著者

朴 〓圭 則次 俊郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.4, pp.634-641, 1997-05-15

参考文献数

10

被引用文献数

1

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In this paper, an impedance control system which uses together the inner torque control system with the disturbance observer is proposed for the pneumatic robot manipulator. It is assumed that the generated torque by a pneumatic actuator can be estimated from the pressure signals and the discharge volume. And we define that the disturbance torque includes the friction torque, load change and modeling error. At first in order to improve the control characteristics of pneumatic actuator driven by meter out method, we construct the inner torque control system by feeding back the generated torque. Secondly, to reduce the influence of the defined disturbance torque, we compose the impedance control systems with the disturbance observer which can estimate the defined disturbance torque based on the generated torque, the angular velocity and the reaction torque. In order to realize the robust impedance to the defined disturbance torque, we construct the torque based impedance control system which uses together the inner torque control system with the disturbance observer. The real command to the torque control system is generated from the impedance model and the positioning error. From some experiments, it is verified that the proposed impedance control system is effective to adjust the impedance of pneumatic robot manipulator.

著者

桂 〓一

出版者

The Phytopathological Society of Japan

雑誌

日本植物病理学会報 (ISSN:00319473)

巻号頁・発行日

vol.37, no.3, pp.151-153, 1971-06-30 (Released:2009-02-19)

被引用文献数

5

著者

清凌紹〓等奉敕撰

出版者

淺野彌兵衞等刊

巻号頁・発行日

vol.[12], 1780

著者

石田 志朗 〓野 義夫 中西 信弘 坂本 亨 山崎 正男

出版者

一般社団法人 日本地質学会

雑誌

地質学雑誌 (ISSN:00167630)

巻号頁・発行日

vol.68, no.803, pp.461-468, 1962-08-25 (Released:2008-04-11)

参考文献数

14

被引用文献数

1

著者

清兪〓撰

出版者

[出版者不明]

巻号頁・発行日

vol.第49册, 1899

著者

顔 聖紘 穆 家宏 〓 家龍 吉本 浩

出版者

THE LEPIDOPTEROLOGICAL SOCIETY OF JAPAN

雑誌

蝶と蛾 (ISSN:00240974)

巻号頁・発行日

vol.46, no.4, pp.175-184, 1995-12-10 (Released:2017-08-10)

参考文献数

21

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台湾には2種のアゲハモドキ(Epicopeia mencia Moore,オナガアゲハモドキとE.hainesii matsumurai Okano,アゲハモドキ)が分布する.それらは日本や中国で生活史が分かっているものの,台湾では充分に調べられていなかった.私達は1992年から1993年にかけて,これら両種の台湾での生活史を調べることができたので,ここに報告した.Epicopeia mencia Mooreオナガアゲハモドキ食樹はニレ科のアキニレ.これは中国および日本(対馬)で知られる食樹と同じである.卵は食樹の葉の裏面にまとめて産み付けられ,幼虫は終齢(6齢)まで白色の蝋状物質をまとう.蛹化は白い蝋物質で覆われた柔らかい繭内で行なわれる.成虫は4月から10月まで見られ,年2-3化.台湾全土の標高500-2,000mまでの常緑カシ帯に分布するが,食樹の分布に限定されて局所的である.Epicopeia hainesii matsumurai Okanoアゲハモドキ私達の確認した食樹はミズキ科のミズキ,クマノミズキ,ヤマボウシで,日本での記録と同じである.卵は,前種同様,食樹の葉裏にまとめて産み付けられ,前種よりやや小さい.幼虫は終齢(6齢)まで白色の蝋状物質をまとうが,3齢以降の蝋物質の分泌は前種よりも多く,いくつかの体節では細い毛束状,蛹は前種よりもスマートである.成虫は4月から10月まで見られ,年2化.台湾の北部,中部,東部の標高500-2,000mまでのいくつかの産地に限って分布する.

著者

〓澤 歩

出版者

経営史学会

雑誌

経営史学 (ISSN:03869113)

巻号頁・発行日

vol.40, no.2, pp.26-50,100, 2005-09-25 (Released:2009-11-06)

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The aim of this paper is to see whether the Prussian (German) railroads in the 19th century evolved a system of internal labor markets and to investigate the influence of a traditional rule of employment in the Prussian bureaucracy on the employment relationships. It examines the promotion systems of the middle-ranked employees and assesses the existence of internal labor markets in the Prussian railroads from the 1850'S. This result indicates that the Prussian (private-and state owned-) railroads developed a modern employment system that was suitable for inducing available humane resources. The predominant employment of the retired officers and soldiers with the testimonial for maintenance in the civil service (Civilversorgungsschein) had a negative effect on the functions of these internal labor markets. The result of the introduction of traditional German-Prussian bureaucratic system in the railroads was ambivalent; on the one hand, the bureaucracy was a source of an internal labor market -some preferential treatment of the long-time employed in the employment relationship, but, on the other hand, it burdened the modern economic organizations with the risk and/or uncertainity of the supplied labor forces.

著者

田中 俊宏 杉崎 京太 榎本 悟 〓沢 歩

出版者

経営史学会

雑誌

経営史学 (ISSN:03869113)

巻号頁・発行日

vol.28, no.1, pp.59-85, 1993-04-30 (Released:2009-11-06)

著者

角山 栄 楊 天〓

出版者

経営史学会

雑誌

経営史学 (ISSN:03869113)

巻号頁・発行日

vol.11, no.2, pp.87-94, 1976-10-15 (Released:2009-11-06)

著者

裴 湖珠 崔 〓晶

出版者

日本色彩学会

雑誌

日本色彩学会誌 (ISSN:03899357)

巻号頁・発行日

vol.31, pp.96-97, 2007-05-01

著者

小笠原 〓

出版者

Yamashina Institute for Ornitology

雑誌

山階鳥類研究所研究報告 (ISSN:00440183)

巻号頁・発行日

vol.7, no.6, pp.665-680, 1975-12-31 (Released:2008-11-10)

参考文献数

16

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1.調査は,東北大学植物園において,エナガ群の動態を明らかにする目的で,1961年7月から1962年1月に56回,1962年4月から1963年4月に124回のセンサス及び1960年から1964年の間に一般観察によって行った。2.エナガ(Aegithalos caudatus trivirgatus)の年周期活動を記載し,シジュウカラ(Parus major minor)のそれと比較した。3.エナガは,その群生活を中心にした,季節的にきわめて特徴的かつ興味ある生活様式をもっている。シジュカラの年周期活動はエナガのそれと多少異なり,繁殖期はエナガが一般的に早いことが認められた。4.エナガの繁殖個体数は秋季-冬季群の個体数とほぼ等しい。1962年にマークした16羽のヒナのうち,1羽(♂)は1963年,1964年にそのヒナが巣立ちした巣の近くに営巣した。さらに,この個体は1962年,1963年及び1964年にそれぞれ夏季群および秋季-冬季群にも認められた。5.エナガの冬季群の各個体は翌春,その採餌行動範囲内に留まり,その地域に分散営巣するものと思われる。このように秋季群及びその群行動はエナガの地域的繁殖個体群の大きさを決定するのに,重要な役割をしているように思われ,もしそうであるとしたら,すでに植物園で繁殖のためにすみついているのであり,植物園はエナガにとっては繁殖のための地域であると考えられる。

著者

菅野 〓司

出版者

科学基礎論学会

雑誌

科学基礎論研究 (ISSN:00227668)

巻号頁・発行日

vol.26, no.2, pp.49-55, 1999-03-31 (Released:2010-01-20)

参考文献数

7

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以前の報告(1)で, 科学のサイバネティック構造を中心に, 自然科学の有する諸々の特性を論じてきた。通常科学が対象とするのは実在の自然そのものではなく, 実在の自然から得た情報を基に築かれた「対象的自然」である。しかし, その情報は完全ではなく, 対象的自然は科学の進歩とともにその水準に応じて変化発展してきた。科学の理論体系はその対象的自然に対して, 相対的ではあるが完全性, 健全性 (公理や推論規則が妥当), 無矛盾性を備えた完備な体系である。自然科学を実在の自然におけるサイバネティックシステムと見るならば, 認識主体 (人間) が科学理論と方法を用いて自然から得た情報をフィードバックしながら, 自然のなかを切り拓いて進む自己制御系といえるだろう。この場合, 認識主体と理論体系がその本体をなし,「理論-演繹-検証」の方法がフィードバック機構の役を果たしているといえるだろう。それを踏まえて本稿では, 科学革命の過程とそのダイナミックな構造をできるだけ解明することにする。特に, 科学革命の本質を, T・クーンのパラダイム転換とは別に, 科学の理論構造の転換という側面から捉え直す。科学革命は「旧理論から新理論への自己否定的発展」であるが, それはいかにして可能かを考察する。そして, 理論転換と科学革命のタイプを, 物理学を例にとり, その契機と構造によって分類する。

著者

申 〓雨

出版者

日本科学哲学会

雑誌

科学哲学 (ISSN:02893428)

巻号頁・発行日

vol.5, pp.33-48, 1972-12-25 (Released:2009-05-29)

著者

申 〓雨

出版者

日本科学哲学会

雑誌

科学哲学 (ISSN:02893428)

巻号頁・発行日

vol.4, pp.37-51, 1971-12-01 (Released:2009-05-29)

参考文献数

19

著者

申 〓雨

出版者

The Philosophy of Science Society, Japan

雑誌

科学哲学 (ISSN:02893428)

巻号頁・発行日

vol.3, pp.115-129, 1970-11-25 (Released:2009-05-29)

参考文献数

6

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Kant came by means of speculation to the conclusion that time(t) and space(r) are the pure form of sensibility. The author has derived two operators, such as ∂/∂t (time formula) and ∂/∂r (space formula), as a form of sensibility from the psychological, physiological and physical facts, and these are the foundation of the dynamic cognition.Regarding as the objects of cognition we have believed that we recognize φ as the absolute being. But it is δφ the relative being that we can actually recognize, and the intuition can be obtained by means of ∂φ/∂t and ∂φ/φr.This thesis is to be reported by the two parts : the one is "the derivation of the pure form of sensibility", and the other is "the criticism of Kant's transzendental aesthetics."

著者

岡〓 修

出版者

日本法哲学会

雑誌

法哲学年報 (ISSN:03872890)

巻号頁・発行日

vol.1994, pp.113-119, 1995-10-30 (Released:2008-11-17)

参考文献数

32

著者

高橋 英紀 中川 清隆 山川 修治 田中 夕美子 前田 則 〓 永路 謝 羅乃 王 曽 平

出版者

The Association of Japanese Geographers

雑誌

Geographical review of Japan, Series B (ISSN:02896001)

巻号頁・発行日

vol.62, no.2, pp.179-191, 1989-12-31 (Released:2008-12-25)

参考文献数

16

被引用文献数

2 2

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中国海南島の北部にゴムの木のプランテーションが展開されている農場(林段)があるが,そこで1986年4月から1989年3月までの3年間に観測されたデータを基に,微気象特性を調べた。粗度,地面修正量,ゴム林のキャノピーを通過する放射透過率など空気力学的パラメーターは,落葉前後で明らかに異なる。キャノピー上の短波放射のアルベードは,冬季には10%であるが,夏季と秋季には16%になる。落葉後,キャノピー上の顕熱フラックスが増加すると,潜熱フラヅクスは急激に減少する。林床上における顕熱フラックスは1日を通して非常に小さい。また,夜間には,負の正味放射による熱の損失があるが,それは地熱フラックスにより補償されることなどが明らかとなった。

著者

森川 洋 成 俊〓

出版者

The Association of Japanese Geographers

雑誌

Geographical review of Japan, Series B (ISSN:02896001)

巻号頁・発行日

vol.58, no.2, pp.95-114, 1985-12-01 (Released:2008-12-25)

参考文献数

15

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定期市研究では市場の制度や移動商人の研究が中心をなしてきたが,利用者に関する研究も必要である.特に,都市システムの発達した韓国の定期市は低次中心地として利用されており,中心地としてとらえられる. 忠清南道公州付近の定期市に関する前回の調査では,定期市は生活必需品の分配と農畜産物の集荷の両機能をもつもので,周辺地域に居住する農民によって支えられているとしたが,本研究においてもほぼ同様の結論を得た.すなわち,ソウル市の南東50~100kmにある本地域では,定期市の訪問回数は専業農家よりもその近くに住む農家の方が多いが,定期市滞在時間では農畜産物の販売をかねた専業農家の方が長く,農家の生活にとっては重要な役割を果しているものと考えられる. 日本の低次中心地でも,第2次大戦前には農畜産物の集荷機能をもち,低次中心地としての機能は類似したものであった.ただし,日本では都市化の過程で早期に低次中心地が衰退したのに対して,日本統治時代の韓国では農村は旧態依然とした姿をとどめたままで都市化が進行し,伝統的な低次中心地が長く存続してきたものと考えられる. しかし最近10年間には定期市の利用は著しく減少しており,廃市後の集落にもサービス施設が設置され,新しい中心地システムが形成されつつある.本地域では今日人口流出が増加し,また住民の生活圏も拡大しており,定期市や低次中心地は将来深刻な打撃を受けることが予想される。 なお,本研究は昭和58~59年度文部省科学研究費「韓国における中心地システムと定期市」;課題番号:一般研究(C)58580180の補助を受けている.

著者

郭 〓飛 呂 毅 駱 少君 坂田 完三

出版者

公益社団法人 日本食品科学工学会

雑誌

日本食品科学工学会誌 (ISSN:1341027X)

巻号頁・発行日

vol.51, no.7, pp.323-331, 2004-07-15 (Released:2009-02-19)

参考文献数

30

被引用文献数

3 2

著者

金 〓英

出版者

日本ロシア文学会

雑誌

ロシア語ロシア文学研究 (ISSN:03873277)

巻号頁・発行日

no.31, pp.1-14, 1999-10-01

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ヨシフ・ブロツキーにとって,<言語>は詩人としての自らの営為のみならず, 亡命者としての彼の人生においても特別な意味を持っている。そもそも詩とは言語を限りなく彫琢しそれを構築する芸術であるがゆえに, 詩人にとって言語が何よりも尊い存在であることは改めて言い立てるまでもない。それにもかかわらず敢えてここでブロツキーの<言語>を論じようとするのは, <言語>に関する認識とその詩的表現によって彼独自の世界観が構築され, それによってブロツキーが他の詩人たちと大きく一線を画しているからである。ブロツキーの<言語>に対する態度は彼の作品に様々なレベルで多層的に織り込まれているが, 本稿では, 文字, 音, 単語, 文といった言語の諸要素をモチーフとした個々の表現に焦点を合わせ, それらがいかに詩的形象とされているかを検討し, それによってブロツキーの言語観, さらには彼の世界観の根源に脈うっている詩と自由の問題に迫りたい。