1 0 0 0 OA 制御のためのダイナミカルモデリングとシステムモデリングの接点
- 著者
- 長谷川 貴史 坂本 武志 島田 明 浦野 羅馬 古川 隼也人
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.169, 2011 (Released:2012-03-09)
今日の制御系設計は、制御対象の動的モデルは、運動方程式や運動学方程式から導き出される伝達関数や状態方程式wお用いて行われる。一方、ソフトウェア工学の世界では、UMLやSysML等のモデル表現言語を用いたシステムのモデリングが行われ、同モデルに基づいてソフトウェア設計なり、システム設計が行われる。両者は共にモデルベース設計と呼ばれるが、その内容は全く異なり、両者の間の接点はあってないようなものとなている。しかしながら、構築されるシステムは同じ1システムであり、両者の間に溝があってはならないはずである。本稿では、倒立振子を題材にしながら、両者の接点についての知見を述べる。
1 0 0 0 OA 自閉症児のための触り方トレーニング用ロボット
- 著者
- Lee Jaeryoung 竹橋 洋毅 長井 力 大日方 五郎
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.39, 2011 (Released:2012-03-09)
近年,コミュニケーション能力の機能不全を持つ自閉症児に対する新しいトレーニング技法としてロボットセラピーが研究され,主にノンバーバルコミュニケーションのトレーニングにおいて適用され始めている. 本研究では教育現場のニーズに関する調査を行い,人間と人間のインタラクションの際起こる身体的接触に着目し,自閉症児のロボットセラピーにおける接触力の調整トレーニング用の新たなロボットを提案する.
1 0 0 0 高周波加振と分岐制御を利用した劣駆動マニピュレータの運動制御
- 著者
- 遠藤 重哉 藪野 浩司
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.54, pp.365, 2011
3リンク劣駆動マニピュレータの運動制御をフリーリンクの角度情報をフィードバックせずに行う。駆動リンクを用いて、フリーリンクを高周波加振し、分岐現象を発生させ安定な平衡状態を作り出す。さらに駆動リンクの角度を変化させることにより、分岐現象に摂動を加え安定な平衡点を徐々に移動させることによって、運動制御を達成する。模型実験を行い、提案手法の妥当性を確認する.
1 0 0 0 OA モデルベース開発手法による超小型モビリティ用モータモデリング
- 著者
- 嶋村 裕樹 白石 洋一 茂木 和弘 小林 康弘 古賀 誉大 中本 英治 内田 潤 東籐 隆志
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1311-1316, 2014 (Released:2016-03-02)
組込みシステムの設計においてモデルベース開発手法を適用するには,部品の高精度なモデル化が必要である.我々は,超小型モビリティに実際に使用するモータのパラメータを測定し,電磁界シミュレータによりモータのモデルを作成した.本発表では,まずモデリングの詳細について報告し,さらにHILS環境におけるモータモデルの検証結果について報告する.
1 0 0 0 OA 自動車制御に対するモデルベース開発
- 著者
- 大畠 明
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第50回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.126, 2007 (Released:2008-12-11)
自動車制御システムの複雑さが急速に増してきており、合理的なリソーセスと期間で要求される品質を確保することは難しくなってきている。近年、この複雑さを克服する方法として、シミュレーション技術を効果的に用いたモデルベース開発(MBD)が注目されている。 MBDプロセスはシステム開発、制御対象ハードウェア、制御装置開発のプロセスからなり、それぞれのプロセスは、上流行程は下流行程に仕様書を発行し、下流肯定の成果物を仕様書と比較して検証することをベースとする方法を多段に重ねたVプロセスからなる。これによって、開発中に生じた不具合 を早期に発見し、直ちに直すことで、開発効率を位置汁しく低下させる大きな手戻りを無くし、不具合の生じる行程を顕在化させることで、継続的に開発プロセスを改善する。 ここでは、MBDを構成する7つの環境について紹介する、これは、JMAABより世界に発信したMBDの定義である。
1 0 0 0 探索空間細分化ACO法による車の運転操作生成
- 著者
- 濱口 晃 奥城 大輔 平松 綾子 中庭 明子 能勢 和夫
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- Journal of nuclear science and technology (ISSN:00223131)
- 巻号頁・発行日
- vol.44, no.2, pp.129-136, 2007-02-25
- 参考文献数
- 19
- 被引用文献数
- 8
解候補の探索において、解集合の類似度の基づき探索空間の精密度を変更するアントコロニー最適化法(ACO法)を考案し、車の運転操作パターンの自動生成問題に適用した。車庫入れ問題、縦列駐車問題について数値実験を行ない、良好な結果が得られた。
1 0 0 0 OA 周期感度に基づく9次元細胞周期システムのロバストネス解析
- 著者
- 東 剛人
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1142-1144, 2014 (Released:2016-03-02)
本稿では,細胞周期を表すタンパク質ネットワークにおいて,9個のタンパク質から構成される9次元細胞周期システムについて考察し,周期感度に基づいたロバストネス解析を行う.また,別の6次元細胞周期システムの周期感度と比較し,これらのロバストネスについて考察する.
1 0 0 0 ピーク電力抑制に多相同期現象を活用した蓄電池モデルのダイナミクス
1 0 0 0 OA 環境に応じて形態制御する車輪型移動ロボットの開発
1 0 0 0 液性駆動・制御が可能な生化学式アクチュエータ
近年、新水先法が施行され水先制度や水先人教育が大きく変わり、乗船経験の極端に乏しい若者にも三級水先人になる機会が与えられた。三級水先人は、本格的な業務に就くまでの過程で、水域や岸壁ごとに限定解除を受けることになっている。しかしながら、各水域や岸壁の着岸に対する難易度は水先人の経験による感覚に依存しているのが現状である。本研究では、ベテラン水先人を対象に階層分析法を用いることで各水域、岸壁の着岸難易度を定量的、総合的に評価することを提案する。
1 0 0 0 OA 生化学系の情報熱力学
- 著者
- 伊藤 創祐
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第60回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1005-1006, 2017 (Released:2017-12-18)
1 0 0 0 OA 複数レーザレンジセンサによる移動物体検出・追跡法
- 著者
- 松井 洋介 橋本 雅文 高橋 和彦
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第49回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.229, 2006 (Released:2011-04-17)
1 0 0 0 OA 多体確率過程論を用いた外国為替市場の記述
1 0 0 0 多体確率過程論を用いた外国為替市場の記述
1 0 0 0 OA 多入力多出力システムに対する拡張PID制御の自動調整法
- 著者
- 田村 健一 大森 浩充
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第49回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.493, 2006 (Released:2011-04-17)
1 0 0 0 OA セマンティックセグメンテーションによる牡蠣生育予測のためのデータセット作成の基礎検討
- 著者
- 梁 志鵬 佐賀 亮介
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第61回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.92-96, 2018 (Released:2018-12-21)
1 0 0 0 OA 正定値カーネルを用いた非線形部分空間同定法
- 著者
- 河原 吉伸
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.316, 2008 (Released:2009-04-14)
部分空間同定法は,与えられた入出力データにより形成される部分空間上での幾何学演算により,システム同定問題を解くアプローチである.本稿では,正定値カーネルを用いて,予測子に基づく部分空間同定法を非線形の場合へと一般化する.主に機械学習の分野で知られるように,確率過程は,それと合同な再生核ヒルベルト空間(RKHS)を生成する.著者は,この関係を用いて,与えられたデータ系列と合同となるRKHS上において,最適な予測を与える部分空間同定法を導出する.
1 0 0 0 OA カルマンフィルタ型外乱オブザーバと外乱推定値の利用に関する一考察
- 著者
- ヨーンヤィ チャイサモーン 島田 明 藤井 信之
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.34, 2008 (Released:2009-04-14)
外乱オブザーバは, モーションコントロールの代名詞とも言われ, 大西・堀・大石他の多くの研究者たちにより世界中に広められた。その特長は未知外乱を推定する機能と, 外乱推定値をフィードバックして実外乱を打ち消すことにより 制御対象をノミナル化する機能であり,その有用性は高く評価された。しかしながら,島田らは, 外乱推定値を実外乱と逆符号でフィードバックしても, いつでも良好な制御性能が得られるわけではないことを経験してきた。そこで,本稿は,外乱オブザーバ設計法の再検討を試みるものである。第一に,外乱オブザーバを用いても分離定理が成り立つことを証明する。第二に,観測ノイズの影響を抑制するために,定常カルマンフィルタ理論を用いた外乱オブザーバの設計を行う。第三に,倒立振子を題材とした検討を行う。
1 0 0 0 OA 太陽光発電への応用を目指した雲の三次元位置計測
- 著者
- 橋本 公樹 長倉 陽平 橋本 岳
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.346, 2011 (Released:2012-03-09)
地球温暖化や原子力発電の危険性からクリーンで安全な太陽光発電が注目を集めている。しかし、太陽光発電は天候によって発電量が左右されてしまう。そこで、太陽光発電の発電量の低下を予測するために雲を三次元計測し、雲の動きを測定する。また、雲の動きに影響を与えている要素を発見する。