1 0 0 0 りきみの自動検出のための音響分析(音声・聴覚,一般)
- 著者
- 石井 カルロス 寿憲 石黒 浩 萩田 紀博
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声 (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.106, no.178, pp.1-6, 2006-07-14
- 参考文献数
- 14
- 被引用文献数
- 1
「りきみ」(喉頭をりきんだ際に生じる声質)は,声帯の振動パターンに関連する声質の一種類である.りきみは,話者の感情や態度などのパラ言語情報をもたらすため,対話システムなどにおいて,りきみの自動検出を考慮することは重要と考えられる.本稿では,りきみの自動検出を目的とし,りきみの生成と知覚を考慮し,さまざまな音響特徴の分析を行った.自然対話より抽出したりきみ区間を分析した結果,まず周期性の不規則な特徴以外にも,りきみの知覚に影響する要因が存在することが分かった.喉頭のテンションに関連するスペクトル傾斜を表現したパラメータによる識別を試みた結果,りきみ発話の一部は表現できた.しかし,スペクトル解析により,鼻音化した母音とダブル・ビートの声帯音源が生じた場合に,スペクトル傾斜のパラメータが不適切であることを明らかにした.時間軸での分析を行った結果,非りきみのフライ発話では,diplophoniaが多く生じ,りきみ発話では,生じない傾向が観られた.この結果を基に,りきみの生成過程における議論を行った.
1 0 0 0 OA 顧客と顔見知りになるショッピングモール案内ロボット
- 著者
- 宮下 善太 神田 崇行 塩見 昌裕 石黒 浩 萩田 紀博
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.26, no.7, pp.821-832, 2008-10-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 24
- 被引用文献数
- 3 11
This paper describes the development of a guide robot for a shopping center, which attempts to build rapport with customers while providing route guidance and other shopping information. A field trial was conducted at a shopping mall for 25 days to study the possible role of a robot in a shopping center. Since a shopping center is a place where local people repeatedly visit, it is important for the robot to interact with people multiple times. Using passive RFID tags to identify customers, and using the WOZ method to overcome difficulties in speech recognition, the robot built rapport with customers through a series of interactions based on a set of four design principles. During each day of the field trial, the robot interacted with approximately 200 customers, and the robot was able to sustain customers' interest throughout multiple interactions. The robot also provided shopping information through natural conversation with the customers, and the experimental results revealed that 63 out of 235 people in fact went shopping based on advice from the robot. These results seem to demonstrate a promising potential for guide robots designed to build rapport with customers in a shopping mall.
- 著者
- 塩見 昌裕 神田 崇行 イートン ダニエル 石黒 浩 萩田 紀博
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.24, no.4, pp.489-496, 2006-05-15
- 参考文献数
- 14
- 被引用文献数
- 6 9
This paper reports about an interactive humanoid robots, Robovie, that work in a science museum where visitors are supposed to study and grow interests toward science. Each visitor wore an RFID tag, and looked around exhibits in the museum. Robovie has an implemented function for an autonomous interaction as free-play [1] . Moreover, it obtains its exact position, visitors' positions, and their moving history in the museum from ubiquitous sensor networks, including RFID tag readers, recording cameras and infrared cameras. It performs exhibits-guiding by moving around to several exhibits and explaining these exhibits based on the sensor information, in addition to the freeplay interaction. We compared the effect of the exhibits-guiding and the free-play interaction under three operating conditions. As a result, the free-play interaction and exhibits-guiding contributed to promote visitors' interests for science, while Robovie mostly received higher subjective impression, which is probably due to its novelty.
1 0 0 0 身体性と社会性の認知脳科学的理解とアンドロイド構成論
真に人間と親和性のある知能情報システム構成法を提案するためには,人間の認知・行動の基本原理である身体性と社会性の具体的解明が必要である.本研究では,人間型自律ロボットによる行動実験と学習実験,脳計測を用いた認知神経科学,人間に表面的に酷似したロボットを用いた人間・ロボット相互作用実験,の三通りの手法を用いて,ロボット,人間,相互作用観測者,の三つの視点から解明を進め,以下の成果をあげた.1.身体性に基づく行動の生成と認識の原理解明:等身大人間型ロボットシステムを用い,ダイナミックな起き上がり動作を世界で初めて実現し,自律行動における身体性の効果を明らかにした.また,その原理が他者の行為の観察と認識にも共通に働くことを解明した.2.人間酷似型アンドロイドの開発と相互作用実験:人間の社会的相互作用の基本要素のうち,特に外見の効果を明らかにするため,表面上人間に酷似したアンドロイドを開発,公開した.さらに,対話状況における自然な身体動作を実現するための手法も開発した.3.相互作用原理の解明とモデル化:対話状況下で,人間,アンドロイド,非人間型ロボット,単純機械,のように異なる対象に対する人間の捉え方がどう変わるか,およびその発達について,脳活動計測,注視時間計測,視線計測により解明した.また,身体性に基づく自律行動から社会性の基礎である模倣能力までを統合する学習モデルを構築した.以上の成果は,学術雑誌,国際会議等での研究発表で国際的に高い評価を得るとともに,その一部はテレビ,新聞等で大きく報道され,広い関心を集めた.
1 0 0 0 環境一体型ロボットシステムにおける知的情報処理の研究
知的な情報システムを実現する方法には2つあり,人間のように,比較的数の少ないセンサと;脳が行うような高度な情報処理機能を組み合わせる方法と,ロボットだけでなく環境もセンサでくまなく覆い,目的達成のために必要な情報をより直接的に得る方法である.本研究では後者のアプローチにおいて,知的な情報処理システムを実現する研究に取り組んだ.具体的には,本研究とは独立に開発してきた知覚情報基盤プロトタイプ(多数のセンサからなる次世代のコンピュータネットワーク)を発展させ,これまでに開発してきた人間との対話を目的としたロボットを組み合わせることで,人間の行動に応じて知的に振舞う知的情報処理システムを実現した.研究期間における研究は,(a)行動に関する知的情報処理,(b)ロボットの行動支援のためのセンサネットワーク,(c)環境一体型ロボットの知的情報処理の主な3項目からなる.行動に関する知的情報処理では,ロボットの歩行や腕の制御,皮膚感覚の学習等,ロボットの基本機能と,ロボットやアンドロイドの見かけの問題をはじめとする人と関わるロボットに関する研究に取り組んだ.センサネットワークに関する研究では,基礎アルゴリズムに加え,床センサやカメラネットワークの利用法を研究した.環境一体型ロボットに関する研究では,センサネットワークと連動して活動するロボットを実装すると共に,遠隔操作等,それに関わる機能について研究を行った.
1 0 0 0 神経接着因子から神経ネットワークと脳および精神機能を解明する
神経細胞接着因子遺伝子NrCAMの低発現が依存形成阻害の表現型を示すこと、NrCAM遺伝子発現変化に伴いグルタミン代謝酵素GLS遺伝子の発現が変化することが申請者の先行研究から明らかとなっている。薬物依存症に関連が報告されている新奇求性(novelty seeking)および不安(harm avoidance)という性格行動にNrCAMならびにGLSがどのように関与しているかについて、前者は新奇オブジェクトや初見マウスに対する探索行動、後者はゼロ迷路における行動で評価を行った。Nrcamノックアウトマウスは新奇オブジェクトとマウスともに探索行動が野生型に比して少なかった。ノックアウトマウスはゼロ迷路における不安行動が野生型に比して少なかった。モデルマウスに認められた行動はヒト依存症患者に認められる性格傾向を説明できるものであり、NrCAMはおそらく依存獲得に密接に関係する性格行動特性を介して薬物依存症の易罹患性に関与することを示唆するものである。さらに、近交系C57B6マウスにGLS阻害剤を投与したところ上記の新奇求性および不安においてNrCAMマウスと同様の行動特性や、モルヒネ・コカイン・覚せい剤に対する報酬効果・活動性亢進効果の阻害が認められた。本研究にて神経接着因子に関わる神経ネットワークの一端ならびにこのネットワークが制御する依存症の表現型を解明することができた。
1 0 0 0 神経細胞接着因子と依存との関連に基づく依存症治療薬確立への応用
本研究は神経細胞接着因子NrCAM低発現が依存易形成性にnegativeに働くというヒト死後脳や遺伝子改変マウスの先行研究成果を発展させたものであり、依存形成の阻害に働く分子ネットの一部を明らかにすることにより病態解明と治療法の確立等に寄与することを目的とした。まずはNrCAM以外の神経i接着因子についても遣伝子多型と依存症との関連が示され、これら神経ネットワーキングに関わる分子が依存形成に重要な役割を果たすことがわかった。さらに、ニューロン由来およびグリア由来の培養細胞におけるNrCAM遺伝子に対してsiRNAを用いて発現抑制を行うこと、ならびにNrcamノックアウトマウスの脳の遺伝子発現解析を行うことにより、NrCAMが影響を与える分子群の遺伝子発現を網羅的に検討した。ヒト死後脳を用いたNrCAM遺伝子多型が及ぼす遺伝子発現変化の割合は約50%であると定量できたので、50%程度の遺伝子発現抑制効果を得たsiRNA実験系組織ならびにheterozygoteノックアウトマウス脳を解析した。それぞれの組織に対するイルミナビーズァレイ解析装置による網羅的遺伝子発現解析では、主にグルタミン酸系やGABA系、その他の神経系の分子をコードする遺伝子の発現変化が認められた。その内、培養細胞系およびノックアウトマウス脳において共に遺伝子発現変化が確認されたグルタミン酸系酵素分子は、その阻害剤がモルヒネをはじめとする依存性薬物への形成阻害を起こすことから、治療薬としての可能性を示唆するもめと考えられた。
1 0 0 0 OA タンジブル・アンドロイドのための人工触感コミュニケーションシステムの開発
- 著者
- 野上 大輔 中西 英之 石黒 浩
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. OIS, オフィスインフォメーションシステム (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.107, no.79, pp.61-66, 2007-05-25
- 被引用文献数
- 1
ロボットを用いた既存の遠隔コミュニケーションシステムはロボットから得られる一人称視点の映像を基に現地の人間と遠隔コミュニケーションを行うものが多い.しかし,一人称視点の映像による遠隔操作よりも,現地に設置したネットワークカメラの映像のような三人称視点の映像を基にした方が現地の人間と遠隔操作しているロボットとの間の対人距離を調節し易く,さらに現地の環境を把握し易いので遠隔操作に適していると考えられる.そこで,我々は三人称視点の映像で現地の環境を把握しつつ,その映像を基に現地の人間のいる場所までロボットを移動させ,移動後はロボットの首に掛けたビデオ会議端末で目的の人物に話しかけるというシステムを提案する.そして,今後はこのシステムを異なる4箇所に設置し,各々の場所からシステムを利用して遠隔地にいながらにして現地の人間とインフォーマルコミュニケーションを行うという運用実験を長期間行う予定である.
- 著者
- 港 隆史 石黒 浩
- 出版者
- 日本基礎心理学会
- 雑誌
- 基礎心理学研究 (ISSN:02877651)
- 巻号頁・発行日
- vol.25, no.1, pp.96-102, 2006
Our research goal is to discover principles underlying natural communication among individuals. For this purpose we explore human likeness of androids and naturalness of human-android communication through the development of the androids. In this paper, we focus on the android's face and discuss on the human likeness of a face from the viewpoint of the android development. The paper presents essential points to make the android's face humanlike. Moreover, the paper describes a psychological experiment to evaluate the likability of the android's movements, including facial movements (e.g., blinking and eye movement).
1 0 0 0 複数の全方位視覚センサによる実時間人間追跡システム
- 著者
- 十河 卓司 石黒 浩 トリベディ モーハン M.
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 (ISSN:09151923)
- 巻号頁・発行日
- vol.83, no.12, pp.2567-2577, 2000-12-25
- 被引用文献数
- 16
本論文では, 複数の全方位視覚センサを用いた実時間人間追跡システムを提案する.このシステムは, 複数の全方位視覚センサによって得られる周囲360度を映した全方位画像から, 従来の3眼ステレオ視を拡張したN眼ステレオ視によって, 画像特徴を用いることなく複数の人間の位置を実時間で推定し追跡を行う.N眼ステレオ視においては, 人間のモデルの誤差と人間の方位角の観測誤差, 及び全方位画像に基づくステレオ視における位置推定精度の問題を考慮し, 更にそれを簡略化して種々の誤り補正を行うことで, 実時間でのロバストな位置推定を可能とする.この手法を用いてシステムを試作し, 人間の追跡実験を行うことでその有効性を確認した.