1 0 0 0 OA 心臓ダイナミクスのモデリングとECGからの疾患推定
- 著者
- 的場 ちさと 今増 啓介 末光 治雄 松尾 孝美
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1793-1798, 2014 (Released:2016-03-02)
Goisらは,3結合修正型Van der Pol発振子を用いて,心臓リズムを表現する数学モデルを提案し,その3つの振動子の結合が切れることにより,心疾患が起きることを数値シミュレーションにより示している.本報告では,正常状態,心室粗動,洞性除脈の心電図を発生するパラメータを探索するとともに,このモデルから,アンサンブルカルマンフィルタおよび粒子フィルタを構成し,これらの疾患を結合パラメータの推定値から検出できることを示す.
1 0 0 0 OA 故障・異常検出のためのネットワーク計測手法
- 著者
- 松田 崇弘
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1068-1071, 2014 (Released:2016-03-02)
ネットワーク計測技術は,ネットワーク設計や信頼性確保のために必要不可欠な技術である.本稿では,ネットワーク内部に発生した故障箇所や異常トラヒックの発生を検出するためのネットワーク計測技術について紹介する.
昨年警察庁は,構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば,幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った.これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが,その多くは静的な安定性に関するもので,動的な安定性には目が向けられていない.そこで本研究では,自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から,自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う.また,電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ,得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う.
1 0 0 0 深層強化学習を用いたブルドーザまき出し作業経路の自動生成
- 著者
- 田島 大輔 浜本 研一 三浦 悟 登尾 大地 中山 裕 林 和彦 Voot Tangkaratt 前原 貴徳
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.61, pp.1473-1475, 2018
1 0 0 0 微細手術を目的とした5自由度マスタスレーブの開発
- 著者
- 山本 勝英 中澤 和夫 森川 康英
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.50, pp.228, 2007
複雑な作業への適用を考え,閉リンク5自由度マスタスレーブマニピュレータの開発を行った.開発した機構の運動学を解き,機構の特徴が腹腔内での作業に適していることを示した.また,その機構の特徴を活かせるバイラテラル制御則を提案し実機により有効性を示した.
1 0 0 0 OA オプティカルフローを用いた車両運動状態推定に基づく歩行者衝突警報システムの開発
- 著者
- 酒井 裕一 ラクシンチャラーンサク ポンサトーン 清水 郁子 永井 正夫 ウルブリヒト ダーク アドマット ロルフ
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.158, 2011 (Released:2012-03-09)
歩行者事故削減のため,カメラを用いて道路上の歩行者検出を行う運転支援技術が提案されているが,車両運動が発生した場合,歩行者検出性能が低下してしまう.本研究では,単眼カメラを用いた車両運動に影響されない歩行者衝突警報システムの開発を目的とする.本報告では,単眼カメラ映像から算出した車両運動を用いて,横断歩道と歩行者位置の補正を行うシステムを構築し,実車実験にてその有効性を確認した.
1 0 0 0 強化学習による群行動発現のモデリング
- 著者
- ミッサンティスク チャワリット 大石 潔 ヤエムプラユーン サラユット 桂 誠一郎
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.54, pp.112, 2011
インタラクティブモーションコントロールへ応用を目的として、触覚情報が必要となる。外乱力を推定するために、外乱オブザーバ (DOB) と負荷側外乱オブザーバ (LDOB) と状態オブザーバ (STOB) が提案されている。本論文ではマルチエンコーダに基づいた外乱オブザーバ (MDOB) を提案して、二慣性共振系の負荷側の外乱力を推定する。この方法では、バネ定数の同定が必要ない。従来法では問題となる負荷側の外力推定における推定精度と速応性について、提案手法は有効である。その有効性を多質点系ロボットシステムのシミュレーション結果から検証した。
1 0 0 0 OA 自律型海浜清掃ロボット「ひろっ太郎」の開発 ─ 砂浜におけるゴミ回収と自律走行の評価 ─
- 著者
- 市村 智康 中嶋 新一
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第60回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.456-458, 2017 (Released:2017-12-18)
1 0 0 0 OA IoTソリューション基盤としての電力エネルギー制御プラットフォーム
- 著者
- 市川 晴久 横川 慎二 川喜田 佑介
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第60回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.154-158, 2017 (Released:2017-12-18)
1 0 0 0 OA 障害物回避する非ホロノミック2輪車両システムの適応制御
- 著者
- 市川 靖高 田中 圭一郎 山田 学
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.188, 2008 (Released:2009-04-14)
本稿では,物理パラメータが未知の下で,二輪車両のダイナミクスを含む非ホロノミックシステムに対する安定化問題について考察し,任意の初期状態からスタートし,形状や位置が既知の壁や柱などの障害物をスムーズに回避しながら,任意の希望の位置と姿勢を達成するフィードバック制御系の設計法を提案する.数値シミュレーションにより,本手法の有効性を示す.
1 0 0 0 OA 適応微分フィルタを用いた電子制御スロットルの状態推定
- 著者
- 荷宮 剛 木束 裕太 松尾 孝美 ウメルジャン サウット 中野 和司
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.298, 2010 (Released:2011-02-03)
ウメルジャンらは,DCモータ,スロットルバルブ,リターンスプリングからなる電子スロットル系のモデルベース制御法を提案している.この制御手法では,内部状態を推定するために,非線形可変構造オブザーバを導入して,その推定値を用いたスライディングモード制御系(SMC)を提案している.一方,松尾らは,観測信号の時間導関数を発生するダイナミクスの情報を用いずに推定する適応微分推定器を提案している.しかしながら,提案した推定器では,1階微分の推定は可能であるが,相対次数の制約から,2階以上の微分値の推定を行うことができなかった.本報告では,ハイゲイン入力推定器を用いることにより,これまでに提案している適応微分推定器を2階微分の推定器へ拡張する.ついで,エンジンスロットル制御系を対象とする.スロットル角度信号にガウスノイズの付加された出力信号から角速度と角加速度を推定する.最後に,数値シミュレーションにより,提案した推定器の性能を検証するために,非線形可変構造オブザーバの推定値と比較し,その性能を検証する.
1 0 0 0 OA 薬物の経皮吸収促進法におけるイオントフォレーシスの最適条件の検討
- 著者
- 秋本 眞喜雄 前田 憲寿
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第60回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.839-842, 2017 (Released:2017-12-18)
1 0 0 0 広視野円筒面スクリーンの作成と自己誘導回転運動特性の計測
1 0 0 0 小型AGV制御回路配置の最適設計方法
- 著者
- 藤田 将己 中野 孝一 小西 正躬
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.52, pp.75, 2009
実験用小型AGVを試作した。このAGVは、フォトセンサを装備し白線をたどって走行する。制御系はPICマイコン、モータの駆動用ドライバボード、電源回路、センサボードなどから成る。本研究では、これらの制御要素を最適に配置し回路の占有スペースが最小となるように制御回路の設計を行った。すなわち、GA・SA法により回路要素を矩形領域内にネスティングし、回路要素の結線長と回路の占有領域を共に最小とする機能を実現した。試作した小型AGVについて走行実験を行い、所期の制御性能を確認した。
1 0 0 0 OA 手動ロボットの紹介
- 著者
- 杉山 卓
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.72, 2011 (Released:2012-03-09)
この文書は、2010年大学ロボコンにおける金沢工業大学の手動ロボットについて紹介している。金沢工業大学、夢考房ロボットプロジェクトは1996年に発足以来現在までNHK大学ロボコンに参加し2007年、2010年に優勝している。特に手動ロボットの完成度が高く、自動ロボットのミスをもカバーできる程の機動力や得点力を持っている。そこで、手動ロボットについて紹介することで、強さの秘訣を知ることが出来れば、今後大学ロボコンで結果を出すことが容易にあると考えられる。
1 0 0 0 OA 抄紙機ワイヤーパート上での原料速度計測とパルプ繊維の動きについて
- 著者
- 森 芳立
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.183, 2010 (Released:2011-02-03)
長網抄紙機のワイヤーハ゜ートにおいて,ヘット゛ホ゛ックスからワイヤー上へ噴出されるハ゜ルフ゜原料の表面速度の変化状態を,特殊な走行装置と,非接触式のレーサ゛ー速度計を用いて測定した結果について,そして,最終的に出来上ってきた紙匹のハ゜ルフ゜繊維の配向性について調べた結果について述べる.さらに,分子動力学法を利用して,原料中のハ゜ルフ゜繊維のタ゛イナミクス(動き)を簡単な物理モテ゛ルで模擬できるよう工夫し,ワイヤー上の剪断流れを仮定した流れ場の中でのハ゜ルフ゜繊維のタ゛イナミクスと紙の繊維配向度との関係について考察した結果についても述べる.
1 0 0 0 OA 反応拡散系における空間パターンのフィードバック制御
- 著者
- 梅津 佑介 加嶋 健司
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1319-1322, 2014 (Released:2016-03-02)
自然界には,自己組織化と呼ばれる空間的に非一様なパターンを自発的に形成するものが数多く存在し,工学的にも半導体デバイスへの応用などの大きな可能性を有している.このような状況を考慮すると,系に内在するダイナミクスを利用して所望のパターンを制御する方法論は重要であると考えられる.そこで本発表では,ある反応拡散系において所望のパターンを制御するための考察について発表する.
1 0 0 0 OA 倒立振子ロボットの適応モデル予測制御
- 著者
- 坪井 康太郎 パウハルハンサ ダナイ 島田 明
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.664-668, 2014 (Released:2016-03-02)
倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し,位置制御に成功した.このコントローラは,オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで,ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した.制御対象は,物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として3次元空間での位置制御を目標とする.この際,従来のモデル予測制御と性能を比較し,性能の向上を確認する.
1 0 0 0 OA むだ時間系の制御
- 著者
- 阿部 直人
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第50回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.57, 2007 (Released:2008-12-11)
むだ時間系の制御において、基本的なPID制御(部分的モデルマッチング法)、スミス法、IMCの説明および、簡単な実験結果の紹介を行う。