著者

城所 宏行 末廣 芳隆 ブルシュチッチ ドラジェン 神田 崇行

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.56, no.4, pp.1203-1216, 2015-04-15

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公共の場で活動するソーシャルロボットが期待されている.ソーシャルロボットは人々の興味を引き,かつ有意義なサービス提供ができる可能性がある.しかし,興味を引かれてロボットと相互作用を始めた子供たちの行動が,ときに行き過ぎ,ロボットに対して攻撃行動を起こすことが明らかになってきた.観察実験によって,ロボットに関心を示した子供のうち,合計で117回の執拗な攻撃行動を観測した.子供たちはロボットに暴言を吐き,蹴り,叩くなどの行動でロボットの活動を執拗に妨害していた.本論文では,ロボットに対する執拗な攻撃行動を「ロボットいじめ」と名付け,この現象の緩和を試みる.この目的のために,子供のロボットいじめ行動をモデル化し,ロボットがモデルを用いてロボットいじめ行動を事前にシミュレートし回避可能にさせる.モデルを歩行者シミュレーションへ導入することで,子供のロボットいじめ行動をシミュレーション上で再現できるようにした.また,本論文では,ロボットいじめ行動のシミュレーションをロボットの将来行動の計画に用いる,というシミュレーションに基づいた行動計画方法を提案する.ロボットは,センサシステムから現在の状況を取得し,自らの行動に対して子供たちがどのような行動をして,その結果,近い将来どのような状況が生じるのかをこのシミュレーション上で検討する.このシミュレーション結果を比較することで,ロボットいじめが起きにくい行動を選択する.この「ロボットいじめのシミュレーションに基づいた行動計画」システムを構築した.実際のショッピングモールでシステムを用いた実験を行ったところ,ロボットいじめの生起を抑制できたことを確認した.

著者

城所 宏行 末廣 芳隆 ブルシュチッチ ドラジェン 神田 崇行

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.56, no.4, pp.1203-1216, 2015-04-15

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公共の場で活動するソーシャルロボットが期待されている.ソーシャルロボットは人々の興味を引き,かつ有意義なサービス提供ができる可能性がある.しかし,興味を引かれてロボットと相互作用を始めた子供たちの行動が,ときに行き過ぎ,ロボットに対して攻撃行動を起こすことが明らかになってきた.観察実験によって,ロボットに関心を示した子供のうち,合計で117回の執拗な攻撃行動を観測した.子供たちはロボットに暴言を吐き,蹴り,叩くなどの行動でロボットの活動を執拗に妨害していた.本論文では,ロボットに対する執拗な攻撃行動を「ロボットいじめ」と名付け,この現象の緩和を試みる.この目的のために,子供のロボットいじめ行動をモデル化し,ロボットがモデルを用いてロボットいじめ行動を事前にシミュレートし回避可能にさせる.モデルを歩行者シミュレーションへ導入することで,子供のロボットいじめ行動をシミュレーション上で再現できるようにした.また,本論文では,ロボットいじめ行動のシミュレーションをロボットの将来行動の計画に用いる,というシミュレーションに基づいた行動計画方法を提案する.ロボットは,センサシステムから現在の状況を取得し,自らの行動に対して子供たちがどのような行動をして,その結果,近い将来どのような状況が生じるのかをこのシミュレーション上で検討する.このシミュレーション結果を比較することで,ロボットいじめが起きにくい行動を選択する.この「ロボットいじめのシミュレーションに基づいた行動計画」システムを構築した.実際のショッピングモールでシステムを用いた実験を行ったところ,ロボットいじめの生起を抑制できたことを確認した.Social robots working in public space often stimulate children's curiosity. However, excess curiosity can sometimes result in aggressiveness towards the robots. In our case studies, we registered 117 cases of aggressive behavior and found that some children persistently obstructed the robot's activity. A number of children actually abused the robot verbally, and sometimes even kicked or hit the robot. In this paper, we define this persistent aggressive behavior as "robot bullying" and analyze ways how the occurrence of robot bullying can be reduced. For this purpose, we developed a statistical model of occurrence of children's bullying of the robot. With this model we want to make the robot able to anticipate and avoid potential bullying situations. We confirmed that the model is able to reproduce well the occurrence of bullying in simulations. While running in real world, a robot can then use pedestrian simulations to test its future behaviors for possible occurrence of bullying and choose the behavior which gives the lowest probability of bullying. We developed a system of simulation-based behavior planning which implements this behavior decision. Finally, in experiments in a real shopping mall we demonstrated that with the model the robot successfully decreased the number of occurrences of bullying.

著者

志和 敏之 神田 崇行 今井 倫太 石黒 浩 萩田 紀博 安西 祐一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.1, pp.87-95, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

17

被引用文献数

1 6

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This paper reports a study about system response time (SRT) in communication robots that utilize human-like social features, such as anthropomorphic appearance and conversation in natural language. Our research purpose established a design guideline for SRT in communication robots. The first experiment observed user preferences toward different SRTs in interaction with a robot. In other existing user interfaces, faster response is usually preferred. In contrast, our experimental result indicated that user preference for SRT in a communication robot is highest at one second, and user preference ratings level off at two seconds. However, a robot cannot always respond in such a short time as one or two seconds. Thus, the important question is “What should a robot do if it cannot respond quickly enough?” The second experiment tested the effectiveness of a conversational filler: behavior to notify listeners that the robot is going to respond. We used the same strategy in a communication robot to shadow system response time. Our results indicated that using a conversational filler by the robot moderated the user's impression toward a long SRT. Put it all together, we obtained a) users'; impressions toward the robot are unchanged until one second SRT, b) the robot should react within two seconds SRT, and c) use of conversational fillers are effective to let the users to wait from these two experiments.

著者

石黒 浩 中村 泰 西尾 修一 宮下 敬宏 吉川 雄一郎 神田 崇行 板倉 昭二 平田 オリザ 開 一夫 石井 カルロス寿憲 小川 浩平

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2013-04-01

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人と関わるロボットの自律動作と遠隔操作の機能を統合することで,人間やロボットが存在する社会的で現実的な場面において, 発話やジェスチャーなどの社会的振る舞いを行い, 社会に参加できるロボットシステムの実現を目指すとともに, 社会的な対話の認知心理学的な理解とモデリングに取り組んだ.今年度は, 以上の取り組みを開始したところであったが, 本提案をさらに発展させた, 人間に酷似したロボットであるアンドロイドの機構の改良や BMI の導入を含む基盤研究 S "人のような存在感を持つ半自律遠隔操作型アンドロイドの研究" が採択されたため,5月31日をもって,本研究課題を廃止し, 基盤研究 S の一部として研究を推進している.本研究課題実施時の具体的な研究内容としては, 1. 対人状況における注意制御機能と遠隔操作機能の統合の一部として, 学習アルゴリズムに基づくロボットの自律制御に関する研究, 及び, 2. 社会的状況における対話の認知科学的モデル化の研究の一部として, ロボット演劇中のロボットが人にアプローチするシーンの演出データからの社会的振る舞いの抽出に取り組んだ.現在, 基盤研究 S として, 物理的なインタラクションをも自然にするための電磁リニアアクチュエータを用いたアンドロイドの開発,複数人による雑談などの具体的な社会的状況における対話とそれに伴う行動の記録と分析に基づく対話モデルの構築や, 遠隔操作の記録を基にしたアンドロイドの自律化に取り組んでおり, 今後,行う予定のブレインマシンインターフェースによる遠隔制御の導入などとともに, 人との多様な相互作用を行うアンドロイドの開発, 社会的存在としての機能の実現, 現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現に取り組む.

著者

石 超 佐竹 聡 神田 崇行 石黒 浩

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.4, pp.334-345, 2017 (Released:2017-06-15)

参考文献数

34

被引用文献数

12

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We conducted a field study to investigate the social acceptance of social robots by stores, particularly for attracting passersby, which today's robots can autonomously perform. From interviews with ten store managers, we identified two main reasons they want to employ such social robots in their stores: robots offer cheap labor and provide unique value that humans cannot. They believe that robots are good at attracting the attention of visitors without causing or receiving stress. We also conducted three case studies in which we observed how store managers employed social robots in their stores. Each store manager requested different designs in the preparation phase. After deployment, we found that the managers were generally satisfied with the services autonomously offered by the robots, which successfully encouraged people to stop. For two out of three stores the robots successfully encouraged visitors to visit. The store managers were satisfied with the results and expressed a desire to use the robots again.

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 中津 良平

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.3, pp.315-323, 2002-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

6 20

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This paper reports an evaluation about autonomous behaviors of an interaction-oriented robot, which will work in our daily life as our partner. To develop and improve such an interaction-oriented robot, it is necessary to find out the evaluation method of the human-robot interaction. We tried to evaluate the robot named“Robovie”, which has a human-like upper torso, a sufficient physical expressing ability, and abundant sensors for communicating with humans. Robovie autonomously exhibits playing behaviors such as a handshake, hug, and short conversation, based on visual, auditory, and tactile information. For the evaluation, we installed three behavior patterns“passive”, “active”, and“complex”into Robovie. As the result, “passive”pattern brought the best impression. We also analyze the dynamic aspects of the interactions with a concept of“entrain level”, then we suggest interaction-chain model for human-robot communication.

著者

石黒 浩 神田 崇行

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第17回全国大会(2003)

巻号頁・発行日

pp.221, 2003 (Released:2004-02-03)

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ATR知能ロボティクス研究所における日常活動型ロボットRobovieの開発について、現状とその将来展望について述べる。

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 前田 武志 中津 良平

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-I, 情報・システム, I-情報処理 (ISSN:09151915)

巻号頁・発行日

vol.85, no.4, pp.380-389, 2002-04-01

参考文献数

17

被引用文献数

46

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日常生活の中で人間とかかわりながら活動する日常活動型のロボットにおいては,自然で円滑なコミュニケーションのために相互作用と関係性を重視してロボットを設計することが必要である.我々の開発したRobovieはこのために豊富なセンサ,擬人化しやすい外見,人間と同様のゼスチャ表現能力といったコミュニケーションに適したハードウェア機構をもつ.更に,相互作用機能を容易に実現するため考案したソフトウェアアーキテクチャに基づきプログラムを行う.このような特徴から,Robovieはロボットと人間とのコミュニケーションやロボットの身体性に関する研究といったヒューマノイドロボットを用いた研究のプラットホームとしての利用に適している.本論文では,Robovieのハードウェア及びソフトウェアアーキテクチャについて報告し,相互作用機能の実証実験について報告することで,Robovieの研究用プラットホームとしての有用性を示す.

著者

塩見 昌裕 神田 崇行 ミラレス ニコラス 宮下 敬宏 ファーセル イアン モベラン ハビア 石黒 浩

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.89, no.1, pp.1-13, 2006-01-01

被引用文献数

2

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本論文では, ヒューマノイドロボットが人間と対面コミュニケーションを行うための中心視と周辺視を統合した顔追跡機能の実現について報告する. 我々のアプローチでは中心視と周辺視をパーティクルフィルタを用いて統合することでロバストに顔追跡, 注視を行う機能を実現した. 特にロボットが意図伝達のジェスチャのために人の顔以外の物体を見ている際は周辺視を利用し, 顔を注視する際には中心視と周辺視を統合することで常にロバストな顔注視が可能になった. また, ロバストな顔追跡を行うことで, 対面コミュニケーション時においても従来の表情認識や発話検出の技術を適用可能になった.

著者

神田 崇行 石黒 浩 石田 亨

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.19, no.3, pp.362-371, 2001-04-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

17

被引用文献数

19 31

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For realizing robots working in human society, interaction between people and robots is one of the important issues. We have developed a robot that behaves based on visual information and interacts with people. The robot controls its gazing direction for representing the internal states. By using the robot, we have evaluated impressions given by the robot based on psychological methods. SD method and factor analysis have been applied to evaluate the impressions. As a result of the experiments, impressions of the robot principally consisted of 4 factors: familiality, enjoyment, activity, and performance evaluation, and these have been effected by computer skills of subjects. In addition, we have verified that gazing direction control promotes interactions between people and the robot.

著者

松田 剛 神田 崇行 石黒 浩 開 一夫

出版者

日本認知科学会

雑誌

認知科学 (ISSN:13417924)

巻号頁・発行日

vol.19, no.4, pp.434-444, 2012-12-01 (Released:2014-10-31)

参考文献数

26

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Many types of humanoid robots have been developed recently, and they are mainly designed for social interaction with human beings. The most communicative partners for human beings are other humans. Therefore, to develop successful communicative robots, it is important to know how closely they resemble a human. In the present study, we attempted to evaluate the human likeness of a humanoid robot (Robovie) by using near-infrared spectroscopy (NIRS). Since activity of the human mirror neuron system (MNS) is thought to reflect the perceived human likeness of observed agents,we compared MNS activity during observations of an action performed by a human and the robot. Seven male and ten female participants were included in the study, and eventually, fourteen of them were analyzed. NIRS probes were placed at the bilateral premotor and primary motor areas, which are components of the MNS. Under observation conditions, stimuli were presented live or on a video monitor; there were four observation conditions, namely, live-human, live-robot, video-human, and video-robot. After the observation conditions, the participants executed the same action performed by the human agent in the observation conditions by themselves (execution condition). We identified the NIRS channels in which significant activation was induced under both the observation and execution conditions, and used this information to determine the possible regions reflecting MNS activity. We found no significant effect of the agent (human/robot) on MNS activity, and this indicated that MNS response in the motorrelated area is relatively analogous irrespective of the agent (human/robot). However,the effect of the mode of presentation (live/video) was found in a few channels. Two channels corresponding to the left ventral premotor cortex were activated more strongly in the live condition than in the video condition, particularly when the agent was the human. In contrast, one channel corresponding to the right primary motor cortex was activated more strongly in the video condition than in the live condition only when the agent was the robot. These findings suggest that live presentation of action is necessary to reveal true brain activity in actual situations.

著者

山岡 史享 神田 崇行 石黒 浩 萩田 紀博

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.48, no.11, pp.3577-3587, 2007-11-15

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最近,遠隔操作型のコミュニケーションロボットが用いられ始めてきた.本研究のねらいは,このような遠隔操作型のロボットと人が相互作用する際,人はロボット自身と相互作用しているように感じるのか,それとも背後の人と相互作用していると感じるのか,またそのような感じ方の違いは,相互作用にどのような影響を与えるのだろうか,ということを検証することである.そこで本研究では,ロボットはプログラムによって自律的に動いていると被験者に教示する条件と,ロボットは操作者によって遠隔操作されていると被験者に教示する条件の2 つの実験条件を設定し,2 つの条件間における被験者のロボットに対する印象の差異を検証した.実験では,被験者は人型ロボットと,アイコンタクトや接触行動などお互いの身体を使った相互作用を行い,そのときのロボットの印象を評価した.実験の結果として,2/3 の被験者は,ロボット自身と相互作用していると感じており,彼らの感じた楽しさは,ロボットが操作されているのかどうかといった事前知識には影響されていなかった.また,残りの1/3 の被験者はロボットの背後の人と相互作用しているように感じており,彼らの相互作用は事前知識に影響されていた.ロボット自身ではなく,背後の人間と相互作用していると感じていた被験者は,自律型ロボットと相互作用すると教示された場合には,より相互作用が楽しいと感じ,相互作用時間も増えていた.一方で,操作型ロボットと相互作用すると教示された場合は,よりつまらないと感じ,相互作用時間も減少していた.

著者

神田 崇行 石黒 浩 小暮 潔

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.57, no.1, pp.57-59, 2003-01-01 (Released:2011-08-17)

参考文献数

24

被引用文献数

1

著者

小松原 剛志 塩見 昌裕 神田 崇行 石黒 浩 萩田 紀博

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.10, pp.789-799, 2015 (Released:2016-01-15)

参考文献数

21

被引用文献数

2 3

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This paper reports a robot which interacts with children semi-autonomously in a science room of an elementary school to help children's understanding of science classes. The robot asked children questions related to their science classes during breaks between science classes; children could freely interact with it during experiment periods. We implemented a personal identification function to the robot by using a face recognition system with robot's camera and a human tracking system with environmental sensors. Still, speech recognition is difficult in noisy elementary school environment; therefore we decided to take over speech recognition function by the operator. In this study our result did not show significant effects of the robot existence for helping children's understanding, but we found that children who joined to the robot's quiz more than a certain time increased understanding toward a specific unit.

著者

神田 崇行 石黒 浩 小暮 潔

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 : 映像情報メディア = The journal of the Institute of Image Information and Television Engineers (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.57, no.1, pp.57-59, 2003-01-01

参考文献数

24

被引用文献数

1

著者

神田 崇行

雑誌

情報処理

巻号頁・発行日

vol.49, no.1, pp.24-29, 2008-01-15

著者

岩村 大和 塩見 昌裕 神田 崇行 石黒 浩 萩田 紀博

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.1, pp.60-70, 2013-01-15

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The rapid advancement of robotics has enabled the robots to serve physical help for elderly people in everyday life. This paper investigates what types of robot elderly the most willing to go shopping with. We investigate the effect into following two factors: conversation and robot-type. Conversation means the no purpose talking which human often do. For robot-type, we prepare humanoid and cart robot. To investigate the effect of these factors, a field experiment was conducted in a real supermarket where 24 elderly participants shopped with robots. The experimental results revealed that they prefer a conversational humanoid as a shopping assistant partner.

著者

鳩 康彦 佐竹 聡 神田 崇行 今井 倫太 萩田 紀博 安西 祐一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.6, pp.532-543, 2011 (Released:2011-08-15)

参考文献数

44

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In daily conversation, we sometimes observe a deictic interaction scene that refers to a region in a space, such as saying “please put it over there” with pointing. How can such an interaction be possible with a robot? Is it enough to simulate people's behaviors, such as utterance and pointing? Instead, we highlight the importance of simulating human cognition. In the first part of our study, we empirically demonstrate the importance of simulating human cognition of regions when a robot engages in a deictic interaction by referring to a region in a space. The experiments indicate that a robot with simulated cognition of regions improves efficiency of its deictic interaction. In the second part, we present a method for a robot to computationally simulate cognition of regions. Finally, our model is implemented as region referring system in the communication robot Robovie and the system's effectiveness is confirmed.

著者

野村 竜也 山田 幸恵 鈴木 公啓 神田 崇行

出版者

龍谷大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2013-04-01

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対人不安・評価懸念の高い人間がどのような状況で人よりもロボットを好むかについて、心理実験による検証を試みた。本研究の最終目標である人間カウンセラーへの誘導を考慮し、個人の悩み等の自己開示を要求する実験を設定、人相手・ロボット相手による条件間での様々な指標による比較を行った。結果として、対人不安の高い人ほど人前よりもロボットの前で話すほうが緊張が低下する傾向にあることが確認された。これと並行して、ロボットが人よりも好まれる業務場面についての大規模サンプルによる社会調査を行い、対人不安の高い人は多くの場面で人よりもロボットとの対話を望む傾向が確認された。

著者

石黒 浩 平田 勝弘 小川 浩平 開 一夫 石井 カルロス寿憲 吉川 雄一郎 岩井 儀雄 西尾 修一 中村 泰 吉峰 俊樹 平田 オリザ 神田 崇行 宮下 敬宏 板倉 昭二 港 隆史 平田 雅之

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2013-05-31

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本研究は,従来の遠隔操作型アンドロイドやロボットを,さらに進化させ,今後主流になると予測される遠隔操作型ロボットの研究開発プラットフォームとして,半自律遠隔操作型アンドロイドやロボットの実現を目指した研究開発を展開した.具体的には次の課題について研究に取り組んだ.多様な相互作用が可能な半自律アンドロイドの開発.社会的存在としてのアンドロイドやロボットの機能開発.現実社会おけるアンドロイドやロボットの社会における実証実験.アンドロイドのブレインマシンインターフェース(BMI)による遠隔制御の研究.