2 0 0 0 OA 無人飛行機モニタリングシステムUARMS用放射線検出器の開発と適用試験
- 著者
- 眞田 幸尚 山田 勉 石橋 聖 鳥居 建男
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.695-698, 2014 (Released:2016-03-02)
原子力機構では宇宙航空開発機構と共同で無人飛行機を用いた放射線モニタリングシステムの開発を行っている.無人飛行機は,現在,福島第一原子力発電所周辺でモニタリングに使用している無人ヘリコプターと比較し,長時間及び長距離のフライトが可能であり,緊急時にも遠隔で迅速にモニタリングできるメリットがある.本発表では,無人航空機で想定されるミッションに合わせた検出器の開発と事故の影響のある福島県で実施した適用試験の結果について述べる.
2 0 0 0 OA ワイヤレス通信による飛行情報を用いた無人航空機向け追尾アンテナ制御技術の研究
- 著者
- 竹内 僚太郎 上羽 正純
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.347-350, 2014 (Released:2016-03-02)
近年の無人航空機の利用の普及及びその前段階としての小型無人航空機等の飛翔体の飛行実験においては,無人航空機及び地上局間の確実な無線通信の確立が不可欠である.本報告では,まず,当大学で推進している小型無人超音速実験機の飛行実験での使用を前提に,高精度・高応答に追尾する地上局アンテナ制御として,テレメトリーによって受信される航空機の飛行情報を用いて追尾アンテナ制御を行う制御技術を提案し,シミュレーションにより提案追尾アンテナ制御系が所望の性能を達成可能なことを示す.
2 0 0 0 OA 多入出力PID制御によるTilt Wing VTOL無人機の飛行制御
- 著者
- 十時 寛典 越智 徳昌 佐藤 昌之 村岡 浩治
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1590-1597, 2014 (Released:2016-03-02)
JAXAが実施している公募型研究の一環として,Tilt Wing VTOL無人機の1種である4発ティルト翼無人機(QTW-UAV)の飛行制御則を設計した.本研究では,固有不安定なQTW-UAVを安全に飛行させるための安定増大装置と,パイロットのワークロード軽減のための操縦性増大装置を設計した.これらの設計にはそれぞれLMIおよびコントローラの低次元化に基づくPID制御則設計手法を適用した.本発表ではこれら2つの設計法を紹介し,得られた制御則の有効性を確認するために実施した非線形Human-in-the-loopシミュレーションの結果を報告する.
- 著者
- 土井 智晴 葭谷 安正
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.998-1000, 2014 (Released:2016-03-02)
災害列島日本のなかで,災害対応技術のひとつであるレスキューロボットに関心を持ち,学び,そして,研究者にまで育つ若いエンジニア(研究者)を育成することは重要なことである.そのため著者が各種機関と取り組んでいる行っている事業例として「防災リテラシー」,「防災をテーマにしたコンペティション」「防災支援機材の開発」を挙げ紹介し,効果的な防災教育について述べる.
1 0 0 0 OA Grbl制御の小型CNCフライス盤の開発
- 著者
- 高 三徳 李 建赫
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第60回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.471-474, 2017 (Released:2017-12-18)
- 著者
- 清水 雄一 大塚 敏之 ディール モリッツ
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第49回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.565, 2006 (Released:2011-04-17)
1 0 0 0 OA Arduino/Processingを用いたシステム制御実験のラピッドプロトタイピング
- 著者
- 石川 将人 北 卓人 大須賀 公一
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.121, 2010 (Released:2011-02-03)
ProcessingはJavaをベースにしたオープンソースのプログラミング言語・統合開発環境であり,Arduinoはそれと共通した開発環境をもつオープンハードウェアのマイクロコンピュータである.いずれも習得が容易,プラットフォーム非依存,低コストなどの多くの利点を有し,初心者の学習用途のみならず研究者のための迅速な試作機開発にも好適である.本講演では,システム制御工学の研究・教育において重要な数値シミュレーションおよび実機実験のためのProcessingおよびArduinoの活用について実例を交えて報告する.
1 0 0 0 OA FA分野におけるモデルベースデザイン
- 著者
- 藤井 高史 浪江 正樹
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.885-889, 2014 (Released:2016-03-02)
組込み系ソフトウェア開発においては,近年のソフトウェアの規模拡大・複雑化に伴い,「設計品質の向上」「開発コストの削減」「開発期間の短縮」が課題となっており,これらの課題を解決するための開発手法として,モデルベースデザインが注目されている.FA(Factory Automation)分野の機械・装置における制御システム開発にモデルベースデザインを導入するための開発環境をオムロンは製品化した.
1 0 0 0 OA 電動アシスト自転車の踏力アシスト制御の改良
- 著者
- 浪川 大貴 佐藤 直柔 岩瀬 将美 井筒 正義
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.459, 2011 (Released:2012-03-09)
自転車は,クランクの構造上,踏力トルクが一定ではなく変動するため,電動アシスト自転車で現在主流となっている比例制御による踏力アシストでは,アシスト後の駆動トルクも変動する.本研究では,繰返し制御を電動アシスト自転車に実装することで,駆動トルクの変動を抑え,滑らかな加速の実現を目指す.本稿では,実験環境の構築,電動アシスト自転車のモデリング,繰返し制御を用いたアシスト制御系の設計例を示す.滑らかな加速により,発進時や登坂時のふらつきを軽減し,転倒防止を図る.
1 0 0 0 OA 自動フォーメーション飛行へ向けて
- 著者
- 増子 洋一郎
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第48回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.129, 2005 (Released:2006-01-01)
2機の小型飛行実証機を製作し、それを用い自動フォーメーション飛行を行うために設計した飛行制御システム及び飛行試験結果について述べる。
1 0 0 0 OA 近距離場音波浮揚現象を用いた非接触搬送物体の運動制御
- 著者
- 岩崎 遥 青柳 学 梶原 秀一
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第61回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1318-1321, 2018 (Released:2018-12-21)
1 0 0 0 OA Z制御の応用事例 — 長むだ時間系の対策
1 0 0 0 OA SDREに基づくアーム型倒立振子のサーボ制御
- 著者
- 堀 恵輔 川田 昌克
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第49回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.343, 2006 (Released:2011-04-17)
1 0 0 0 OA OpenPLCを用いた制御システムへのホワイトリスト式検知技術の実装と検証
1 0 0 0 OA 農業用移動ロボットの自動充電システム
- 著者
- 井小萩 湧 高橋 庸平 北澤 椋太 鳥山 渓太 小林 稜平 小山内 太郎 ミヤグスク レナート 尾崎 功一
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第65回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.530-532, 2022 (Released:2022-12-15)
1 0 0 0 OA ヒト心拍,呼吸,運動リズム間位相シンクロの誘導とその生理機能
- 著者
- 新関 久一 齊藤 直 知久 幸之介
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.161, 2008 (Released:2009-04-14)
- 被引用文献数
- 1
歩行運動などのリズミック運動時に運動リズムと心拍リズム間の位相シンクロが発生し,この現象が運動筋への血流確保と関連していることが示唆されている。本研究ではトレッドミル歩行運動時に呼吸と運動リズムの随意的な同期により,心拍リズムと運動リズム間の位相シンクロを自発的に誘発させ,酸素摂取量や換気効率,筋組織酸素動態等から身体システムにおけるシンクロ現象の生理的意義を検討した。
1 0 0 0 OA 太陽光発電システムが導入された配電網への電力注入攻撃のセキュリティリスク評価
- 著者
- 山田 龍哉 笹原 帆平 井村 順一
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第65回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.394-401, 2022 (Released:2022-12-15)
1 0 0 0 OA 視覚センサを用いたライントレースのための自律移動ロボット
- 著者
- 渡辺 光貴 大久保 重範
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.251, 2008 (Released:2009-04-14)
視覚センサを用いたライントレースを行うロボットにおいて、トレース手法と処理速度向上のための制御方法について述べる.視覚センサを用いて床面に貼られたラインを辿り書類や物の運搬を行う.そして,自律化を行うにあたり,比較的性能の低いCPUを搭載する予定であるため,処理の速い制御方法が必要になる.そのため必要と思われる部分だけに画像処理を施すことによって処理速度を向上させる.
1 0 0 0 OA 足音から人数を推定する信号処理の性能検証実験
- 著者
- 辻 和樹 神谷 幸宏
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第60回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1487-1489, 2017 (Released:2017-12-18)
1 0 0 0 OA 一般化分散最適化アルゴリズムの拡張:離散時間化と離散変数化
- 著者
- 津村 幸治 小川 まな美
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第59回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.984-989, 2016 (Released:2017-02-01)
本研究では,これまで連続時間システムとして表現されてきた一般化分散最適化アルゴリズムが,離散時間システムとしても最適解に収束するアルゴリズムとして実現できることを示す.さらに,最適化変数として離散変数が含まれる場合も同様に扱えることを示す.