1 0 0 0 OA 子供と遊ぶロボット:心的状態の推定に基づいた行動決定モデルの適用
- 著者
- 阿部 香澄 岩崎 安希子 中村 友昭 長井 隆行 横山 絢美 下斗米 貴之 岡田 浩之 大森 隆司
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.31, no.3, pp.263-274, 2013 (Released:2013-05-15)
- 参考文献数
- 29
- 被引用文献数
- 4
There has been many problems in situations surrounding children such as child neglect, deterioration in the quality of play, etc. We believe that robotic playmates would greatly help to solve these problems. In this paper we propose a playmate robot system that can play with a child. Unlike many therapeutic service robots, our proposed playmate system is implemented as a functionality of the domestic service robot with a high degree-of-freedom. This means that the robot can play with children at a high level, i.e., beyond a therapeutic effect, using its physical features. To sustain the player's interest in the system, we also propose an action selection strategy based on a transition model of the child's mental state. The robot can estimate the child's state and select an appropriate action in the course of play. Part of the proposed algorithms was implemented on a real robot platform, and experiments were carried out to design and evaluate the proposed system.
- 著者
- 丸山 俊朗 半沢 昌彦 森 隆 吉田 多摩夫
- 出版者
- 日本水産學會
- 雑誌
- 日本水産学会誌 (ISSN:00215392)
- 巻号頁・発行日
- vol.50, no.3, pp.457-463, 1984
- 被引用文献数
- 1
Removal of Cells of <i>Olisthodiscus</i> sp. using alumining sulfate was studied by determining the solubility of Al in seawater under various pH conditions, and examining the direct application of aluminium sulfate to the cell suspension in a jar tester.<br> The solubility of the Al desreased from pH 4.5. The minimum and maximum solubility was at pH 6.3 and pH 8.5 respectively. Above pH 8.5, solubility decreased. A pH buffer. action appeared when pH was 4.5-5.0, 8.5 and 10.<br> The aluminium sulfate requirement and pH conditions for a 100% removal of 2×10<sup>4</sup> cells/ml were 50mg/l (4mg of A1/l) at the most and pH < 5.8 and pH > 9.5, respectively. These pH conditions were dependent on aluminium sulgate content. When 6.5 < pH < 8.5, only 10-30% rate of removal was obtained.<br> From these results, it was suggested that the cell removal mechanism was mainiy due to disruption of cells followed by effective coagulation due to highly positive charged aluminium hydroxide when pH < 5.8, and positive charged magnesium hydroxide when pH < 9.5. The pH change alone or coprecipotation with aluminium hydroxide may not play any important role in the removal mechanism of the cells.
1 0 0 0 IR ロボット工房における理科教育・工業教育 (特集 工学部における理科教育・工業教育)
機械情報システム学科におけるPBL プロジェクトは上級生から下級生までのグループによって、知能ロボットに関するプロジェクトの計画立案から製作、発表まで自分たちで行い、その問題を解決する過程を通して、問題解決力、チームワーク、リーダシップ、プレゼンテーション力、コミュニケーション力など、社会に出て必要とされる技術者としての人間力を育てることを目的として開講された。本稿ではPBL プロジェクトの活動拠点であるロボット工房における様々取り組みを紹介する。
1 0 0 0 PATON : 文脈依存性を表現する動的神経回路網モデル
- 著者
- 望月 彰子 大森 隆司
- 出版者
- Japanese Neural Network Society
- 雑誌
- 日本神経回路学会誌 = The Brain & neural networks (ISSN:1340766X)
- 巻号頁・発行日
- vol.3, no.3, pp.81-89, 1996-09-05
- 被引用文献数
- 24 4 10
In our real life, it is well known that our cognitive process is always influenced by our environment. It is called as "context dependency" of the cognition. In this paper, we propose a memory model "PATON" that is based on a macroscopic structure of a cortico-hippocampal memory system; it has three components of a symbolic layer, a pattern layer, and an attentional system. The attentional system sends signals to control a change of the model's structure dynamically. The change induces a modulation of metric between memorized items. Computer simulation shows an association process dependent upon a context based on the modulation.
1 0 0 0 OA ケヤキ若齢林分における地上部現在量の季節変化
- 著者
- 金沢 洋一 清野 嘉之 藤森 隆郎 加茂 皓一
- 出版者
- 一般社団法人日本森林学会
- 雑誌
- 日本林學會誌 (ISSN:0021485X)
- 巻号頁・発行日
- vol.66, no.5, pp.167-173, 1984-05-25
苗畑で育てたケヤキ9年生林分を用い, ほぼ月1回の調査によってその地上部現存量の季節変化を追跡した。葉量は5月下旬に一度ピークに達したのちやや減少し, 8月下旬に再び増加した。二度目の増加は土用芽によるものと考えられる。葉面積は5月下旬の最大葉面積指数7.7をピークにあとは連続的に減少し, 8月に再びふえることはなかった。各時期別地上部全増加量は4〜5月を最大に7〜8月に一時増加したものの, しだいに減少の傾向をたどり, 9月以降マイナスとなった。同化産物の葉への分配がみられた時期は4〜5月, 6〜9月だったが, 5〜6月には認められなかった。地上部非同化器官への分配は5〜6月に最大となったのち減少し, 10月以降マイナスになった。年間純生産量について, 生育期間中の乾物の増加量から求めた値と生育終了後の樹幹解析によって求めた値は, 根を含めて100m^2あたりそれぞれ140kgと155kgになった。
1 0 0 0 S(+)-ketamineの循環制御に対する作用選択性の検討
本研究の目的は、racemic ketamineと比べて強い鎮痛作用、睡眠作用を持つS(+)-ketamineの硬膜外投与と全身麻酔薬を同時投与した場合の循環に対する作用の機序を解明することである。Whole animal study(ウサギ)で1%(0.5MAC)イソフルレン麻酔下に racemic ketamine,S(+)-ketamineを0.5mg/kgおよび1.0mg/kg下胸部硬膜外投与すると、ともに動脈圧、心拍数、腎交感神経活動のは有意に低下したが、この投与量の範囲では用量依存性も異性体特異性も支持する結果は得られなかった。また、Muscarine M2受容体やNOの関与も否定的であった。ウサギ定流量ランゲンドルフ標本でracemic ketamineとS(+)-ketamineのdose-response curveを作成した結果では、IC_<50>はともに300μM前後の高濃度であり、2剤間で有意差を認めなかった。両者が持つナトリウムチャンネルの遮断作用が高濃度で神経周囲に分布したため差が出なかった可能性がある。当初、脊髄の中間質外側細胞柱の細胞を培養してパッチクランプ法で検討する予定であったが、分離・培養に難渋した。継代培養したラットのmicroglial cell lineが入手できたので、この細胞でPatch clamp studyでの実験を施行したところ、イオンチャンネル型ATP受容体のP2X7受容体の電流に対しては、臨床濃度のチオペンタールでは増強作用があったが、臨床濃度(100μM)のケタミンでは有意な作用を示さなかった。一方、高感度でリアルタイムに組織のATP濃度を測定できるバイオセンサーを用いて、細胞外伝達物質としてのATPの増減を脊髄で調べ、交感神経活動との伝達機構としてのATPの役割の検討を試みた。低酸素刺激をはじめとした神経障害誘発で脊髄のATP濃度と交感神経活動の変化を測定し、S(+)-ketamineとracemic ketamineの作用の検討を行った。しかしながら、さまざまな神経障害刺激を負荷しても脊髄の細胞外ATP濃度の上昇が観察されず、バイオセンサー自体のATP特異性反応にも疑問が持たれた。
1 0 0 0 顎関節骨関節隙の3次元計測による顆頭安定位の形態的適合性の検討
生体の顆頭安定位での骨関節隙を,CT画像から再構築した顎関節の全体について3次元的に計測して,顆頭安定位の形態的な適合性を検討することが本研究の目的である。結果の概要を,以下に示す。1.顎関節骨形態の3次元再構築法:CT画像の下顎窩と下顎頭の形態の2次元座標を計測し,その座標値を3次のスプライン関数で補間する。次いで,形態輪郭線上の1画素ごとに,新たにサンプリングした2次元座標値を積み重ねて上下方向の点列を作成する。この点列を補間して曲線化し,矢状面の骨の輪郭線を描画した後に,曲線の始点から終点までを5画素ごとに2次元座標をサンプリングし,約0.25mm間隔で3次元構築のための構成点の座標値を抽出する。そして,この座標値から顎関節の骨形態を再構築した。2.骨関節隙の計測法:下顎窩を構築する構成点の一つから,すべての下顎頭の構成点への3次元的距離を算出し,その距離が最短となる下顎頭の構成点を選び出して,この距離を選出した構成点での下顎窩-下顎頭間距離とする。そして,骨関節隙の量は隣接する3個の構成点での下顎窩-下顎頭間距離を平均した値とする。骨関節隙の様相は,隣接する3個の構成点で規定される部位の面積の総和を算出することで検討した。3.顆頭安定位での形態的適合性:下顎窩と下顎頭が2mm以内で近接する部位が占める面積の割合の平均は,下顎頭の外側前方部:56.4%,同じく外側後方部:36.0%,中央前方部:45.4%,中央後方部:31.1%,内側前方部:38.7%,内側後方部:18.9%であった。すなわち,外側部では,下顎頭と下顎窩とが2mm以下のわずかな間隙を介して対向している部位が多いことになる。これは,下顎窩と下顎頭の形態は,咬頭嵌合位(中心咬合位)では外側部がより適合していることを意味していて,顆頭安定位での形態的特徴の一つであると考える。
1 0 0 0 OA 23.石綿肺に合併した重複癌(肺および胃か? : 第21回肺癌学会関関西支部会
- 著者
- 近森 淳二 長岡 豊 森 隆 井内 敬二 飯岡 壮吾 南城 悟 沢村 献児 渡辺 幸司 差 健栄 横山 邦彦 瀬良 好澄
- 出版者
- 日本肺癌学会
- 雑誌
- 肺癌 (ISSN:03869628)
- 巻号頁・発行日
- vol.14, no.4, 1974-12-30
50才男子.石綿の混綿工の職業歴あり.昭和49年4月9日.石綿肺に合併せる左下葉肺癌の診断にて左下葉切除術施行.術後約1ヵ月頃より原因不明の消化管出血を来し,術後75日目に死亡した.剖検により胃体部に2箇,空腸に1箇,後腹膜に小児手拳大の癌腫を認めた.組織学的にはいずれも肺と同様の低分化型腺癌であった.しかし肝転移,胃周囲臓器の所属リンパ節転移および癌性腹膜炎を認めなかった点から,石綿肺に合併せる多発性癌腫(胃,空腸,肺および後腹膜)と考えられる.
1 0 0 0 OA Birt-Hogg-Dube症候群の1症例
- 著者
- 安藤 耕平 禹 哲漢 大森 隆広 田尻 道彦 小倉 高志
- 出版者
- 特定非営利活動法人 日本呼吸器外科学会
- 雑誌
- 日本呼吸器外科学会雑誌 (ISSN:09190945)
- 巻号頁・発行日
- vol.23, no.6, pp.807-811, 2009-09-15 (Released:2009-12-14)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 1
症例は58歳,女性.人間ドックで胸部X線写真を撮影し,右自然気胸を指摘された.左自然気胸の手術歴があり,弟,長男,長女にも自然気胸の既往があった.胸部CT検査では両側に多発する肺嚢胞を認めた.顔面に線維毛包腫(fibrofolliculoma)を疑う病変と,線維性疣贅(acrochordon)を認めた.以上の所見から,Birt-Hogg-Dube症候群(以下,BHD症候群)を疑った.右気胸の根治を目的に手術を施行し,肺底部に今回の気胸の原因と思われる2cm大のブラを認め,これを胸腔鏡下に切除した.術後,BHD遺伝子の核酸配列解析を行い,BHD症候群と確定診断した.BHD症候群は,常染色体優性遺伝の皮膚疾患であり,多発肺嚢胞・自然気胸,腎細胞癌を合併することがある.気胸の家族歴があり,多発肺嚢胞を有する症例は,BHD症候群を疑う必要があると考えられた.
1 0 0 0 カプセル内視鏡で診断した小腸クローン病の小児例
1 0 0 0 PIM/mのメンテナンス系アーキテクチャとCSP
並列推論マシン『PIM/m(Parallel Inference Machine/model M)』は、第五世代コンピュータプロジェクトの一環として開発を行なったものであり、先に開発した並列推論マシンのプロトタイプである『マルチPSI』の後継機として位置付けられている。従って、PIM/mの構成が2次元格子状であることや、各要素プロセッサがCISCタイプであることなどの基本設計はマルチPSIを継承したものとなっている。しかし、PIM/mでは、要素プロセッサの性能向上やプロセッサ数の増大に対応するために、パイプライン・アーキテクチャの採用やRefuge Stackの導入といったいくつかの改良を行なっている。『CSP(Console System Processor)』は、このPIM/mの立ち上げや、異常発生時の処理、ファームウェア/ソフトウェアのデバック支援など、PIM/mの開発や運用を行なうためのシステムである。このCSPは、マルチPSIのCSPをPIM/mに合わせて改良したものである。本稿では、PIM/mのCSPにおける要素プロセッサ内部の資源アクセス方法など、PIM/mの各要素プロセッサのメンテナンスを行なう機能について報告する。
- 著者
- 坂本 寛之 石川 悟 大森 隆司 児玉 哲司
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.106, no.538, pp.77-82, 2007-02-15
- 被引用文献数
- 2
ヒトは環境中の複数の物体に注意を向け,状況に応じて適宜注意を配分している.この注意配分は,ヒトの行動とその環境の関係からある程度推定できる可能性がある.そこで本研究は,状況に応じて他者や環境に注意を向ける〈注意配分〉を,ヒトの行動から推定する方法を検討する.そのため,行動決定に関する計算モデルを用いて行動と環境デークからビトの注意配分を定量的に推定して,その行動を再現できる手法を提案し,評価する.ヒトの注意配分が行動から推定できるなら,ヒトと機械の多様なインクラクションや安全の実現に有用な処理が可能となるだろう.これを確かめる題材として本研究では,幼児のテレビゲーム鬼ごっこを扱った.幼児のゲーム操作を推定する計算モデルを考案し,実際のゲーム操作とモデルが推定した操作との適合性から,注意配分を推定した.そして,幼児の操作方法や行動決定における発達的な変化を評価する.
- 著者
- 坂本 寛之 石川 悟 大森 隆司
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.106, no.540, pp.77-82, 2007-02-15
- 被引用文献数
- 1
ヒトは環境中の複数の物体に注意を向け,状況に応じて適宜注意を配分している.この注意配分は,ヒトの行動とその環境の関係からある程度推定できる可能性がある.そこで本研究は,状況に応じて他者や環境に注意を向ける〈注意配分〉を,ヒトの行動から推定する方法を検討する.そのため,行動決定に関する計算モデルを用いて行動と環境デークからビトの注意配分を定量的に推定して,その行動を再現できる手法を提案し,評価する.ヒトの注意配分が行動から推定できるなら,ヒトと機械の多様なインクラクションや安全の実現に有用な処理が可能となるだろう.これを確かめる題材として本研究では,幼児のテレビゲーム鬼ごっこを扱った.幼児のゲーム操作を推定する計算モデルを考案し,実際のゲーム操作とモデルが推定した操作との適合性から,注意配分を推定した.そして,幼児の操作方法や行動決定における発達的な変化を評価する.