3 0 0 0 OA 鍾乳洞潜水調査ROVの開発
- 著者
- 竹林 亮 足立 吉隆 佐藤 良史 佐藤 正太郎
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会学術講演会講演論文集 2017年度精密工学会春季大会
- 巻号頁・発行日
- pp.741-742, 2017-03-01 (Released:2017-09-01)
龍泉洞地底湖の測量調査を目的とした小型ROVの開発を行う.龍泉洞の洞内は狭く入り組んでおり,かつ全長が15 kmあるとも言われていることから,ROVには小型であり,長距離探索が可能であることが求められる.そこで,小型機体を複数連結して運用する方法を提案する.また,現地調査から陸路の移動が必要であることが分かり,新しい機能として水陸両用の推進器を搭載したROVを設計した.講演では、水陸両用ROVの設計について発表する.
3 0 0 0 粘菌アルゴリズム:制約条件付き最適化問題の生物模倣型解法
アメーバ生物である粘菌変形体は、何ら分化した器官を持たないので、環境のセンシング・判断・運動を体全体で渾然一体となって行う。感じる体、判断する体である。その体は高度に均質なサブシステムからなっている。したがって、均質な要素からなる系の集団運動から情報機能が創発するしくみを解明するにはまたとないモデル系である。この利点を最大限に活かして、粘菌の最適化アルゴリズムの抽出に取り組み、以下の成果を得た。1)小さい餌場所を数個程度あちこちに配置すると粘菌はネットワーク形態を成して全ての餌場所にありついた。このネットワークは、全長が短くなるような性質を有しており、時々、真に最短なルートしめした。これにヒントを得て、一般的なスタイナー問題(平面上に任意の個数の点が任意の場所にある場合、全ての点を結ぶ最短経路を求める問題)を解く計算法を考案し、パラメタサーチと性能評価をくりかえし、ソルバーを提案できた。2)都市間交通(道路や鉄道など)ネットワークの持つべき性質である、全長の最短性、任意の二つの餌場所間の連絡性、事故による管の断線に対する連結補償性に関して、これら三つの性質の重みを変えて自在に設計するような粘菌型計算法を提案できた。粘菌の計算能力はまだまだ底が知れないこともわかった。今後、この実験系をさらに利用することにより、新たな生物型計算法のヒントが得られるものと期待できる。そのような発展的糸口を与えることが、本萌芽研究により成し遂げられた。
3 0 0 0 OA 統合メタボロミクスによる有用植物資源の開発
- 著者
- 中林 亮 浅野 孝 山崎 真巳 斉藤 和季
- 出版者
- 公益社団法人 日本農芸化学会
- 雑誌
- 化学と生物 (ISSN:0453073X)
- 巻号頁・発行日
- vol.52, no.5, pp.313-320, 2014-05-01 (Released:2015-05-01)
- 参考文献数
- 23
3 0 0 0 IR 宝集寺所蔵「高野大師行状図画」
2 0 0 0 OA 生物に学ぶ自律分散制御-粘菌からロボットへ-
- 著者
- 小林 亮
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.54, no.4, pp.236-241, 2015-04-10 (Released:2015-05-26)
- 参考文献数
- 19
- 被引用文献数
- 1
2 0 0 0 OA 進化的視座から脚式ロコモーションの統一的理解を目指す数理的研究
生物界の2大勢力、脊椎動物(魚類以外)と節足動物が採用している移動手段である脚式ロコモーションについて、力学の視点および進化の視点から研究を行った。進化の過程で、一度脚を得たらその後は減っていく一方に見える。節足動物の中では例外的に高速で走行することができ、速度に応じて使用脚数を変えるスナガニに着目し、数理モデルを用いて解析することで、脚数減少の理由付けを与えた。同時に進化の過程における脚数の減少に対する一応の解釈を得た。また、動物の運動と制御を解析するための記述法として、ダイナミックフログラフというプラットフォームを提案した。
2 0 0 0 IR ダライラマ政権の東チベット支配(1865-1911)--中蔵境界問題形成の一側面
- 著者
- 小林 亮介 コバヤシ リョウスケ Kobayashi Ryosuke
- 出版者
- 東京外国語大学アジア・アフリカ言語文化研究所
- 雑誌
- アジア・アフリカ言語文化研究 (ISSN:03872807)
- 巻号頁・発行日
- no.76, pp.51-85[含 英語文要旨], 2008-09
- 著者
- 古川 亮 増西 桂 古賀 章浩 川島 浩幸 小林 亮夫 籾内 正幸
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- 年次大会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.2007, pp.317-318, 2007
For high-resolution retinal camera, we have developed an adaptive optics system using a membrane deformable mirror (DM) with electrostatic actuators. An aberration compensation algorithm is adopted in the system, which can generate appropriate control input by a linear combination of voltage templates prepared in advance, each of that forms a specific Zernike shape approximately. The nonlinear effect and strong coupling of control channels in continuous-surface DM make it difficult to form the desired mirror surface shapes. In this paper, we propose a computational method to obtain the voltage templates using genetic algorithm and grouping electrodes for reducing the number of independent voltage sources. The results show that the method can be used to obtain appropriate applied voltages for high-order Zernike shapes.
2 0 0 0 OA 原生生物粘菌による組合せ最適化法 : 物理現象として見た行動知
- 著者
- 中垣 俊之 小林 亮
- 出版者
- 一般社団法人 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能 (ISSN:21882266)
- 巻号頁・発行日
- vol.26, no.5, pp.482-493, 2011-09-01 (Released:2020-09-29)
- 著者
- 庄司 昭伸 井上 明子 谷 幸子 木下 香里 武林 亮子 西田 則彦 柏谷 久美 不破 順清 山田 英幸 野村 正和
- 出版者
- Meeting of Osaka Dermatological Association
- 雑誌
- 皮膚 (ISSN:00181390)
- 巻号頁・発行日
- vol.41, no.4, pp.481-491, 1999 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 9
- 被引用文献数
- 1
セリシンを定着させたブラジャーを用いて, ブラジャーが接触する部分に皮疹がみられるアトピー性皮膚炎患者および接触皮膚炎患者計31例を対象に着用試験を実施した. 着用期間は1ヵ月とし, 担当医師が記入する調査表と, 1ヵ月着用後に患者が記入する着用アンケートの両方から観察結果を得た. その結果, 調査表より, 全般安全度については観察しえた20例全てが安全と判定された. 有用率は, 極めて有用5例 (24%), 有用8例 (38%), やや有用7例 (33%), 有用性なし1例 (5%), 好ましくない0例 (0%) であった. 着用アンケートより, ブラジャーが接触しない部分の皮膚症状に比べ, x2検定にてブラジャーが接触する部分のかゆみ (p<0.01), チクチク感 (p<0.05), ヒリヒリ感 (p<0.01) の改善率は有意に高かった. (皮膚, 41: 481-491, 1999)
2 0 0 0 対人運動技能の制御・学習則の解明
本研究では,スポーツにおける対人運動技能の制御・学習則を解明する.対人運動技能とは,眼前の他者と連携や駆け引きを行う技能と,連携や駆け引きを通して互いに成長し続ける技能の両方を指す.これは様々なスポーツに共通の重要な技能であると考えられるが,従来は個の運動技能のみが扱われており,対人運動技能の制御・学習則は未知である.そこで本研究では,二者が連携や駆け引き,二者が連携して他の二者と駆け引きする対人運動技能の制御・学習過程の調査・行動実験からそこに潜む規則性を見つけ,数理モデルを構築して制御・学習の本質を理解し,ロボットに実装してその妥当性を検証する.
- 著者
- 上田 博唯 小林 亮博 佐竹 純二 近間 正樹 佐藤 淳 木戸出正継
- 出版者
- 一般社団法人情報処理学会
- 雑誌
- 情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)
- 巻号頁・発行日
- vol.47, no.1, pp.87-97, 2006-01-15
- 被引用文献数
- 10
ユビキタス環境における対話型ロボットインタフェースの対話戦略を提案する.近い将来,ユビキタス環境は多種多様なホームサービスをユーザに提供すると期待されている.しかし,サービスの複雑化・多機能化にともない,用意されたすべてのサービスをユーザが把握することは困難となる.そこで,この課題を解決するために,ユーザの状況理解を補助し,サービス実行のきっかけとなるユーザ発話を誘導することができる,連想しりとり型対話戦略を提案する.この対話戦略は,ユーザが何気なく発話したキーワードをもとに関連する知識をしりとり的にユーザに提供することで,サービスのきっかけとなる発話をユーザから誘導する.ロボットは木構造で表現された知識を持ち,関連のあるキーワードを連想する.音声対話システムを試作し,対話のみを行う評価実験と実際にユビキタス型住宅での生活実験の中での評価実験を行った結果,連想しりとり型対話戦略の正当性を確認することができた.This paper presents a new dialog-strategy for an interactive robot interface in home network (so-called ubiquitous environment). In this environment the users can receive more intelligent services provided by many networked appliances. However it becomes more difficult for users to understand the whole services. In this paper we propose the associative shiritori dialog strategy. An interactive robot continuously tries to obtain a keyword that triggers the service through the shiritori like word game the conversation with the user. In this dialog-strategy, the interactive robot has the tree-structured knowledge that consists of keywords that are associated with the real world and services. Using this tree-structured knowledge, the robot chooses a matched keyword in the user's previous talked sentence. Then the robot construct the next utterance by using the tree-structured knowledge. By this mechanism, the robot can obtain the user's needs while the user feels that he/she has a natural conversation with the robot. We developed an interactive robot dialog system to evaluate our proposed strategy. Through the experiment, the robot showed its ability to obtain proper key words that trigger the meaningful services.
2 0 0 0 IR 生物に学ぶ最短経路探索アルゴリズム(生命リズムと振動子ネットワーク)
- 著者
- 北林 亮
- 出版者
- 日経BP社
- 雑誌
- 日経コミュニケーション (ISSN:09107215)
- 巻号頁・発行日
- no.567, pp.66-69, 2011-04-01
コスト削減や省電力を目的にブレードサーバーを導入する企業が増えている。ただしネットワークの設計を意識せずに導入すると、「サーバーにアクセスできない」といった通信トラブルに見舞われることがある。ブレードサーバーの通信部分(スイッチブレード)はネットワーク担当者が主体的に設計・構築するようにしたい。
2 0 0 0 算数教科書に望む
- 著者
- 榑林 亮介 尾花 和昭 上松 仁 石田 修
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会総合大会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.2008, no.2, 2008-03-05
- 著者
- 林 亮子 山崎 貴之 長谷川 俊
- 出版者
- FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会
- 雑誌
- 情報科学技術フォーラム講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.12, no.3, pp.597-600, 2013-08-20
2 0 0 0 再発と多発性肺転移を伴った皮膚の骨外性粘液性軟骨肉腫の犬の一例
- 著者
- 高安 浩平 村井 妙 安野 恭平 小林 亮介 池田 智武 上家 潤一 代田 欣二
- 出版者
- 日本獣医皮膚科学会
- 雑誌
- 獣医臨床皮膚科 (ISSN:13476416)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.2, pp.105-111, 2016 (Released:2016-07-09)
- 参考文献数
- 19
- 被引用文献数
- 1
8歳,未去勢雄の右側大腿部皮膚に発生した小腫瘤を骨外性粘液性軟骨肉腫と診断した。組織学的に腫瘍は小葉構造を示し,血管に乏しく粘液性基質に富んでおり,腫瘍細胞は多形性で特徴的細胞索を形成していた。免疫染色で腫瘍細胞はvimentin,S-100a,neuron-specific enolaseおよび synaptophysin に陽性を示した。切除手術6ヵ月後には再発や転移を認めなかったが,15ヵ月後には右大腿部から腹部に亘る大きな再発腫瘍と多発性肺腫瘍を認め,剖検により,これらの腫瘍が原発腫瘍と同様であり,軟骨や骨を侵襲していない事が確認された。
巨大なアメーバ様細胞である真正粘菌変形体の特徴を活用し、細胞に秘められたる計算の能力を引き出す実験を行うと共に、その計算アルゴリズムを細胞内非線形化学ダイナミクスに基づいた数理モデルを構築し、解析・シミュレーションした。(1)粘菌による最短経路探索問題(スタイナー問題、迷路問題)の解法:粘菌を迷路内に一面に這わせ、2点(出入り口)に餌を置く。粘菌は餌に集まりながら迷路内に管を形成するが、迷路内の最短コースを管でつなぐ(迷路問題を解いた)。粘菌を限られた領域内で一様に広がらせて、何箇所かに餌を置き、領域内部での管パターンの形成を見る。2点の場合、最短コースで結ぶ管が、3点の場合、中央で分岐したパターンが、4点の場合、2箇所で3つに分岐するパターンというスタイナーのミニマム・ツリーが形成された。(2)粘菌における最適ネットワーク(最短性、断線補償性、連絡効率)設計問題:粘菌の一部を忌避刺激である光で照射し管形成をみた。粘菌は危険領域を短くし、丁度光が屈折(フェルマーの定理)するように、管を作った。このように管パターン形成には環境情報をも組み入れられている。複数個に餌を置くと、最短性のみならず、一箇所で断線しても全体としてつながって一体性を維持する(断線補償性)という複数の要請下で管形成をすることがわかった。(3)管構造の数学的表現と粘菌の移動の数学的表現:振動する化学反応を振動子とし、これらが結合して集団運動する数理モデルを構築した。全体の原形質が保存されるという条件、粘菌の粘弾性が場所により異なるという条件を入れることで、粘菌の現実に合うような運動を再現することができた。(4)アルゴリズム:管は、流れが激しいとよりよく形成され、逆に流れが弱いと管は小さくなっていく。この管形成の順応性を要素ダイナミクスとして取り入れ、グローバルな管ネットワーク形成の数理モデルを構築した。迷路問題、スタイナー問題、フェルマー問題等実験結果のダイナミクスまでもシミュレートできた。