著者

長 隆之 佐藤 雅也 森木 和也 杉山 聡 杉田 直彦 中尾 政之

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.8, pp.718-725, 2019 (Released:2019-10-18)

参考文献数

21

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Motion planning for robotics manipulation is an essential component for automating various tasks. In this study we discuss optimization-based motion planning methods for robotic manipulation. The optimization-based method can compute smooth and collision-free trajectories with relatively short computational cost. Although existing methods are often designed to output a single solution, the objective function is often multimodal and there exist multiple solutions to achieve a given task. On such a task, obtaining multiple solutions gives a user an opportunity to choose one of the solutions based on factors which are not encoded in the objective function. To address this issue, we propose a motion planning framework that finds multiple solutions. The proposed method is validated in simulated environments with a four-link manipulator in 2D space and a 6 DoFs manipualtor in 3D space.

著者

永島 福太郎 Fukutaro Nagashima

雑誌

人文論究 (ISSN:02866773)

巻号頁・発行日

vol.11, no.2, pp.32-53, 1960-08-30

著者

田巻 松雄 狩谷 あゆみ 文 貞実 中根 光敏 山口 恵子 山本 薫子 稲月 正 稲葉 奈々子 野村 浩也 佐藤 繁美 西澤 晃彦

出版者

宇都宮大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

1999

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本研究から得られた主な知見は以下の通りである。1.近年における野宿者の増大と寄せ場における労働市場の縮小とは密接な関係にある。ただし、寄せ場の縮小は不況の単なる反映ではなく、建設産業の大きな再編に起因する。建設日雇労働市場の就労経路が多様化するとともに、飯場の実態に見られるように、建設日雇の労働条件が一般的に悪化している。2.近年の寄せ場の著しい変容には、寄せ場を都市下層の姿を隠蔽しつつ同時に労働力をプールする場として利用してきた行政の寄せ場対策のドラスティックな政策転換が関係している。3.野宿者の増大と可視化にともなう社会問題化によって国及び自治体でのホームレス対策が本格化しているが、従来、福祉面での対応に比べて労働対策の遅れが著しかった。近年、「就労自立」を軸とするホームレス対策が急展開しているが、行政的な狭い枠組みでの「自立」をもとに野宿者を分類・選別するなど、改善すべき課題は多い。4.従来、寄せ場や野宿の問題を語ることは、とりわけ高齢単身の男性を語ることであった。しかし、女性の野宿者が増大している事態、さらに寄せ場の歴史を捉えなおす上でも、ジェンダー的視点を盛り込み、男性野宿者の周辺部にいる女性野宿者の位置から探題設定することが必要になっている。5.野宿者問題は産業構造の変容・再編に伴う労働問題や行政施策の仕組みなどが深く係わる現代の貧困問題であり社会問題であるが、野宿者や日雇労働者、さらには外国人労働者を社会に適合しない特殊な人々と見る社会的風潮は依然強く、このことに起因すると思われる社会的排除の現象が様々な形で生じている、

著者

村上 智美 林田 光祐 荻山 紘一

出版者

一般社団法人 日本森林学会

雑誌

日本森林学会誌 (ISSN:13498509)

巻号頁・発行日

vol.88, no.3, pp.174-180, 2006-06-01 (Released:2008-01-11)

参考文献数

36

被引用文献数

1 1

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サポニンを含む果皮とそれを除去するヤマガラの貯蔵行動がエゴノキ種子の発芽に及ぼす影響を明らかにするため, エゴノキの種子散布と発芽特性を東北地方の落葉広葉樹林で調べた。成熟果実は9月までにすべて樹上から消失した。4日間の観察期間中ヤマガラのみがエゴノキに飛来し, そのうちの80%で果実を運搬する行動がみられた。樹上からなくなった果実のうち, 83.0~87.2%が樹冠外に持ち出されたことから, 樹上果実の大半はヤマガラによって運搬されたと考えられる。残りの果実は自然落下したが, これらの果皮は11月中旬まで分解されずに残った。野外での発芽実験では, 果皮を除去した種子は36%の平均発芽率がみられたが, 果実は4%とわずかで, 種子の発芽率が有意に高かった。果皮に含まれるサポニンの量は果実が落下すると急激に減少することからサポニンが発芽を抑制しているとは考えにくい。ヤマガラの貯蔵行動は発芽阻害の原因となる果皮を除去するという行為を伴うので, エゴノキの種子を散布させるだけでなく, 発芽にも大きく貢献していると考えられる。

著者

太田 仲郎 谷川 緑野 坪井 俊之 野田 公寿茂 宮崎 貴則 木下 由宇 松川 東俊 榊原 史啓 齊藤 寛浩 上山 博康 徳田 禎久

出版者

一般社団法人 日本脳卒中の外科学会

雑誌

脳卒中の外科 (ISSN:09145508)

巻号頁・発行日

vol.45, no.6, pp.425-431, 2017 (Released:2017-12-22)

参考文献数

14

被引用文献数

1 1

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Introduction: Although improvements in endovascular treatment have decreased the frequency of bypass surgery, cerebral vascular reconstructions are still important. Many critical points are required to achieve a reliable bypass patency. We describe our experience and techniques for bypass surgery, especially focusing on the superficial temporal artery to middle cerebral artery (STA-MCA) bypass.Materials and methods: Over a period of 5 years, STA-MCA bypass was performed for 42 patients with atherosclerotic internal carotid artery or middle cerebral artery occlusion, or hemodynamic ischemia; 35 patients with moyamoya disease; and 97 patients with complex cerebral aneurysms. Mean occlusion time, bypass patency, hyperperfusion, ischemic complication, and postoperative delayed wound healing were assessed.Results: Within 42 ischemic cases, the mean occlusion time of the STA-MCA procedure was 20 minutes 16 seconds. No ischemic complications due to temporal occlusion occurred. Acute bypass occlusion (occlusion within 2 weeks after operation) occurred in 1 case of STA-MCA for moyamoya disease and 1 case of STA-MCA bypass for a patient with ischemic occlusion. Perioperative ischemic stroke was observed in 4 patients with ischemic occlusion and 1 patient with moyamoya disease.Conclusion: To perform a safe and reliable vascular reconstruction, off-the-job training, a bloodless operative field, selection of an appropriate donor and recipient artery, use of the “fish mouth” method for trimming the donor artery, and an intima-to-intima everting suture are necessary.

著者

笠原 剛 仙田 修

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.57, no.4, pp.641-645, 1991-04-05 (Released:2009-10-08)

参考文献数

8

被引用文献数

1 1

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The spring constant (regression coefficient of force to length of a coil spring) changes with the environment temperature. In this study, new measurement system for small regression coefficients of temperature, “γ” to spring constant of materials for scale springs is developed. The new system (S-E system) measures the natural frequency of self-excited vibration of the spring-weight component instead of their elongation. The accuracy of the system is enough to measure the regression coefficient smaller than 0.1% which is the value required for the scale spring. The S-E system also provides a simple measurement procedure compared to the previous forced-vibration (F-V) method.

著者

幸田 麻里子

雑誌

流通経済大学社会学部論叢 = Journal of the Faculty of Sociology, Ryutsu Keizai University

巻号頁・発行日

vol.28, no.1, pp.71-79, 2017-10-10

著者

石田 佐恵子

出版者

日本社会学会

雑誌

社会学評論 (ISSN:00215414)

巻号頁・発行日

vol.60, no.1, pp.7-24, 2009-06-30 (Released:2010-08-01)

参考文献数

61

被引用文献数

3

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今日の人びとの暮らしは,圧倒的なビジュアル文化に埋め尽くされている.ムービング・イメージ,すなわち「移動する〈仮想〉の視線」を扱う社会学を,ここでは「映像社会学」と位置づける.映像社会学とは,方法・対象・実践としての映像を総合的に考える領域と定義される.映像社会学への関心は1980年代から次第に高まってきたが,より注目されるようになったのは,文化論的転回以降の知的潮流と,デジタル化時代の新しい研究ツールとが合流する90年代後半のことである.この転回を受けて,映像や図像の意味は本質化を疑われ,徹底的に文化的な構築物として捉え直されることになった.本論では,文化論的転回以降の映像社会学の研究課題が示される.すなわち,映像制作と映像解読の双方の実践の場に研究する主体を置き,両者を連続的なものとして捉え直す,という課題である.こうした課題に近づくために,まず,社会学的な映像制作における諸条件が考察される.そこでは,撮影する主体と映像の移動性・流動性が強調される.さらに,社会学的な映像解読の手法について検討する.あわせて,グローバル時代の映像流通と受容とが議論される.これらの作業を通じて,視覚性の優位に特化した社会学的人間観を修正し,多様なオーディエンス,ジェンダー化された身体や規格化されない身体にとっての「見ること+聞くこと」の経験を,より広い身体の領域へと拓いていくことが,本論の目標点である.

著者

秋永 一枝

出版者

早稲田大学国文学会

雑誌

国文学研究 (ISSN:03898636)

巻号頁・発行日

vol.33, pp.74-88, 1966-03-25

著者

中島 裕史

出版者

一般社団法人 日本アレルギー学会

雑誌

アレルギー (ISSN:00214884)

巻号頁・発行日

vol.69, no.8, pp.644-650, 2020 (Released:2020-09-18)

参考文献数

36

著者

木村 俊也 四宮 博人

出版者

麻布大学

雑誌

麻布大学雑誌 = Journal of Azabu University (ISSN:13465880)

巻号頁・発行日

vol.30, pp.80-81, 2019-03-31

著者

岡部 拓

出版者

成城大学

巻号頁・発行日

2002

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博士論文

著者

Jesús Arroyo A. ...

出版者

Center for Glocal Studies, Seijo University

巻号頁・発行日

2013

著者

日本バプテスト連盟歴史編纂委員会編

出版者

日本バプテスト連盟

巻号頁・発行日

1959

著者

宮沢 健一

出版者

一橋大学

巻号頁・発行日

1969

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博士論文

著者

池内 恵

雑誌

聖学院大学総合研究所紀要

巻号頁・発行日

no.67, pp.66-73, 2021-03-31

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シンポジウム「北朝鮮の経済と貿易」

著者

田中 克明

出版者

日本臨床麻酔学会

雑誌

日本臨床麻酔学会誌 (ISSN:02854945)

巻号頁・発行日

vol.38, no.7, pp.836-842, 2018-11-15 (Released:2018-12-26)

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酸素運搬能は心拍出量,酸素飽和度,ヘモグロビン値,動脈血酸素分圧の4因子で規定される.しかし,これらを連続的かつ正確にモニターできる機器の開発・普及は途上にあり,急激な経過をとり得る産科危機的出血の病態評価において,汎診療科的に使える段階にはない.産科危機的出血への対応指針ではショックインデックス(SI)が病態評価基準である.特にSI 1.0,1.5は臨床判断上の分水嶺である.妊産婦では通常,心機能・呼吸機能が大きくは障害されていないために,酸素運搬能維持のために最も重要となるのはヘモグロビン値の維持である.そのためには迅速な輸血の供給体制構築と安全・確実な輸血の投与が必要である.

著者

内村 公義 Kimiyoshi Uchimura

巻号頁・発行日

vol.8, no.1, pp.23-29,

著者

細川 亜佐子 太田 直斗 北神 慎司

出版者

公益社団法人 日本心理学会

雑誌

心理学研究 (ISSN:00215236)

巻号頁・発行日

vol.94, no.1, pp.76-82, 2023 (Released:2023-04-25)

参考文献数

24

被引用文献数

1

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The present study examines whether the activation of visuospatial perceptual processing affects empathic responses during narrative comprehension. Specifically, using a dual-task method, we investigated the effects of load on a visuospatial memory task and capacity of visuospatial working memory on empathic response rating scores for reading. Consequently, the results revealed that the effects of load on the visuospatial memory task reduced empathic response scores for reading in the higher visuospatial working memory capacity. The results suggest that the activation of visuospatial perceptual processing influence empathic responses during narrative comprehension. Moreover, elaboration through activation of visuospatial perceptual processing plays an important role in empathic responses, particularly for readers having a large capacity of visuospatial working memory.