に生成するための最も一般的な手法であり、従来から幅広い分野で研究がなされてきた。さらに近年ではバーチャルリアリティやGIS ITSなどの近年注目されている技術のベースとして期待され、また計算機の速度や記憶容量の増大により計算機の性能の大幅な向上という計算機側の技術的理由も加わり、コンピュータビジョンの分野においても現在盛んに研究が行われている。なかでも全方位画像を用いた研究は、1枚の画像で広範囲な環境の情報を得られるという特徴を生かして非常に独創的な研究成果を生み出している。本稿では最初に現在までのコンピュータビジョンのCGへの一般的な応用の流れを説明し、その流れに沿って、全方位画像を用いた研究例を紹介する。Computer Graphics (CG) is one of the most popular techniques for creating realistic virtual worlds. CG has wide application areas, including virtual reality, GIS, and ITS, to name a few. Further, recent progress in computers with the greater performance and wider memory spaces promotes CG research in the computer vision community, to improve quality of CG images using computer vision techniques. Image-based rendering, Model-based rendering, and Mixed-reality are representative CG areas benifited from the techniques previsouly developed in computer vision community. Studies using panoramic images produce promissing results over these three areas. Each panoramic image has a broad range of circumstance. First, this paper overviews these vision related CG areas. Later, we introduce how to utilize the merit of panoramic images in these three areas.

著者

中澤 篤志 中岡 慎一郎 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.36, pp.101-107, 2003-03-27

被引用文献数

7

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本稿では,伝統舞踊に代表される人の動きをデジタル保存する研究の一環として,舞踊における「基本動作」と「個人の個性(動作スタイル)」を自動的に抽出することを目標としている.従来の研究例では,モーションキャプチャ等によって得られた動作データを何らかの基準でセグメンテーションし,そのデータをそのまま用いてアニメーションを生成したり,動作解析に用いるものが多かった.これに対し我々は,舞踊における動作は個々人に共通する基本動作と,個人の個性を示す動作スタイルに分離できると考え,アルゴリズムを設計した.たここで得られた解析結果を用いて,ユーザが設定したパラメータによって複数動作を合成し,新たな動作を合成することが可能になった.実験では,同一舞踊を男女で演じたデータを用い,本手法を適用することによって,その有効性を確認した.This paper presents the method to analyze human motion for the purpose of digital archive of intangible cultural heritages, such as folk dances. In the recent studies, the whole motion sequence is segmented and directly used for computer animation or motionanalysis. we proposes the ides that the human dance motion consists of "Basic Motion" and "Motion Styles". The Basic Motion is common motion for any dancers, and Mtion Styles represents the uniqueness of the individual dancers. In the experiment, we confirmed proposed method works effectively through different motion data of male and femail dancers.