著者

小池 関也 下嶋 浩 榎本 明夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.61, no.583, pp.1064-1071, 1995-03-25

参考文献数

16

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This paper presents a simple method for controlling both the motion and contact force of a flexible manipulator without calculating inverse dynamics. The contact force is converted into a velocity vector according to the proposed force/velocity conversion law considering the flexibility of the manipulator. The velocity vector which is tangent to the constraint surface is calculated using velocity control law. The desired velocity vector is obtained as a sum of the above two velocity vectors, and is converted into angular velocity vectors considering deflectional velocity of the flexible links. The desired angular velocity vector is obtained as a sum of the above angular velocity vector and strain feedback term. Motion and force control is performed using DC motors whose desired values are the above desired angular velocity vectors. Computer simulations and experimental analyses are carried out to clarify the validity of the proposed method.

著者

内多 允

出版者

名古屋文理大学

雑誌

名古屋文理大学紀要 (ISSN:13461982)

巻号頁・発行日

vol.3, pp.23-34, 2003-04-01

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メキシコ経済は米国に対する依存を無視しては語れない.貿易についても,同様のことが言える.メキシコの貿易は1994年に発効した北米自由貿易協定(英語略称NAFTA)によって益々,米国との連携を強固にした.一方,米国は各国との市場開放を進めている.米国市場でも中国製品の進出によって,メキシコ製品のマーケットシェアが低下している商品も現れている.メキシコの輸出産業を支えてきたマキラドーラ(保税加工業)の国際競争力低下も,表面化している.このような変化に対応すべく,メキシコも対米関係を重視しつつ対外経済関係の多様化を目指している.

著者

小山 省三 羽二生 久夫 宮原 隆成 芝本 利重 重松 秀一

出版者

信州大学

雑誌

重点領域研究

巻号頁・発行日

1997

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複合材料は人などの生活空間に用いる際には勿論のこと、腎不全、心不全、肝不全等の生体の機能不全を改善する目的で利用されるさいには、これらの複合材料による生体側の防御反応としての、免疫アレルギィー反応を含めた炎症反応の出現の有無が、それらの素材開発と応用に重要な要因となることは当然のことである。しかしながら、それらの複合材料を受け入れる生体側での反応性に関して古典的であるにもかかわらず炎症防御反応の根源的な検討が、同一施設において、比較検討された報告は少ない。本研究では、各種のピッチ状活性炭(FL-1)をマウスの皮下に埋没し、6ヵ月間にわたって免疫リンパ球の変動並びに病理組織学的な反応形態の変化を検討し、複合素材としての活性炭の生体防御系に対する妥当性についてアスベストと比較検討した。実験には4週齢系統std:ddYマウスを3群に分けた。実験に用いた活性炭はピッチ系活性炭繊維のうち直径が通常のものの約10分の一である極細系のFC-1を用いた。またアスベストを比較材料として用いた。本年度成績ではアウベストの生体適合性は極めて悪く、皮下に埋没後1ヵ月後にはすでにラングハンス細胞の出現や慢性炎症所見を示すとともに、免疫担当血液細胞のバランスもすでに1ヵ月後には変化していた。さらにこの慢性炎症所見は時間の経過とともに進行性であり、生態的合順応とは逸脱した生体反応を時間変遷とともに発現していることが推察される。すなわち、また、新規な炭素素材であるFC-1の生体適合性を検討したが、6ヵ月間の観察経過で組織炎症反応の発現は究めて軽度であり、進行性の慢性炎症所見はいずれの期間においても認め難いことが特徴的な所見であった。今後、予想することができる生産から廃棄までの生産者側の環境要因、また不確定多数の利用者側の状態要因に対応した生体適合性の検討が逐一なされるべきであることを本年度研究のまとめとして指摘しておきたい。

著者

早川 美徳

出版者

東北大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2009

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大変形したゴム膜と粘性流体層との複合的な系を構成し、そこで見られる音速に較べて十分に遅い破壊現象を解析した。この系では、歪みの量によって、蛇行する亀裂と直進する亀裂のパターンの転移が存在することを見いだした。こうした亀裂の不安定性は、従来の線形破壊力学では説明できない現象であって、その起源が、大変形に伴う非線形弾性にあることを、実験と数理モデルのシミュレーションの両面から理由付けた。

著者

磯 弘治

出版者

甲南女子大学

雑誌

甲南女子大学研究紀要 = Konan Women's University researches (ISSN:03864405)

巻号頁・発行日

no.226, pp.81-99, 1990-03-18

著者

舘 〓 榊 泰輔 荒井 裕彦 西澤 昭一郎 ホセ・フェリペ ペラエス・ポロ

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.7, no.3, pp.172-184, 1989

被引用文献数

14 14

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この研究は, 安定的な接触作業を実現するマニピュレータのインピーダンス制御法に関するものである.この方法は, マニピュレータの機械的インピーダンスを見かけ上変化させることにより, ロボットと環境との間の動的な相互作用を制御する.<BR>従来のインピーダンス制御法では, 力センサまたはトルクセンサを用いているため, マニピュレータの部品点数が増えたり構造が複雑になるという問題があった.<BR>この報告では, 力センサやトルクセンサを使用せずにインピーダンス制御を行う方法を提案する.マニピュレータの各軸の角速度・角加速度を推定し, 目標とするインピーダンスを実現するために各軸に必要なトルクを内部モデルから計算し各軸に加え制御する.2自由度のDDマニピュレータをもちいた接触作業によりその有効性を検証した.

著者

伊東 詮

出版者

社団法人日本循環器学会

雑誌

日本循環器病學

巻号頁・発行日

vol.9, no.6, pp.206-209, 1943-09-20

著者

津田 尚子

雑誌

精神分析研究 (ISSN:05824443)

巻号頁・発行日

vol.43, no.4, pp.313-315, 1999-09-25

著者

松岡 數充 MERTENS Kenneth MERTENS Kenneth N

出版者

長崎大学

雑誌

特別研究員奨励費

巻号頁・発行日

2010

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温度と塩分の異なる条件でProtoceratium reticulatumシストの発芽を試みたが成功せず,この種は温度と塩分の異なる条件に順応不可能であったと考えられた.このために,発芽実験用標本は形態的に類似した隠蔽種(cryptospecies)ではないかとの仮説の基に,天然シストを詳細に観察し,かつP.reticulatumのプランクトン細胞とシストのrDNA塩基配列を調査した.その結果,プランクトン細胞とシストの対応関係を得た.この実験結果は従前のP.reticulatumプランクトン細胞とシスト対応関係を支持していた.すなわちOperculodiniun centrocarpum sesu WallとされてきたシストはP.reticulatumであった.カナダ(東部: バフィン湾,西部: バンクーバー島)(日本;北海道,九州),デンマーク;カテガット)など異なる地点から採取したプランクトン単細胞と単一のシストのSSU,ITSおよびLSU塩基配列を明らかにした.その結果,ITS領域では配列に顕著な違いがある事が判明した.これが隠蔽種であるのか否かが今後の検討課題となった.北太平洋表層堆積物中のP.reticulatumシストの刺の長さの変化を詳細に計測した.平均刺の長さは毎年の海水密度と逆相関を示した:σt annual=1000+(-0.8476 x average process length+29.094)(R^2=0.84). Effingham Inlet in British Columbiaでのセディメント・トラップ試料では海水密度変化と平均プロセス長さの変化は北太平洋と同じ関係を示した.バルト海-スカゲラク海峡地域では平均の刺の長さ変化は海水密度と以下の関係式で示された.σt annual=1000+(3.5184 x average process length-6.686)(R^2=0.87). それぞれの関係式は一致しなかった.それは海水密度や栄養塩環境に地域特性があり,それに適応した隠蔽種が存在するか,あるいは他の未知の環境要因が寄与している可能性があるのかが今後の検討課題として残された.

著者

鈴木 敏 安藤 広志

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.79, no.7, pp.1291-1300, 1996-07-25

被引用文献数

11

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本論文では2次元射影像のみから複数の3次元物体の認識・類別を行う神経回路モデルを提案する. 本モデルは複数のモジュールからなり, モジュール間で競合を行いながらそれぞれのモジュールで入力射影像の圧縮・復元を学習する. その結果, 各モジュールはそれぞれ一つの物体の射影像のみを復元できるようになり, その復元精度から物体の類別を行うことが可能となる. この過程では物体のラベル等の教師信号は不要である. 更に, 本モデルでは入力特徴を限定していない. すなわち, 入力情報を画像濃淡値としても, 各特徴点の座標としても同様のネットワーク構造で扱うことができる. 本論文では本モデルの詳細を説明すると共に, 計算機実験の結果も併せて提示する. この実験結果は, 視点方向によらない3次元物体の認識が教師信号なしに可能であり, 各モジュールの内部表現 (圧縮表現) は視点方向に等価であることを示している. これは2次元情報のみからの3次元情報の推定を意味している. また, 脳内の神経結合と比較して, 情報の圧縮・復元過程は二つの視覚領野間の双方向結合に, モジュール間の競合は視覚領野内の水平方向の結合に対応づけて考えることができる.

著者

春日 由美

出版者

日本教育心理学会

雑誌

日本教育心理学会総会発表論文集

巻号頁・発行日

no.44, 2002-08-09

著者

青柳 悦子

出版者

筑波大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2010-04-01

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アルジェリアの現代文学状況について、アルジェリアの歴史、社会背景、文学史的背景、出版状況、作家の現状、作品内容、研究状況などからその特徴を把握した。文献研究と現地調査とを平行しておこない、生きた文学状況を照らし出すとともにその問題点の析出に努めた。アルジェリアの主要な作家のなかからとりわけ重要と思われるムルド・フェラウーンの作品を分析して、これまで指摘されていなかった価値を明らかにするとともに、アルジェリア文学研究をめぐる問題を指摘した。

著者

吉田 久 宮川 三郎 前野 真司

出版者

農業技術協會

雑誌

農業技術 (ISSN:03888479)

巻号頁・発行日

vol.45, no.7, pp.p325-327, 1990-07

被引用文献数

2

著者

堀内 正樹

出版者

成蹊大学文学部学会

雑誌

成蹊大学文学部紀要 = Bulletin of the Faculty of Humanities, Seikei University (ISSN:05867797)

巻号頁・発行日

no.49, pp.61-85, 2014-03-18

著者

伊藤 裕子

出版者

科学技術振興機構

雑誌

情報管理 (ISSN:00217298)

巻号頁・発行日

vol.57, no.3, pp.213-215, 2014-06

著者

恒松 直幸 浅野 佳那

出版者

国立研究開発法人 科学技術振興機構

雑誌

情報管理 (ISSN:00217298)

巻号頁・発行日

vol.57, no.3, pp.208-212, 2014

出版者

科学技術振興機構

雑誌

情報管理 (ISSN:00217298)

巻号頁・発行日

vol.57, no.3, pp.204-207, 2014-06

著者

恒松 直幸 浅野 佳那

出版者

国立研究開発法人 科学技術振興機構

雑誌

情報管理 (ISSN:00217298)

巻号頁・発行日

vol.57, no.3, pp.208-212, 2014

著者

名和 小太郎

出版者

科学技術振興機構

雑誌

情報管理 (ISSN:00217298)

巻号頁・発行日

vol.57, no.3, pp.199-203, 2014-06

著者

松浦 智佳子

出版者

科学技術振興機構

雑誌

情報管理 (ISSN:00217298)

巻号頁・発行日

vol.57, no.3, pp.196-198, 2014-06