著者

志和 敏之 神田 崇行 今井 倫太 石黒 浩 萩田 紀博 安西 祐一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.1, pp.87-95, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

17

被引用文献数

1 6

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This paper reports a study about system response time (SRT) in communication robots that utilize human-like social features, such as anthropomorphic appearance and conversation in natural language. Our research purpose established a design guideline for SRT in communication robots. The first experiment observed user preferences toward different SRTs in interaction with a robot. In other existing user interfaces, faster response is usually preferred. In contrast, our experimental result indicated that user preference for SRT in a communication robot is highest at one second, and user preference ratings level off at two seconds. However, a robot cannot always respond in such a short time as one or two seconds. Thus, the important question is “What should a robot do if it cannot respond quickly enough?” The second experiment tested the effectiveness of a conversational filler: behavior to notify listeners that the robot is going to respond. We used the same strategy in a communication robot to shadow system response time. Our results indicated that using a conversational filler by the robot moderated the user's impression toward a long SRT. Put it all together, we obtained a) users'; impressions toward the robot are unchanged until one second SRT, b) the robot should react within two seconds SRT, and c) use of conversational fillers are effective to let the users to wait from these two experiments.

著者

大澤 博隆 今井 倫太

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告知能と複雑系(ICS) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.5, pp.17-22, 2008-01-22

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本研究では,擬人化パーツを用いて人工物を直接エージェント化し,人工物の機能を直感的に提示するディスプレイロボットを提案する.エージェントを介した物体の情報提示手法として,従来では擬人的なエージェントを介してユーザへ情報を伝達する手法が主流であったが,ディスプレイロボットは物体を直接擬人化し,情報の提示者と説明対象を同一にするため,従来手法と比較して,より直感的なユーザへの情報提示が可能となる.本研究では擬人的なエージェントであるヒューマノイドからの機能説明と擬人化した物体からの機能説明を実験で比較した.その結果,ユーザは擬人的なエージェントからの機能説明よりも擬人化された物体からの機能説明をより多く記憶していることが分かった.We propose "Display robot" that anthropomorphize an artificial object directly. Display robot can give users function of object intuitively. Past studies represented information via anthropomorphized humanoid robot or CG-agent. Display robot achieves more intuitive information giving by making information presenter and target object as same. In this study, we compared function presentation from anthropomorphized object and humanoid-robot by experiment. An result says that participants of the experiment remembered more functions in the anthropomorphized object situation than humanoid-robot situation.

著者

坊農 真弓 今井 倫太

出版者

日本認知科学会

雑誌

認知科学 (ISSN:13417924)

巻号頁・発行日

vol.30, no.1, pp.37-45, 2023-03-01 (Released:2023-03-15)

参考文献数

19

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 中津 良平

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.3, pp.315-323, 2002-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

6 20

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This paper reports an evaluation about autonomous behaviors of an interaction-oriented robot, which will work in our daily life as our partner. To develop and improve such an interaction-oriented robot, it is necessary to find out the evaluation method of the human-robot interaction. We tried to evaluate the robot named“Robovie”, which has a human-like upper torso, a sufficient physical expressing ability, and abundant sensors for communicating with humans. Robovie autonomously exhibits playing behaviors such as a handshake, hug, and short conversation, based on visual, auditory, and tactile information. For the evaluation, we installed three behavior patterns“passive”, “active”, and“complex”into Robovie. As the result, “passive”pattern brought the best impression. We also analyze the dynamic aspects of the interactions with a concept of“entrain level”, then we suggest interaction-chain model for human-robot communication.

著者

今井 倫太

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第37回 (2023) (ISSN:27587347)

巻号頁・発行日

pp.2I6OS4a01, 2023 (Released:2023-07-10)

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インタラクションの文脈を捉える人工知能技術が出現しつつある。本稿では、ある情報を人同士の会話に合わせた情報と変換したり、ある人の発言を、既に進行中の会話に合わせた物へと適応したりする情報文脈化技術について提案する。情報文脈か技術の実例を検討することで、人や情報をインタラクションの文脈へ載せるコンテキストラインディング支援の可能性について考察する。

著者

小野 哲雄 今井 倫太 江谷 為之

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告. ICS, [知能と複雑系] (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.114, pp.43-49, 1998-10-02

参考文献数

17

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本稿では、人間とロボットの間に円滑なコミュニケーションを成立させるための方法について述べる。まず、擬人化エージェントを用いたロボットインタフェースを提案する。ユーザは、このエージェントと携帯端末上でインタラクトすることにより関係性を構築する。その後、必要に応じて、エージェントはロボットへ移動するが、この関係性は継承されるため、ユーザはロボットの指示にしたがってナビゲートされるようになる。ロボットに移動したエージェントは、ユーザの情報と要求モデルをすでにもつため、同様の内部状態をもつロボットを出会うと、惹き込み合いコミュニケーションを始める。これらのロボットにナビゲートされてきたユーザ同士もコミュニケーションを始めるため、マッチメイキングが促進される。さらに本稿では、今後の研究として、人間とロボットの役割行動などの、ロボットの社会性について考察する。

著者

松元 崇裕 松村 成宗 渡部 智樹 今井 倫太

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.61, no.2, pp.181-199, 2020-02-15

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高齢化による認知症予防や心理ケアの重要性が高まっており,情報工学の分野では対話ロボットを回想法などの心理療法に用いる取組みが進められている.一方で対話ロボットは目新しさにより最初は利用されるものの,長期間の利用を継続させることが難しい.そのため長期実施が前提の心理療法へ適用するには,ロボットが人と良い関係性を維持する技術・手法の確立が必要となる.本論文ではロボットが高齢者との関係性を構築・維持するため,手紙による非同期コミュニケーションを用いる方法を提案し,提案手法が長期関係性に与える効果について調査を通じた仮説を示す.本研究は単発の大規模実験で統計的な結論を出すのではなく,少数の参加者を一定期間にわたって追うケーススタディによって,関係性への効果の時間的な変遷事例を得て,傾向を確認することを重視する.我々は最初に6人の高齢者を対象として,手紙をロボットの作成したものとして渡す条件と,第三者の作成したものとして渡す条件でケーススタディを行う.ケーススタディではロボット対話と手紙提示を隔週で交互に4回実施し,ロボットの印象の時間遷移について調査を行う.また対話データから発話重要度を推定するアリゴリズムを提案し,提案アルゴリズムを用いた非同期コミュニケーションのための手紙生成システムを示す.最後に我々は8人の高齢者を対象として,提案アルゴリズムの有無で手紙内容が異なる2条件を用いた2つ目のケーススタディを実施する.ケーススタディ2も同様に,対話と手紙提示を隔週で交互に4回実施し,関係性の構築・維持に与える影響について,両ケーススタディを通じて形成した仮説を述べる.

著者

大澤 博隆 今井 倫太

雑誌

ゲームプログラミングワークショップ2007論文集

巻号頁・発行日

vol.2007, no.12, pp.188-194, 2007-11-09

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本研究では,シミュレーション上で実施されることの多い繰り返し囚人のジレンマゲームを人間のプレイヤ同士で行わせ,各エージェントの戦略を,実際の人間プレイヤ同士にプログラムさせることで,ゲーム上でのエージェントの戦略の変化を調べる.これにより,実際の人間同士の集団ゲームにおいて,人間がどのように戦略を変化させていくか分析した.本研究では Axelrod の初回の大会の条件を元に,囚人のジレンマゲームの条件を設定し,大学の授業の課題として,授業参加者 72 人の人間を対象とし,25 日間の実験を行った.その結果,Axerlod の初回の大会や,シミュレーションの結果と異なり,上位のものほど記述が複雑化する傾向が発見された.また複数のプレイヤ同士が協力する「主人−奴隷戦略」,上記の戦術に対する寄生戦略,自身の勝利を目指さず,他プレイヤを追い落とす戦略など,一見すると合理的でない,様々な戦略が確認された.

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 前田 武志 中津 良平

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-I, 情報・システム, I-情報処理 (ISSN:09151915)

巻号頁・発行日

vol.85, no.4, pp.380-389, 2002-04-01

参考文献数

17

被引用文献数

46

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日常生活の中で人間とかかわりながら活動する日常活動型のロボットにおいては,自然で円滑なコミュニケーションのために相互作用と関係性を重視してロボットを設計することが必要である.我々の開発したRobovieはこのために豊富なセンサ,擬人化しやすい外見,人間と同様のゼスチャ表現能力といったコミュニケーションに適したハードウェア機構をもつ.更に,相互作用機能を容易に実現するため考案したソフトウェアアーキテクチャに基づきプログラムを行う.このような特徴から,Robovieはロボットと人間とのコミュニケーションやロボットの身体性に関する研究といったヒューマノイドロボットを用いた研究のプラットホームとしての利用に適している.本論文では,Robovieのハードウェア及びソフトウェアアーキテクチャについて報告し,相互作用機能の実証実験について報告することで,Robovieの研究用プラットホームとしての有用性を示す.

著者

山崎 敬一 山崎 晶子 久野 義徳 池田 佳子 今井 倫太 小野 哲雄 五十嵐 素子 樫村 志郎 小林 亜子 関 由起子 森本 郁代 バーデルスキー マシュー 川島 理恵 中西 英之 小林 貴訓

出版者

埼玉大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2011-04-01

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本研究は、人間の言語的・身体的相互行為とそれを支援する身体化されたテクノロジーのデザインに関心を持つ社会学者とロボット工学者の共同研究である。本研究では多文化に対応する身体化されたテクノロジーを開発するために、海外のミュージアム等で研究を行い、そこでの人間同士の言語的・身体的行為をヴィデオエスノグラフィーの手法で分析した。また、日本語話者と英語話者に対する比較ロボット実験と、日本とハワイを結ぶ遠隔ロボット実験を行った。

著者

松田 祐児 大澤 博隆 大村 廉 今井 倫太

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HCS, ヒューマンコミュニケーション基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.108, no.317, pp.41-46, 2008-11-16

被引用文献数

1

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本稿では,目や口といった顔のパーツがヒューマンロボットインタラクションに与える影響を調査,検討を行ったものである.近年ではヒューマンロボットインタラクションに関する研究が盛んになってきている.しかしながら,インタラクションで重要とされるロボットの擬人的外見がヒューマンロボットインタラクションに与える影響に関しては究明されていない.そこで我々はシステムの反応時間(SRT)に応じたユーザの評価を得て,そのデータを元に擬人化度を測り,3つの結果を得ることができた.1つ目はユーザはインタラクションの対象となるロボットが不完全な擬人化パーツであってもそのロボットに対して擬人化の認識を持つということ.2つ目は目パーツのほう口パーツよりも擬人化に対して効果があるということ.3つ目は擬人化することでインタラクションそのものの評価が向上するということである.

著者

鳴海 真里子 梅澤 猛 今井 倫太

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.91, no.1, pp.37-50, 2008-01-01

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本研究では,環境中に存在する物体に付加したセンサデバイスからの情報に基づき,人間・ロボット間のインタラクションの演出を選択する演出選択システムi-Director+を提案する.人間同士のインタラクションでは「今日は暖かいですね」といった実世界の情報に基づく対話により話者間の親密度が増し,会話がはずむ.しかし,多くの人間はロボットが感覚や感情をもつと想定していないので,実世界情報に基づくインタラクションを人間・ロボット間で実現することは困難である.i-Director+は人間とロボットのインタラクションを積極的に演出するために,演出と呼ばれる行動ルールをもつ.演出はセンサ情報に基づき選択される.また,i-Director+はShynessという概念を用いて演出を分類しており,演出に対する人間の応対のしやすさも考慮して演出選択を行う.更にロボットの存在する環境が人間の介入やロボットの移動により動的に変化するので,センサ情報の変化に迅速に応じて演出を選択し,人間の注目度の高い事象に対する演出を行う.本論文では,i-Director+をコミュニケーションロボットRobovie上に実装した.センサにはCrossbow社のMOTEを用いた.実際にi-Director+を動作させた結果,環境の動的な変化に基づいた演出の変更や適切な難易度の演出を選択できることが確認できた.

著者

鳩 康彦 大澤 博隆 今井 倫太 開 一夫

雑誌

全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.70, pp.297-298, 2008-03-13

著者

納谷 太 高橋 悟史 宮前 雅一 寺田 努 野間 春生 鳥山 朋二 小暮 潔 西尾 章治郎 今井 倫太

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.14, no.1, pp.55-66, 2009

被引用文献数

1

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We have developed a new battery-operated sensor node based on ZigBee wireless network in order to track people's location even with a poor electrical infrastructure. For a sensor network consisting of such kind of sensor nodes, we have designed a flexible sleep control protocol which fulfills low-battery consumption as well as high-accuracy time synchronization between these nodes. We have deployed a sensor network system composed of more than 40 sensor nodes in a hospital floor for tracking more than fifteen nurses simultaneously. Experimental results show that the system can operate around 27 days using four AA size NiMH batteries and can achieve 90% accuracy in the location estimation.

著者

古山 真之 向井 淳 今井 倫太

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第20回全国大会(2006)

巻号頁・発行日

pp.87, 2006 (Released:2006-12-07)

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セマンティック・センサネットワーク(SS)においては、システムの持つクラス、実世界のインスタンス、センサ間に様々な関係があり複雑である。本研究では、SS上の関係情報を可視化して人間に提示するViewlonを設計・実装した。

著者

長谷川 麟太郎 福地 庸介 奥岡 耕平 今井 倫太

雑誌

第84回全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2022, no.1, pp.39-40, 2022-02-17

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既存の機械の操作方法は設計者のデザインに依存している.しかし、障害などの身体的特徴や習熟度に応じて、ユーザに合った操作方法は異なる.本研究では、ユーザ間で異なる操作を行っても対応可能な、操作と操作の結果のマッピングを行うシステムを提案する.既存の手法では、単純なグリッドワールドにしか対応してないが、本研究では連続的でより複雑なゲーム環境を扱う.具体的には、初期段階及び操作が上手くいかないことを検知した時、ゲーム内でマッピングの獲得に効果的な局面をプレイさせマッピングの修正を行う.局面の選択は行動価値関数と状態価値関数の差分であるAdvantage関数を参照することで行う.また提案システムをユーザに操作してもらい、ユーザの反応からシステムを評価する.

著者

松森 匠哉 奥岡 耕平 柴田 遼一 井上 南 吉野 哲平 福地 庸介 岩沢 透 今井 倫太

雑誌

2022年度 人工知能学会全国大会(第36回)

巻号頁・発行日

2022-04-07

著者

里形 理興 妹尾 卓磨 福地 庸介 今井 倫太

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第34回 (2020)

巻号頁・発行日

pp.3Rin446, 2020 (Released:2020-06-19)

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従来のユーザインタフェースの操作方法は,単一のデザインでユーザ評価を平均的に向上させることを志向して設計されてきた.しかし,操作に対する解釈を固定せず,システムがユーザ操作に適応し,個々人に合った応答をできるようになれば,より多くのユーザに使いやすいシステムが実現できる可能性がある.本研究では,ユーザ操作に適応的に解釈を獲得するためのアルゴリズムとして,行動価値関数の出力するQ値を利用する手法Q-Mappingを提案する.また,Q-Mappingを組み込んだシステムを実際にユーザに操作させるケーススタディを行い,ユーザの反応を検証することで,ユーザ操作に適応するシステムの要件を検討した.

著者

大澤 博隆 大村 廉 今井 倫太

出版者

ヒューマンインタフェース学会

雑誌

ヒューマンインタフェース学会論文誌 (ISSN:13447262)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.305-314, 2008-08-25 (Released:2019-09-04)

参考文献数

18

被引用文献数

1

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We propose a direct anthropomorphization method that agentize an artifact by attaching anthropomorphic parts to it. There are many studies to provide information to users using spoken directions and gestures via anthropomorphic agents such as CG agents and communication robots. Our method directly anthropomorphize the artifact through robotic bodily parts shaped like those of humans. The anthropomorphized artifact using these parts provides information to people by giving them spoken directions and expressing themselves through body language. Using these devices, people are able to accept more attentions to the artifact, than using anthropomorphic CG or robot agents. We conduct an experiment to verify a difference between explanation of fuctions of the artifact using direct anthropomorphization method and explanation of them using independent humanoid-agent "Robovie". The results of participants' questionnaires and gazes during the experiment indicate that they noticed to the target artifact and memorized functions using direct anthropomorphization method more than using independent humanoid-agent.

著者

今井 倫太

出版者

一般社団法人 画像電子学会

雑誌

画像電子学会誌 (ISSN:02859831)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.739-744, 2001 (Released:2002-08-30)

参考文献数

3