著者

Yata Teruko

巻号頁・発行日

2000

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It is becoming reality that robots act in our living life environment in recent years. Not only in special environment as like factory but also in our daily living office buildings, robots are working without disturbing us. It is important for robot to know environment around itself, in order to move around us safely especially at such conditions. Ultrasonic sensor is one of the most popular external sensor among various external sensors for mobile robots. A pulse-echo method which transmit a pulse and measure deistance using time-of-flight is often used for mobile robot ultrasonic sensor. However, it is difficult to measure accurate bearing angle because of its wide beam width. On the other hand, the reflecting objects in indoor environment can be considered as specular in regard to an ultrasonic wave length in the air. When ultrasound reflect specularly, an area corresponding to a leading edge of an echo is assumed as a point. Consequently, if it is possible to improve bearing measurement accuracy, the ultrasonic sensor can measure the reflecting point. The reflecting point shows special feature of the environment, for example position of corner or bearing angle of wall, which are quantitative information. It is very useful for environment recognition of mobile robots to detect those reflecting points which show such information accurately. In a word, it is really important to develop accurate direction measurable ultrasonic sensor for mobile tobots. Moreover, simplicity and real-time operation are also important to use it for moving mobile robots. Purpose of this reaserch is the development of highly efficient ultrasonic sensors for indoor mobile robots environment recognition. Especially, it emphasized to improve a weak point of ultrasonic sensor, bad bearing accuracy, without injuring merit, fast measurement speed. For this purpose, fast and accurate reflecting points measurement method are proposed, and their usefulness are confirmed by actual proofs on mobile robots in this research. ・・・

著者

坪内 孝司

巻号頁・発行日

1987

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筑波大学工学博士学位論文・昭和63年3月25日授与 (甲第549号)

著者

吉田 智章

巻号頁・発行日

2004

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筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成16年3月25日授与 (甲第3546号)

著者

竹内 栄二朗

巻号頁・発行日

2008

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筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成20年3月25日授与 (甲第4646号)

著者

前山 祥一

巻号頁・発行日

1998

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本研究は、自律移動ロボットの長距離屋外ナビゲーションに関する研究である。ここでいう「ナビゲーション」とは、与えられた経路情報に従ってスタート地点からゴール地点まで到達することを言う。ナビゲーションを実現 ...

著者

山肩 洋子 木村 敏幸 勝本 道哲

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. EA, 応用音響 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.109, no.166, pp.13-18, 2009-07-27

被引用文献数

1

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我々はこれまで,球面上に26個の独立チャネルのスピーカを配した球形スピーカアレイを用いて,単体の楽器が中心から外に向かって放射する音を立体的に再現するシステムの研究を行ってきた.今回は,この立体音像に映像を付与する試みとして,スピーカアレイを多面体にし,その前後左右上の5面に,各方向から見た映像を投影するシステムを構築した.7名の被験者に体験してもらいインタビューした結果を分析したところ,ほぼ全被験者が楽器を実物大に投影した拡大映像のほうが音像と知覚的に一致すると答えたが,それにも関わらず半数は奏者全体が映っている広角映像の方が好ましいと回答するなど,投影する映像の画角や見方によって感じ方が変わることが分かった.

著者

安藤 吉伸

巻号頁・発行日

1999

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本研究の目的は、自律移動ロボットに詳細な環境モデルを用いることなく移動ロボット自身に搭載した距離センサの情報をたよりに屋内をナビゲーションさせることにある。一般に移動ロボットのナビゲーションを取り扱う研究 ...

著者

松本 光広

巻号頁・発行日

2011

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筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成23年3月25日授与 (甲第5689号)

著者

大野 和則

巻号頁・発行日

2004

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著者はGlobal Positioning System(GPS)を用いた自律移動ロボットの屋外ナビゲーションのための測位手法の開発を行った。本論分では最初に,1.GPSとオドメトリを用いたナビゲーションのための測位手法を提案し,提案手法を実際の移動ロボットに実装し屋外環境でナビゲーション実験を行い,提案手法の有効性を示す。この測位手法を開発する際の技術的な課題は,測位誤差を含むGPS測位値から誤差の小さな測位値を選び出し,かつGPS測位値の誤差を考慮して位置修正に使用することである。著者はこの問題を,a.オドメオリを基準にGPSn測位誤差を判定し,弁別されたGPS測位地とオドメトリを拡張カルマンフィルタの枠組みを用いて融合する手法を開発することで解決した。この提案手法は実験の結果,非常に正室の良い処理であることが確認できたが,高い建物や樹木の付近で測位の制度が低くなるという問題が判明した。 ・・・

著者

渡辺 敦志

巻号頁・発行日

2014

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2013

著者

岡田 久子 高田 将年 河崎 宜史 山形 和明

出版者

プロジェクトマネジメント学会

雑誌

プロジェクトマネジメント学会誌 (ISSN:1345031X)

巻号頁・発行日

vol.15, no.1, pp.8-13, 2013-02-15

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発電プラント建設プロジェクトは,大規模かつ多くのステークホルダーが関わる複雑なものであり,この巨大なプロジェクトの「品質,工程,コスト」を確保するため,建設分野へのIT・システム化適用を進めてきた.主眼点は,建設におけるリスク・コスト最小化のための,(1)大規模プロジェクト一貫/調和コントロール,(2)現地の作業効率向上・品質確保の実現である.1990年代よりこの実機適用と機能拡張を継続し効果を上げてきたが,管理側・システム面中心のアプローチでは,さらなる改善・効率化は限界に達している.そこでモノ作りの原点に立ち返り,ユーザ/人間の側に焦点を当てた,人間中心型のモノ作りのあり方を模索しプロジェクトマネジメントに反映させる取り組みを進め,管理視点と現場視点を繋ぐ建設マネジメントシステムとして高度化を図った.

著者

田河水泡

出版者

再建社

巻号頁・発行日

1948

著者

加藤 菜美絵 小川 祐樹 諏訪 博彦 太田 敏澄

出版者

一般社団法人社会情報学会

雑誌

日本社会情報学会学会誌 (ISSN:09151249)

巻号頁・発行日

vol.21, no.1, pp.19-32, 2009-09-30

被引用文献数

2

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本研究は,企業内SNS導入の有効性を明らかにすることを目的とする。具体的には,有効性を問題解決に着目し,組織の意思決定モデルであるサイモン-松田モデルとゴミ箱モデルに基づき,問題解決の過程と構造の面から明らかにすることにより,企業内SNSが企業の問題解決において果たす役割を考察する。まず,企業内SNSの利用に関する文献の調査に基づき,調査仮説を設定する。そして,調査仮説の検証および企業内SNSの有効性をより明確にするために,企業への構造化インタビュー調査と質問紙調査を行う。その結果,企業内SNSが,導入以前は関与することのなかった多様な参加者の気軽な情報発信や議論を可能にすること,個々が抱える既存の問題と多様な参加者により提示される有効な情報を結びつけること,選択肢の候補を得る洞察段階や解決策を得る選択段階において効果があり素早い問題解決を可能にすることを確認している。さらに,日記機能やQ&A機能,コミュニティ機能といった気軽な情報発信をサポートする機能が,「この場で相談してみよう」と思わせる親和の整った場を構築することに役立っていることを確認している。

著者

勝沼 奈緒実

雑誌

情報処理

巻号頁・発行日

vol.56, no.4, pp.348-349, 2015-03-15

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非専門家が公立小学校の課外活動で,小学生がプログラミングを自ら学び,教え合う環境を構築することができた経緯.

著者

長谷川 澄

出版者

海洋科学技術センター横浜研究所情報業務部

雑誌

Blue earth (ISSN:13460811)

巻号頁・発行日

vol.13, no.6, pp.20-23, 2001-11

著者

柳原 利佳子

出版者

日本保育学会

雑誌

日本保育学会大会研究論文集

巻号頁・発行日

no.48, pp.704-705, 1995-05-01

著者

安齊 祐美 荒木 章子 牧野 昭二 中谷 智広 山田 武志 中村 篤 北脇 信彦

出版者

一般社団法人日本音響学会

雑誌

日本音響学会誌 (ISSN:03694232)

巻号頁・発行日

vol.68, no.2, pp.74-85, 2012-02-01

被引用文献数

1

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本論文では,音源信号のスパース性に基づき,時間周波数バイナリマスク(BM)を用いる音源分離手法におけるミュージカルノイズの低減を目的とした,分離音声のケプストラムスムージング(CSS)を提案する。CSSは,近年提案されたスペクトルマスクのケプストラムスムージング(CSM)で用いられるケプストラム領域でスムージングする考え方と,ケプストラム表現による音声特性の保持の制御という観点では,マスクではなくBMによって得られた分離音声を直接スムージングする方が好ましいという仮説とに基づいている。また,従来法(CSM)や提案法(CSS)と他のミュージカルノイズ低減手法の性能を実験により比較する。CSSでは,CSMと同程度のミュージカルノイズ低減性能を有し,更に目的音声の歪の小さい分離信号が得られた。

著者

湯川 修

出版者

海洋科学技術センター横浜研究所情報業務部

雑誌

Blue earth (ISSN:13460811)

巻号頁・発行日

vol.13, no.5, pp.26-29, 2001-09

著者

[ダンセイニ著] 荒俣宏訳編

出版者

創土社

巻号頁・発行日

1972

著者

周藤 芳幸 SUTO Yoshiyuki

出版者

名古屋大学文学部

雑誌

名古屋大学文学部研究論集 (ISSN:04694716)

巻号頁・発行日

vol.58, pp.49-65, 2012-03-31 (Released:2012-09-10)

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The newly-founded capital of Alexandria was a vital medium for the Ptolemies to project their power and prestige toward the rival Hellenistic monarchies, though the process of its formation and the nature of the monument errected in the city are still to be ellucidated. In this paper the author reexmines the evidence concerning the three prominent monuments of Alexandira, sema, lighthouse, and library, in order to put them in their proper historical context. These monuments testify the pivotal role of the city in the advent of the new social order of the Hellenistic period.