著者

竹間 美琴 井上 稔弘 村井 康二 林 祐司

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.54, pp.128, 2011

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近年、新水先法が施行され水先制度や水先人教育が大きく変わり、乗船経験の極端に乏しい若者にも三級水先人になる機会が与えられた。三級水先人は、本格的な業務に就くまでの過程で、水域や岸壁ごとに限定解除を受けることになっている。しかしながら、各水域や岸壁の着岸に対する難易度は水先人の経験による感覚に依存しているのが現状である。本研究では、ベテラン水先人を対象に階層分析法を用いることで各水域、岸壁の着岸難易度を定量的、総合的に評価することを提案する。

著者

金澤 輝代士 末重 拓己 高安 秀樹 高安 美佐子

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.59, pp.239-241, 2016

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<p>外国為替市場に関する詳細なデータが近年利用可能になった.本講演では外国為替市場の実データをもとに,外国為替市場のトレーダーたちのミクロな取引戦略を解析する.さらに,その性質を取り入れた多体確率過程モデルを提案し,その近似解を解析的に議論する.最後に,以上の結果が実データと整合するか検証する.</p>

著者

中岡 高志 近 哲也 滝口 敏彦 崔 龍雲 渡辺 一弘

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.52, pp.211-211, 2009

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本研究では,カメラ画像から被写体となる人物の特徴を抽出・関連付けすることで,事件の前兆などの不審な行動を検知する機能を有した監視システムの構築を行う.これまでの属性認識に関する研究では,IDタグやテンプレート画像などが用意されていない被写体の特徴を抽出し,その被写体の種類,状態の推定を行っていた.今回は,属性認識で得られる特徴値を利用した不審行動(不審物の置き去り,置き引き)を検知する機能を実装した.本稿では新たに実装した機能の概要と評価実験の結果を述べる.

著者

佐藤 直柔 松澤 俊介 岩瀬 将美 貞弘 晃宜 畠山 省四朗

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.53, pp.8, 2010

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昨年警察庁は,構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば,幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った.これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが,その多くは静的な安定性に関するもので,動的な安定性には目が向けられていない.そこで本研究では,自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から,自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う.また,電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ,得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う.

著者

田島 大輔 浜本 研一 三浦 悟 登尾 大地 中山 裕 林 和彦 Voot Tangkaratt 前原 貴徳

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.61, pp.1473-1475, 2018

著者

山本 勝英 中澤 和夫 森川 康英

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.50, pp.228, 2007

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複雑な作業への適用を考え,閉リンク5自由度マスタスレーブマニピュレータの開発を行った.開発した機構の運動学を解き,機構の特徴が腹腔内での作業に適していることを示した.また,その機構の特徴を活かせるバイラテラル制御則を提案し実機により有効性を示した.

著者

森広 浩一郎 西村 治彦 礒川 悌次郎 松井 伸之

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.49, pp.195, 2006

著者

ミッサンティスク チャワリット 大石 潔 ヤエムプラユーン サラユット 桂 誠一郎

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.54, pp.112, 2011

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インタラクティブモーションコントロールへ応用を目的として、触覚情報が必要となる。外乱力を推定するために、外乱オブザーバ (DOB) と負荷側外乱オブザーバ (LDOB) と状態オブザーバ (STOB) が提案されている。本論文ではマルチエンコーダに基づいた外乱オブザーバ (MDOB) を提案して、二慣性共振系の負荷側の外乱力を推定する。この方法では、バネ定数の同定が必要ない。従来法では問題となる負荷側の外力推定における推定精度と速応性について、提案手法は有効である。その有効性を多質点系ロボットシステムのシミュレーション結果から検証した。

著者

石破 義行 呉 景龍 吉田 俊一 川口 政秀

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.46, pp.288-291, 2003

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シミュレータは操作人材育成などに広く使われている.しかし,シミュレータ酔いの問題がまだ解決されていない.本研究では,広視野を確保できるプロジェクター投影による背面投影小型円筒面スクリーンを試作した.それを用い正弦波視覚刺激を与え,自己誘導回転運動を起こさせた.その認知実験と脳波などの生理計測を用いることで,自己運動知覚メカニズムを解明し,動揺病の予防,高臨場感シミュレータ開発に必要な基礎データを提供する.

著者

藤田 将己 中野 孝一 小西 正躬

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.52, pp.75, 2009

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実験用小型AGVを試作した。このAGVは、フォトセンサを装備し白線をたどって走行する。制御系はPICマイコン、モータの駆動用ドライバボード、電源回路、センサボードなどから成る。本研究では、これらの制御要素を最適に配置し回路の占有スペースが最小となるように制御回路の設計を行った。すなわち、GA・SA法により回路要素を矩形領域内にネスティングし、回路要素の結線長と回路の占有領域を共に最小とする機能を実現した。試作した小型AGVについて走行実験を行い、所期の制御性能を確認した。

著者

杉本 靖博 吉岡 秀隆 大須賀 公一

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.53, pp.129-129, 2010

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これまでの受動的動歩行の研究では,二脚のロボットが対象とされてきたが,四脚以上の脚を持つ生物は非常に多く存在しており,それら生物の歩容と受動的動歩行との関連性を明らかにすることは非常に興味深いと考えられる.そこで本研究では,多脚(4脚あるいはそれ以上の脚)を持つ受動的動歩行を対象に,その実現可能性や多脚受動的動歩行ロボットが示す様々な歩容についての考察を行う.

著者

李 僑 村井 基彦

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.60, pp.313-318, 2017

著者

森 友一朗

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.53, pp.17-17, 2010

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リアルタイムLinuxを用いたリアルタイム計測・制御システム構築に関する、リアルタイム性能を報告します。

著者

Sediqi Mohammad Masih Furukakoi Masahiro Ibrahimi Abdul Matin Danish Mir Sayed Shah Senjyu Tomonobu

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.60, pp.908-915, 2017

著者

五十嵐 一弘 羽沢 健作 辛 振玉 藤原 大悟 野波 健蔵

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.47, pp.259-259, 2004

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小型無人ヘリコプタは、その優れた運動性能を生かし、様々な局面や分野に柔軟に適用することができる。例えば、エンジントラブルが起きても、風からエネルギーを取り出し、ローターを自転させることにより、安全に着陸することができる。この飛行法をオートローテーションと呼ぶ。本研究ではオートローテーションを自律化することを目標とし、制御器の設計と実験を行った。

著者

臼井 伸充 仲野 忠行 島田 明

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.51, pp.222-222, 2008

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本稿で取り上げる運動は,東洋, 特に, 日本の在来形式の木造船に用いられ, 主として船に設けられた櫓によって推進する小型船の「櫓漕ぎ」である。櫓漕ぎ和船の多くはスクリュー船に替わり, その数は極めて少なくなっている。櫓漕ぎ和船が現存する例としては, 滋賀県の琵琶湖東岸に位置する近江八幡の水郷地帯に 観光用に「最も遅い乗り物」と題して櫓漕ぎ和船が運行されている。この他に, 東京と千葉の境を流れる江戸川の「矢切の渡し」などもよく知られている。櫓漕ぎ和船がスクリュー船に替るには, モータやエンジンによる回転運動を推進力に換えるスクリューの発明が大きいであろうし, その他にも様々な理由があってのこととされるが, 櫓漕ぎ和船の推進原理は個性的であり, 自動化を試みることにより, 未知の運動制御技術が生み出されるかもしれない。或いは, 技能制御技術の一種として価値があると思われる。

著者

川端 悠一郎 古賀 雅伸 津村 祐司 矢野 健太郎

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.57, pp.2101-2107, 2014

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本研究では, 数学的表現に近い形でプログラムを記述できる数値計算言語MaTXをAndroid搭載のスマートデバイスで利用可能な数値計算ツールを開発した.このツールを利用することで,座る場所がない様なPCを用いた作業が困難な現場での制御系設計などの計算結果の確認や調整が可能である.さらに,スマートデバイスのタッチ機能等を利用したUIの開発やAndroid Wear搭載のウェアラブルデバイスとの連携を図ることで利便性を向上させた.

著者

湯川 俊浩 大日方 五郎

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.51, pp.123-123, 2008

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寝たきり患者に対し,心身機能の回復を図り,日常生活を支える援助を低減させることを目的として,車椅子上で生活の大半を過ごすことができ,さらに排泄物を処理できる車椅子システムを提案する.市販の電動車椅子を改良し,簡易ベッドの機能をもたせる.つぎに,介護者が一人で入浴介護作業を可能とするため,簡易入浴槽を車椅子に搭載する.さらに,失禁者の排泄に対応させるため,車椅子の着座部に簡易水洗トイレを設置する.今回,簡易水洗トイレの足回りとして,四輪自在走行ロボットを取り付けた.今後,この移動トイレロボットの自律移動システムと自動清掃システムを開発する予定である.

著者

久野 和宏 津川 定之

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.48, pp.76-76, 2005

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N.ウィーナーの著作「サイバネティクス」にある,凍った路面を自動車で走行するときにハンドルを高速で左右に小さく操作すると,滑りにくくなるという記述に関して,ラジコンカーを用いて実験的に考察した.このような操作を行う場合と行わない場合のブレーキをかけた場合の停止距離を比較した.