著者

渡辺 美紀 小川 浩平 石黒 浩 濱口 秀司

出版者

人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 (ISSN:13479881)

巻号頁・発行日

vol.31, 2017

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対話において、人の想像力を引き出すことは親密な関係性を築く上で重要である。人の想像力に関して、自由意思を担保することが人を想像的にするもっとも良い方法であると知られてきた。一方で、人は自由な発想を許されたとしても、人は自分の経験の範囲内でしか想像できないことが示されている。本研究では、人の発話に制約を与える選択式対話システムを開発し、対話における制約が人の想像力に与える影響について検証した。

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 中津 良平

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.3, pp.315-323, 2002-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

6 20

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This paper reports an evaluation about autonomous behaviors of an interaction-oriented robot, which will work in our daily life as our partner. To develop and improve such an interaction-oriented robot, it is necessary to find out the evaluation method of the human-robot interaction. We tried to evaluate the robot named“Robovie”, which has a human-like upper torso, a sufficient physical expressing ability, and abundant sensors for communicating with humans. Robovie autonomously exhibits playing behaviors such as a handshake, hug, and short conversation, based on visual, auditory, and tactile information. For the evaluation, we installed three behavior patterns“passive”, “active”, and“complex”into Robovie. As the result, “passive”pattern brought the best impression. We also analyze the dynamic aspects of the interactions with a concept of“entrain level”, then we suggest interaction-chain model for human-robot communication.

著者

渡辺 哲矢 西尾 修一 小川 浩平 石黒 浩

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.94, no.1, pp.86-93, 2011-01-01

被引用文献数

2

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遠隔操作型アンドロイドロボットを操作する際,触覚フィードバックがないにもかかわらず,ロボットの身体に触られると自分に触られたように感じることがある.類似の現象として,身体への触覚刺激に同期して身体以外への物体に触覚刺激を与えている様子を観察させると,身体感覚の転移が生ずる「Rubber Hand Illusion」が知られているが,触覚刺激を伴わない身体感覚の転移についての研究事例は少なく,特に対象物を遠隔操作する際の転移に関する報告はこれまでない.本論文ではアンドロイドの遠隔操作時に身体感覚の転移が実際に生じているのかを検証した.その結果,アンドロイドと操作者の動きが同期した場合に,触覚刺激を与えなくても,身体感覚の転移が生ずることが分かった.

著者

佐藤 将之 宮森 正 小柳 純子 村瀬 樹太郎 坂 祥平 石井 信朗 西 智弘 山岸 正 石黒 浩史

出版者

日本緩和医療学会

雑誌

Palliative Care Research (ISSN:18805302)

巻号頁・発行日

vol.8, no.1, pp.515-522, 2013 (Released:2013-06-07)

参考文献数

15

被引用文献数

1 1

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【目的】脊髄圧迫症状は, がん患者のQOLを大きく低下させる合併症である. 脊髄圧迫症状を合併した患者に対するデキサメタゾン大量療法の有効性や副作用についてレ卜口スペクティブに検討し, 報告した. 【症例】2009年5月から2011年9月までに当院でデキサメタゾン大量療法のみを, 脊髄圧迫症状を合併した8症例に対して行った. 【結果】放射線照射や外科的治療を併用できずデキサメタゾン大量療法のみを行った患者8例のうち, 徒手筋力テストの改善を4例(50.0%)に, 改良Frankel分類の改善を5例(62.5%)に認めた. デキサメタゾン大量療法のみで, 歩行不可能であった7例のうち1例(14.3%)が自力歩行での退院となった. 自験例では重篤な副作用はなかった. 【考察】放射線照射や外科的治療を受けることができない脊髄圧迫症状に対してのデキサメタゾン大量療法が神経症状を改善する選択肢として有用である可能性が示唆された.

著者

石黒 浩 中村 泰 池田 徹志

出版者

大阪大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2007

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本年度は体全体を表現メディアとした人間に親和的なアンドロイドシステムの開発を目指して, 親和的動作の生成メカニズムの実装と効果の検証, さらに状況の応じたアンドロイドの振る舞い変化による人間との親和的な関係構築について検証した. 動作の生成メカニズムとして, アンドロイドの動作の印象に大きな影響を与える体全体の振動を軽減する枠組みを提案した. 神経減衰振動子と呼ばれるパターン生成器を用いた制御法とその学習アルゴリズムからなる枠組みで, この手法により振動現象を軽減することができた. この手法は関節間の連動性を調整する枠組みとしても利用可能であり, 学習の目的により動作の印象を変えることが可能であることから, 体全体の自然な動作を生成する枠組みとして期待できる. また, リアルな環境における振る舞いの違いがコミュニケーションへ与える影響の検証を目的として, アンドロイドを病院の診察場面に陪席させる実験を行った. 患者の笑顔や頷きに同期してアンドロイドに笑顔や頷きを表出させた場合に患者の医師に対する印象や診察への満足度が向上するなど, アンドロイドの振る舞いを変化させることにより, 患者の診察への印象が変化することを示した. この研究は, 人間との親和的な関係を構築できる情報メディアとしてのアンドロイドを開発するだけではなく, 人間のロボットの関わるシステムの構成要素を明らかにするものである. すなわち, 三者間のコミュニケーションにおける親和的な関係構築への影響を調査したものであり, アンドロイドが今後, どのような社会的な役割を担い, 親和的なコミュニケーションの実現に寄与するかを検証するための重要な一歩となっている.

著者

末光 揮一朗 高橋 英之 伴 碧 石黒 浩

雑誌

2023年度 人工知能学会全国大会(第37回)

巻号頁・発行日

2023-04-06

著者

石黒 浩 平田 オリザ

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.1, pp.35-38, 2011 (Released:2011-02-25)

参考文献数

5

被引用文献数

3 7

著者

石井 カルロス寿憲 榊原 健一 石黒 浩 萩田 紀博

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems (Japanese edition) (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.89, no.12, pp.2679-2687, 2006-12-01

参考文献数

20

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Vocal fry(フライ)は,声帯振動の様式に起因する声質の一種であり,気分的にテンションが低くリラックスしている場合や,強い感情や態度の表現の際に喉頭を力んだ場合に生じ,バラ言語や非言語情報を伝達する役割をもっている.本論文は,音声信号からフライ区間を自動的に検出することを目的としている.フライは通常発声よりも低い基本周波数の範囲で生じやすい.ゆえに,典型的な固定フレーム長の短時間処理が問題となるが,その解決策として,本論文では声帯パルスに同期した手法を提案した.具体的には,フライの声帯パルスのインパルス的な特性とダンピング特性を考慮し,超短時間処理で求めたパワー軌道から声帯パルスの候補となるパワーピークを検出する.検出されたパワーピークにおいて,周期性とパルス間類似度を用いて,フライであるか,それともインパルス的な雑音であるかを判定する.評価実験として,パワーピーク検出・周期性・パルス間類似度に関連するしきい値パラメータを様々な条件で分析した.その結果,73%の高い検出率と4%の低い挿入誤り率により,自動的にフライ区間が検出可能であることが示された.

著者

石黒 浩

出版者

日本科学哲学会

雑誌

科学哲学 (ISSN:02893428)

巻号頁・発行日

vol.44, no.2, pp.2_17-2_28, 2011 (Released:2012-06-06)

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I have developed a teleoperated android of myself, which is called Geminoid. Both of the visitor who talks with the geminoid and the operator who operates the geminoid adapt to the geminoid. The visitor recognizes it as me and I, the operator, recognize the geminoid body as my own body. This unique robot system is not only state of the art technology, but also a platform to study cognitive science and philosophy. This paper introduces various phenomena in the use of the geminoid and discusses the philosophical meanings.

著者

劉 超然 石井 カルロス寿憲 石黒 浩 萩田 紀博

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会論文誌 (ISSN:13460714)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.112-121, 2013 (Released:2013-01-17)

参考文献数

12

被引用文献数

1

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A suitable control of head motion in robots synchronized with its utterances is important for having a smooth human-robot interaction. Based on rules inferred from analyses of the relationship between head motion and dialog acts, this paper proposes a model for generating head tilting and evaluates the model using different types of humanoid robots. Analysis of subjective scores showed that the proposed model can generate head motion with increased naturalness compared to nodding only or directly mapping people's original motions without gaze information. We also evaluate the proposed model in a real human-robot interaction, by conducting an experiment in which participants act as visitors to an information desk attended by robots. The effects of gazing control were also taken into account when mapping the original motion to the robot. Evaluation results indicated that the proposed model performs equally to directly mapping people's original motion with gaze information, in terms of perceived naturalness

著者

荒 哲哉 石黒 浩三 大上 進吾 小倉 磐夫 小瀬 輝次 田幸 敏治 蓮沼 宏 藤野 米吉 松居 吉哉 三宅 和夫 宮田 尚一

出版者

公益社団法人 応用物理学会分科会 日本光学会

雑誌

光学ニュース (ISSN:18839665)

巻号頁・発行日

vol.1971, no.118, pp.19-28_1, 1971-12-10 (Released:2010-11-17)

著者

高橋 英之 伴 碧 近江 奈帆子 上田 隆太 香川 早苗 石原 尚 中村 泰 吉川 雄一郎 石黒 浩

雑誌

研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション(HCI) (ISSN:21888760)

巻号頁・発行日

vol.2019-HCI-181, no.13, pp.1-7, 2019-01-14

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心に働きかけることで,人間の暮らしを豊かにするヒューマンエージェントインタラクションの研究が多数行われている.一方で既存の研究は,ユーザーとエージェントとが特定の状況で短時間だけ相互作用することを想定する場面設定が殆どであり,従来のエージェントを長時間使用した際には,かえってユーザーがその存在に飽きてしまったり,“あざとさ”を感じてしまったりするリスクがある.本稿では,五感刺激を組み合わせて空間に提示するシステムとロボットを連動させることで,心に持続的に影響を与える続ける空気感エージェントのデザイン原理とそれに期待される価値についての議論を行う.

著者

石黒 浩 開 一夫 板倉 昭二 西尾 修一 宮下 敬宏 神田 崇之 中西 英之 中村 泰 吉川 雄一郎 松本 吉央

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2008

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本研究では、 人間に酷似した遠隔操作型アンドロイドのシステムを開発し、実験室実験と実環境における実証実験により、その効果を確かめた。特に、遠隔操作する操作者と、 アンドロイドと関わる訪問者の双方がアンドロイドシステムに適応できることを、認知科学的・脳科学的に確かめた。また、得られた知見を基に、人と親和的に関わることができる遠隔操作型アンドロイドのミニマルデザインを考案し、その効果を確かめた。

著者

吉川 雄一郎 石黒 浩

出版者

一般社団法人 電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン (ISSN:21860661)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.179-183, 2016 (Released:2016-12-01)

参考文献数

19

著者

飯尾 尊優 吉川 雄一郎 石黒 浩

出版者

人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 (ISSN:13479881)

巻号頁・発行日

vol.31, 2017

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ロボットの複数体化により子供に高度な対話感を与えることによって,子供の学びがより促進されるのではないかという仮説を検証するため,複数ロボット対話システムを構築し,複数ロボットとの対話と単体ロボットとの対話の影響を比較する実験を行った.その結果,被験者は複数のロボットとの対話の方が,ロボットが被験者の意見を正しく理解し,ロボットの対話で分からない部分が少なく,勉強になったと感じたことを明らかにした.

著者

窪田 智徳 小川 浩平 石黒 浩

出版者

人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 (ISSN:13479881)

巻号頁・発行日

vol.31, 2017

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本研究では、株式会社ドワンゴが提供するニコニコ生放送サービス上で、人と雑談対話エンジンが協調してアンドロイドを操作し、雑談対話コーパスを収集しながら雑談対話エンジンの漸進的な自律性の獲得を目指すシステムを提案する。ニコニコ生放送では配信された映像を不特定多数のユーザが視聴するため、効率的な対話コーパス収集が可能である。本稿では上記手法を実装・運用し、雑談対話エンジンの一定の自律性の獲得を確認した。

著者

境 くりま 港 隆史 石井 カルロス寿憲 石黒 浩

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会論文誌 D (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.J100-D, no.3, pp.310-320, 2017-03-01

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人間はわずかな感情や態度の変化を細かな動作の変化で表現することにより,対話相手に様々な感情や態度を伝達することができる.更にそれらが場の雰囲気を形成し,対話しやすさの促進などの効果をもたらす.人間に酷似したアンドロイドで人間同様に感情や態度を伝達するためには,感情の連続的な変化に対応するように動作特徴(動作の振幅や速度など)を変化させることができる動作生成手法が必要となる.人間では感情が身体の筋系に影響を及ぼして身体動作を変化させていることを踏まえると,筋系の振る舞いをモデル化した動作生成手法において,筋系のパラメータと感情状態を対応づけることで,上記のような動作生成手法が構築できると考えられる.本論文では,対話において常時現れる発話動作に着目し,著者らがこれまでに提案した音声駆動頭部動作生成システムのパラメータ空間と感情空間の対応関係を実験により明らかにした.このマッピングを用いて,感情の細かな変化を表現するように動作を変調することができる発話動作生成システムを提案する.

著者

石黒 浩 神田 崇行

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第17回全国大会(2003)

巻号頁・発行日

pp.221, 2003 (Released:2004-02-03)

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ATR知能ロボティクス研究所における日常活動型ロボットRobovieの開発について、現状とその将来展望について述べる。

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 前田 武志 中津 良平

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-I, 情報・システム, I-情報処理 (ISSN:09151915)

巻号頁・発行日

vol.85, no.4, pp.380-389, 2002-04-01

参考文献数

17

被引用文献数

46

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日常生活の中で人間とかかわりながら活動する日常活動型のロボットにおいては,自然で円滑なコミュニケーションのために相互作用と関係性を重視してロボットを設計することが必要である.我々の開発したRobovieはこのために豊富なセンサ,擬人化しやすい外見,人間と同様のゼスチャ表現能力といったコミュニケーションに適したハードウェア機構をもつ.更に,相互作用機能を容易に実現するため考案したソフトウェアアーキテクチャに基づきプログラムを行う.このような特徴から,Robovieはロボットと人間とのコミュニケーションやロボットの身体性に関する研究といったヒューマノイドロボットを用いた研究のプラットホームとしての利用に適している.本論文では,Robovieのハードウェア及びソフトウェアアーキテクチャについて報告し,相互作用機能の実証実験について報告することで,Robovieの研究用プラットホームとしての有用性を示す.

著者

塩見 昌裕 神田 崇行 ミラレス ニコラス 宮下 敬宏 ファーセル イアン モベラン ハビア 石黒 浩

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.89, no.1, pp.1-13, 2006-01-01

被引用文献数

2

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本論文では, ヒューマノイドロボットが人間と対面コミュニケーションを行うための中心視と周辺視を統合した顔追跡機能の実現について報告する. 我々のアプローチでは中心視と周辺視をパーティクルフィルタを用いて統合することでロバストに顔追跡, 注視を行う機能を実現した. 特にロボットが意図伝達のジェスチャのために人の顔以外の物体を見ている際は周辺視を利用し, 顔を注視する際には中心視と周辺視を統合することで常にロバストな顔注視が可能になった. また, ロバストな顔追跡を行うことで, 対面コミュニケーション時においても従来の表情認識や発話検出の技術を適用可能になった.