著者

藤井 亮暢 石黒 章夫 Peter Eggenberger Hotz

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.4, pp.478-484, 2004-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1 1

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In order to create agile locomotion for legged robots, so far various methods have been proposed with the concept of neural circuits, or so-called Central Pattern Generator (CPG) . In contrast to these approaches in which monolithic CPG neural circuits are employed to control locomotion, this paper focus on a polymorphic CPG neural circuit. This allows us to dynamically change the properties of CPG circuit according to the current situation in real-time. To this aim, the concept of neuromodulation mechanism is introduced to modulate a CPG circuit. To verify the feasibility of this approach, this concept is applied to the control of a 3-D biped robot which is intrinsically unstable. In order to explore the parameters of the CPG circuit with a neuromodulation mechanism, an evolutionary algorithm is employed in this study. Simulation results show that the neuromodulation mechanism dynamically changes synaptic weights of the CPG circuit. This synaptic change leads to creating different behaviors, such as walking behavior and stepping behavior, from the same circuit.

著者

鄭 矩 藤井 義晴 吉崎 真司 小堀 洋美

出版者

日本緑化工学会

雑誌

日本緑化工学会誌 (ISSN:09167439)

巻号頁・発行日

vol.36, no.4, pp.475-479, 2010 (Released:2011-12-07)

参考文献数

20

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オニグルミのアレロパシー活性がニセアカシアの初期生長に及ぼす効果を明らかにするために,混植実験と根圏土壌法による検定を行った。混植実験において,オニグルミとニセアカシアを混植した区では,対照区に比べて,ニセアカシアの乾物重量が約50% に低下した。また, 混植区の土壌は,1.2%×10-6g g-1 のユグロンが含まれ,ニセアカシアの初期生長を50% 阻害するユグロンの量とほぼ一致した。根圏土壌法による検定では,ニセアカシアの初期生長は根域土壌よりも根圏土壌で阻害される傾向を示し,根に近い土壌ほど生長が低下することから,根から出るユグロンが作用していることが強く示唆された。以上のことから,オニグルミが生育する土壌では,オニグルミの根のアレロパシー活性により,ニセアカシアの初期生長を阻害する可能性があることがわかった。

著者

石井 岳史 川上 直人 橋本 剛 池田 心

雑誌

ゲームプログラミングワークショップ2019論文集

巻号頁・発行日

no.2019, pp.12-19, 2019-11-01

著者

前原 芳文

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.69, no.3, pp.357-360, 2003-03-05 (Released:2009-04-10)

被引用文献数

1 1

著者

高野 佐代子 本多 清志

出版者

The Japan Society of Logopedics and Phoniatrics

雑誌

音声言語医学 (ISSN:00302813)

巻号頁・発行日

vol.46, no.3, pp.174-178, 2005-07-20 (Released:2010-06-22)

参考文献数

11

被引用文献数

5 4

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磁気共鳴画像法 (MRI) は体内の3次元可視化に優れており, 発話器官の機能解析の研究にも使用されている.しかし音源の生成にかかわる喉頭はサイズが小さいため, 十分な画像分解能やS/N比が得られない.また呼吸運動に伴い動きによるアーチファクトが生じやすいという問題がある.これらの問題を解決するために, 小型アンテナを用いた高感度喉頭用コイルを試作し, アーチファクトを防ぐために発声同期撮像法を考案した.以上の喉頭撮像法を用いて, 男性被験者1名が普通の声 (120Hz) と高い声 (180Hz) で母音/i/を繰り返し発声したときの喉頭画像を記録した.得られた画像精度は喉頭軟骨の計測に十分であり, この画像より輪状甲状関節の運動を計測した.本実験の被験者では, 両者の声の高さにおいて輪状甲状関節には約5度の回転と約1mmの滑走が認められた.

著者

佐々木 啓

出版者

日本宗教学会

雑誌

宗教研究 (ISSN:03873293)

巻号頁・発行日

vol.84, no.4, pp.943-945, 2011-03-30

著者

伊藤 毅志 斎藤 大 高橋 克吉 村松 正和 松原 仁

雑誌

情報処理学会研究報告ゲーム情報学(GI)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.23(2006-GI-015), pp.17-24, 2006-03-07

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本研究では、囲碁を題材にして2つの認知科学的実験を行った。1つ目の実験では、アマチュア初心者(ルールを覚えたて)の被験者に対して、初心者向けの囲碁プログラムを用いて学習させ、その視線と発話データを分析した。その結果、初心者は相手の打った場所周辺に視線が集まっているのに対して、上達するにつれて相手の手につられずに広く盤面を見られるようになることがわかった。2つ目の実験では、アマチュア中級者(級位程度)の被験者から上級者(五段程度)の被験者に対して次の一手課題を与え、どのように思考するのかを視線と発話データを分析した。この結果から、上級者ほど盤面を広く見る傾向が見られた。一方、先行研究から、将棋では局面認識の過程では上級者ほどあまり広く盤面を見ずに思考していることがわかっている。このことは、囲碁と将棋のゲームとしての違いを表わしていると考えられる。

著者

成田 悠輔

出版者

東京大学

雑誌

特別研究員奨励費

巻号頁・発行日

2011

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交付申請書に記載した研究計画にほぼ沿った研究が進行している。この研究計画は「人々はそれぞれ異なった時点に生まれ死ぬため、社会的意思決定のための投票が行われる各時点で人々が持つ利害の規模は人それぞれに異なる。そのような状況を明示的に考慮した場合に動学的に望ましい投票制度は何か?」という問いを、世代重複モデル上の動学的投票制度の下で人々がプレイするゲームとして定式化・分析しようとするものである。今年度は人々のインセンティブや戦略的行動を捨象した場合に望ましいと考えられる投票制度を見つけるという予備的理論分析を予定している。この予備的理論分析はすでに終えつつあり、当初の研究計画通りの進捗であると考えている。また、当初の研究計画には含まれていなかった公立学校選択制の制度設計に関する新しい研究に着手し、論文"Promoting School Competition Through School Choice:A Market Design Approach"(小島武仁氏(Stanford大学助教授)、John William Hatfield氏(Stanford大学助教授)との共同研究)をまとめた。この研究は、公立学校選択制の制度選択が公立学校の自己改善インセンティブにもたらす影響を分析し、公立学校に自己改善による競争を促すような公立学校選択制の制度を提案するものである。この論文についてはすでに共著者の小島武仁氏が東京大学経済学部および公正取引委員会で招待講演を行っており、今年度中に英文国際学術誌に投稿する予定である。

著者

梶原 洋

出版者

東北福祉大学

雑誌

東北福祉大学芹沢[ケイ]介美術工芸館年報

巻号頁・発行日

vol.1, pp.57-80, 2009

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小札は、アッシリアに始まり、内陸アジアを通して東西に広がった。本論では、ユーラシアに分布する小札について、アルファベットや記号、数字を用いて簡単に小札の縅孔、綴孔などの配置を表現し、それに基づいてA-Hの形式分類と細分を行った。小札鎧は、ユーラシア全体の分布をみると、内陸アジアを中心に西はヨーロッパから東は日本まで分布している(表1)。編年的には、5-6世紀を中心に古くは紀元前から新しくは19世紀まで用いられたことが分かる。(表2)。日本列島における小札鎧もユーラシアに広範に分布する小札鎧文化伝統の最東端に位置するものである。鎧文化における大陸との関係は、古代ばかりでなく中世もしくは近代にまで続き、大鎧の成立や北海道、樺太のアイヌ民族の鎧の存在にも大きな影響を与えたことが考えられる。

著者

加藤 久子

出版者

法政大学沖縄文化研究所

雑誌

沖縄文化研究 (ISSN:13494015)

巻号頁・発行日

no.46, pp.305-378, 2019-03-31

著者

川上 和久

出版者

中央公論新社

雑誌

中央公論 (ISSN:05296838)

巻号頁・発行日

vol.120, no.1, pp.52-57, 2005-01

著者

NHK放送文化研究所 編

出版者

NHK出版

巻号頁・発行日

vol.45(12), no.535, 1995-12

著者

富山大百科事典編集事務局編

出版者

北日本新聞社

巻号頁・発行日

1994

著者

諸澤英道著

出版者

成文堂

巻号頁・発行日

2016

著者

朝日新聞社 [編]

出版者

朝日新聞社

巻号頁・発行日

vol.34(19)(1747);1992・5・1/8, 1992-05

出版者

判例時報社

巻号頁・発行日

vol.12月1日, no.1288, 1988-12

著者

読売新聞社会部著

出版者

中央公論新社

巻号頁・発行日

2009

著者

佐久間哲著

出版者

自由国民社

巻号頁・発行日

2005

著者

山田 宗治 尾田 高志

出版者

一般社団法人 日本内科学会

雑誌

日本内科学会雑誌 (ISSN:00215384)

巻号頁・発行日

vol.109, no.12, pp.2466-2470, 2020-12-10 (Released:2021-12-10)

参考文献数

7

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日常診療における腎機能の評価は,血清クレアチニン値と年齢,性別による推算糸球体濾過量(estimated glomerular filtration rate:eGFR)を用いる.血清シスタチンC値によるeGFRが利用できる場合には,併用することで正確度は向上する.腎排泄性薬剤投与時には体表面積補正を外したeGFRを用いる.それぞれの検査の特徴と限界をよく理解し,検査対象の背景・検査の目的等を考慮に入れて腎機能を評価することが重要である.

著者

渡辺かよ子著

出版者

行路社

巻号頁・発行日

1997