著者

岡田 昌史 渡辺 将旭 長谷川 将臣

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.804, pp.2854-2863, 2013 (Released:2013-08-25)

参考文献数

15

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For dynamic control of a robot, a torque/force control will be necessary because the robot model is represented by a dynamic equation. A torque/force control requires a torque/force sensor or a current sensor(for DC servo motor) for feedback loop, however, they occupy large volume and weight or have low precision and time delay. Therefore, the robot system sometimes has a local position control in the motor drivers from the safety point of view. In this paper, we propose a design method of position-based dynamic control using an autonomous control method based on an orbit attractor, which is realized by a simple deformation of the conventional algorithm. In addition, for the orbit attractor control, it is necessary that an orbit of the state variable is not crossing in the state space. When the orbit is very close, vector field of the orbit attractor along the orbit can not be defined correctly. A dimensional expansion of dynamics is also proposed to design a controller. These methods are evaluated by experiments using a two-dimensional biped robot.

著者

佐伯 弘治

出版者

日本武道学会

雑誌

武道学研究 (ISSN:02879700)

巻号頁・発行日

vol.39, no.3, pp.35-41, 2007-03-31 (Released:2012-11-27)

著者

杉浦 美恵子 柴田 興一 斉藤 聡志 西村 芳子 高橋 浩一 佐倉 宏

出版者

日本神経学会

雑誌

臨床神経学 (ISSN:0009918X)

巻号頁・発行日

vol.59, no.8, pp.530-535, 2019 (Released:2019-08-29)

参考文献数

30

被引用文献数

1

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症例は41歳女性.腰痛の後,突然,起立時の頭痛が出現し,1週後,右耳閉塞感,めまい,1か月後に右手から始まり,同側の腕,側胸腹部,下肢へ広がるしびれが20~30分間出現し,同症状を繰り返すため入院した.頭部MRIで,円蓋部くも膜下出血(convexal subarachnoid hemorrhage; cSAH),脳皮質静脈血栓,硬膜肥厚,硬膜下血腫を認め,脊髄脳槽シンチグラフィーとCTミエログラフィーで髄液漏出像がみられ特発性低髄液圧症候群(spontaneous intracranial hypotension; SIH)と診断し,ブラットパッチを施行し症状は改善した.SIHは,症候が多彩で診断が困難なことがあるが,本例でみられた繰り返す片頭痛様前兆は,合併したcSAH,脳皮質静脈血栓症に関連し発現した重要な徴候と考えられた.

著者

野田 伸司 渡辺 実 山田 不二造 藤本 進

出版者

一般社団法人 日本感染症学会

雑誌

感染症学雑誌 (ISSN:03875911)

巻号頁・発行日

vol.55, no.5, pp.355-366, 1981

被引用文献数

3 4

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親水性ウイルス (エンテロウイルス) および親油脂性ウイルス (アデノおよび被エンベロープウイルス) の合計11種類のウイルスに対する, メタノール, エタノール, イソプロパノールおよびN-プロパノールの不活化作用を検討した.<BR>エンテロウイルスはメタノールによつて最も強い不活化作用を受け, 次いでエタノールであつた. イソプロパノールによつては, AHCウイルスが長時間の感作でわずかに不活化されるのを除き, 他のウイルスは全く不活化を受けなかつた.<BR>親油脂性ウイルスの中, 被エンベロープウイルスはN・プロパノールによつて最も強い不活化を受け, 次いでイソプロパノール, エタノール, メタノールの順であつた. これに対し, アデノウイルスはエンベロープゥイルスと同様にN-プロパノールによつて最も強い不活化を受けるが, その他のアルコール類に対する感受性は大きく異なり, 以下メタノール, エタノール, イソプロパノールの順に不活化効果が示された. アデノウィルスにおいては, 特にエタノールに対する抵抗性の強さおよび20℃ においてはイソプロパノールによりほとんど不活化を受けないことが注目された.<BR>エンテロウイルス中のAHCウイルスおよび親油脂性ウィルス中のアデノウイルスを除外すると, 全体的な傾向として, エンテロウイルスは炭素数の少いアルコール類, 親油脂性ウイルスはこれと反対に炭素数の大きいアルコール類により, 不活化を受け易い傾向が認められた.

著者

田中 和彦 Kazuhiko Tanaka

雑誌

日本福祉大学社会福祉論集 = Journal of social welfare, Nihon Fukushi University

巻号頁・発行日

vol.130, pp.31-43, 2014-03-31

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アセスメントはソーシャルワークの要とされ,質の高いアセスメントができてこそ価値に基づくソーシャルワーク実践が展開できるといえる.若手PSWに対するソーシャルワーク実践力の向上を目的とした研修の方向性を探るために,アセスメントプロセスに着目し,若手PSWのアセスメントの特徴について,面接事例を用いた内容分析をおこなった.その結果,若手PSWのアセスメントプロセスにおける困難性として①PSWの枠組みでクライエントのスキルの査定を中心としていること,②変換ミス(クライエントの言葉についてクライエントの真意をくみ取れないまま,PSWの言葉で言い換えている),③話題の回避(クライエントが話したいと思われることについて避けている),④病理・欠損モデル(クライエントの問題点を抽出しようとする視点が強い),⑤直線的理解(状態の原因探しに視点が偏重である)という特徴がみられた.さらに上記5点は相互に影響しあい,アセスメントの本来の目的であるクライエントの全人的理解を困難にしていることがわかった.研修の方向性として,エキスパートのアセスメントスキルの抽出を踏まえ,体験の積み重ねだけにとどまらないアセスメントスキル獲得のための研修の必要性と,そのためのソーシャルワークの「職人技」の言語化の必要性が示唆された.

著者

板谷 和也

出版者

運輸調査局

雑誌

運輸と経済 (ISSN:02878305)

巻号頁・発行日

vol.73, no.7, pp.84-91, 2013-07

著者

野尻 俊明

出版者

運輸調査局

雑誌

運輸と経済 (ISSN:02878305)

巻号頁・発行日

vol.51, no.2, pp.p42-49, 1991-02

著者

野尻 俊明

出版者

運輸調査局

雑誌

運輸と経済 (ISSN:02878305)

巻号頁・発行日

vol.69, no.4, pp.22-29, 2009-04

出版者

日通総合研究所

巻号頁・発行日

vol.冬季, no.221, 1992-01

出版者

日通総合研究所

巻号頁・発行日

vol.夏季, no.175, 1980-07

出版者

日通総合研究所

巻号頁・発行日

vol.夏季, no.231, 1994-07

著者

[高橋紹運著]

出版者

[鶴久明徳]

巻号頁・発行日

1985

著者

諸田 大輔

出版者

東京芸術大学

巻号頁・発行日

2007

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博士論文

著者

ルカス カノ マンガラ Lukas Kano Mangalla

出版者

金沢大学

雑誌

博士論文本文Full

巻号頁・発行日

2015-03-23

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博士論文本文Full 以下に掲載予定:Japan Society of Design Engineering (JSDE) Journal

著者

杉山 麿人 山本 章博

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第25回全国大会(2011)

巻号頁・発行日

pp.1P2lb3in, 2011 (Released:2018-07-30)

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数値データに対する高速かつ柔軟なクラスタリング手法を提案する.これはK-meansより高速で,我々の知る限り,任意形状のクラスタを扱うことができるクラスタリング手法としては最速である.具体的には,2進符号化によるデータの離散化,基数ソート,そして最近隣クラスタの併合という3つの単純な手続きによってクラスタリングを達成する.合成データと実データを用いた実験で有効性を示す.

著者

与謝野晶子 著

出版者

新潮社

巻号頁・発行日

vol.第3巻, 1920

著者

四国新聞社 編

出版者

丸山学芸図書

巻号頁・発行日

vol.18 (男たちの青春), 1988

著者

関口,順一

出版者

日本醗酵工学会

雑誌

醗酵工学会誌 : hakkokogaku kaishi

巻号頁・発行日

vol.61, no.3, 1983

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Patulin is a typical mycotoxin originally isolated from Penicillium patulum as an antibiotic, and the patulin biosynthetic pathway is a classical example of the large group of polyacetate-dervied secondary metabolites known as polyketides. Unexpected metabolites produced by a patulin-deficient mutant revealed a new portion of the pathway. We have investigated the patulin biosynthetic pathway with the aid of several patulin-deficient mutants, pathway enzymology, bioconvesion of metabolites, and immobilized cell techniques. It was found that three mycotoxins (phyllostine, isoepoxydon and ascladiol) and a new lactone (neopatulin) exist on the pathway. Two dehydrogenases among the pathyway enzymes were characterized. Furthemore, in contrast to the accepted assumption, monooxygenase mediated the ring cleavage of an aromatic precursor, gentisaldehyde. Finally, the patulin pathway becomes twice as long as the portion known before 1978,and is one of the best characterized pathways of secondary metabolism. In this monograph, mechanisms of the conversion of phyllostine to neopatulin, and neopatulin to phyllostine, are proposed, and a pathway for the related mycotoxin, penicillic acid, is also discussed.

著者

大蔵省印刷局 [編]

出版者

日本マイクロ写真

巻号頁・発行日

vol.1933年09月27日, 1933-09-27

著者

大蔵省印刷局 [編]

出版者

日本マイクロ写真

巻号頁・発行日

vol.1940年08月31日, 1940-08-31