著者

松江 寿記 大野 俊介 木村 浩 班目 春樹

出版者

一般社団法人 日本原子力学会

雑誌

日本原子力学会 年会・大会予稿集

巻号頁・発行日

vol.2005, pp.11, 2005

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日本の技術倫理教育では、倫理を知識として獲得する事に重点を置く傾向がある。しかし、倫理問題を解決するには、型にはまった技術倫理の知識だけでは不十分といえる。そこで、我々のグループが開発しているe-ラーニングソフトウェア『技術倫理討論会』は、「ケーススタディ」と「ディスカッション」を中心に据えて設計・構築されている。具体的には、倫理的判断が難しい事例を「ケーススタディ」としてFLASHムービーを用いて表示した。加えて、ケーススタディ別に電子掲示板を用意し、ユーザーがケーススタディの解決方法に関する「ディスカッション」を行う場を提供した。ここで討論することにより、ユーザーは自分自身では思いつかなかったような対処法や他人の価値観を知り、独り善がりな考え方に陥る事を予防する。本ソフトウェアをWWW上で公開し、その結果を検討・考察し、より効果的な教育プログラムの開発を進めていく。

著者

西岡 直子 中川 真次 木村 浩子 森本 遥 中野 貴文 山﨑 佳歩 小谷 廣信

出版者

日本赤十字社和歌山医療センター

雑誌

日本赤十字社和歌山医療センター医学雑誌 = Medical journal of Japanese Red Cross Wakayama Medical Center (ISSN:13419927)

巻号頁・発行日

vol.34, pp.67-72, 2017-03-31

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平成26年4月の特定共同指導において「再指導」という結果を受けたことから、特定共同指導ワーキング(以下、WGという)を立ち上げ、指摘事項について協議を行った。医療情報管理課は、カルテ監査及び医学管理料(以下、管理料という)の監査を担当した。診療報酬点数表より管理料の算定要件を精査し、医師による管理料算定の徹底を院内に周知した。管理料オーダの中で、算定要件を満たしているものを「適正」、満たしていないものを「不適正」とし、不適正オーダについて日々督促を行い、毎月開催されたWGで適正率ならびに不適正オーダに対する督促数、不適正オーダの修正数等を報告した。その結果、平成27年2月の個別指導では、「経過観察」となった。管理料の監査については、個別指導後も日々行っており、平成28年5月の管理料の適正率は98%であった。個別指導後も、高い適正率は保っているものの不適正オーダの未修正オーダも残存しているので、再督促の徹底が急務である。

著者

木村 浩之 合田 恵子 武田 則昭 平尾 智広 福永 一郎 影山 浩 實成 文彦

出版者

有限責任中間法人日本口腔衛生学会

雑誌

口腔衛生学会雑誌 (ISSN:00232831)

巻号頁・発行日

vol.51, no.1, pp.37-47, 2001-01-30

被引用文献数

11

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香川県下の従業員数50人以上の事業所を対象に,産業歯科保健活動の効果的展開を図ることを目的として,産業歯科保健活動に関する調査を行った。その結果,歯科健康診断は33事業所(14.0%)で行われているにすぎず,産業歯科保健の認識および知識は十分ではなかった。産業歯科保健の充実を図る予定については,積極的な回答は数%と少なかった。産業看護職(保健婦・看護婦・准看護婦)雇用の有無別では,雇用している事業所が雇用していない事業所に比較して歯科健康診断の実施割合が高く,産業歯科保健の認識および知識の全項目とも「知っている」と回答する割合が高かった。産業歯科保健の充実を図る予定では,産業看護職を雇用し,かつ歯科健康診断を実施している事業所において積極的な回答がみられた。歯科健康診断を実施している事業所では,事後措置などについては比較的実施されていたが,歯科健康診断措置後のフォロー(把握)をしているのは8事業所(24.2%)と少なかった。実施していない事業所では,その理由として歯科健康管理は「個人の問題だから」とするのが48事業所(26.4%)と最も多く,産業歯科保健の充実を図る予定に消極的であった。本研究では,事業所における歯科保健活動が不十分である実態が明らかになった。また,産業看護職を雇用している事業所が,産業歯科保健活動に積極的に取り組んでいることがうかがわれ,産業看護職の活用が産業歯科保健活動推進の一要因になりうることが示された。さらに,事業所の現場スタッフである雇用主および衛生担当者の歯科健康管理のあり方についての認識の向上も望まれる。

著者

木村 浩彰

出版者

公益社団法人 日本リハビリテーション医学会

雑誌

The Japanese journal of rehabilitation medicine = リハビリテーション医学 (ISSN:18813526)

巻号頁・発行日

vol.53, no.8, pp.610-614, 2016

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<p> 外傷や手術後に四肢の激しい疼痛や腫脹を生じることは,反射性交感神経性ジストロフィーや肩手症候群として知られており,近年,複合性局所疼痛症候群(complex regional pain syndrome,以下CRPS)として名称が統一された.CRPSの原因は不明で,早期診断と治療が重要である.CRPSの診断は,外傷や不動化の既往と原因から想像できない疼痛,浮腫,皮膚血流変化からなる世界疼痛学会の診断基準が知られているが,鑑別診断のための診断基準も報告されている.CRPSを疑う状況が発生すれば,確定診断を待つことなく直ちに投薬や神経ブロック,リハビリテーションなどの集学的治療を開始すべきである.</p>

著者

木村 浩三

出版者

公益社団法人 日本理学療法士協会

雑誌

理学療法学Supplement Vol.37 Suppl. No.2 (第45回日本理学療法学術大会 抄録集)

巻号頁・発行日

pp.B3O1088, 2010 (Released:2010-05-25)

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【はじめに】 脊髄小脳変性症(SCD)の理学療法として、弾性包帯や重錘負荷による方法がある。しかし、これらの方法は代償的要素が強く小脳の賦活は低い。そこで、脳科学の研究結果を読み解き小脳の賦活が認められる身体活動・脳活動から新しく理学療法(Physiotherapy Based on Brain Sciences:PTBBS)を創造した。PTBBSを症例に試行し良好な効果が得られた。【目的】 脳科学の研究結果において、小脳が賦活する多くの身体活動・脳活動の中からPTBBSの運動課題として1)感覚識別課題、2)選択的注意による課題、3)時間的要素を含む課題、4)空間的要素を含む課題を重点に創造し、試行したPTBBSの一部を紹介する。【方法】 SCDの症例に、PTBBSを試行し、試行前後で理学療法評価を行った。評価内容は、運動失調症のテスト(鼻指鼻・鼻指・膝打ち・手回内回外・足趾手指・踵膝・向こう脛叩打試験)・坐位バランス(エアスタビライザー上で坐位保持、同上で坐位保持での足踏み)・立位バランス(平地・前傾斜面・後傾斜面・側方斜面での立位保持)とした。また歩行実態も確認した。PTBBSの実際は、認知神経リハビリテーションの技法を変用し独自に創造した。【説明と同意】 症例本人へPTBBSの試行について説明し同意を得て本研究を行った。また、大分県立病院リハビリテーション科の臨床研究に関する倫理審査で承認を受けた。【症例と経過】 患者は70歳代女性。診断名はSCD。現病歴は3年前よりめまい出現、最近ふらつきが悪化し、転倒傾向が強くなった。平成21年7月15日に当院入院となる。初期評価は平成21年7月28日。PTBBS開始は同年7月31日、最終評価は同年8月25日に行った。【理学療法の実際】 小脳が賦活する身体活動・脳活動の中からPTBBSの運動課題として、1)感覚識別課題は、下肢へ圧覚(スポンジ)、触覚(コイン)、位置覚(傾斜板)重量覚(体重計上で左右均等)などの課題を、2)選択的注意による課題は、上肢や下肢での形や線を擦る運動、下肢で順序運動、歩行では点踏み歩行を、3)時間的要素を含む課題は、上肢や下肢でリズム運動を、4)空間的要素を含む課題として上肢での積み木、ドミノ、ブロックパズルなどを試行した。【結果】 運動失調症のテストでは、鼻指鼻・鼻指・膝打ち・手回内・回外、足趾手指試験、踵膝は陽性から陰性に、向こう脛叩打試験で左下肢は陽性で変化なかった。座位バランスでは、エアスタビライザー上での坐位保持での動揺が軽度から消失へ、同上での坐位保持で足踏みの動揺が、前後方向で重度から消失へ、左右方向で重度から軽度へ改善した。立位バランスでの動揺は、平地で軽度から消失へ、前傾斜面で軽度から消失へ、後傾斜面で転倒から軽度へ、側方斜面で軽度から消失へ改善した。歩行は歩行器介助歩行から杖監視歩行になった。【考察】 小脳は、繊細な運動・非常に複雑な運動・新しく経験する運動・順序が決められた運動などで賦活する。小脳を賦活させるには、感覚情報(視覚・聴覚・体性感覚)を使用した身体活動・脳活動の中で、感覚情報と身体運動をいかに時間的・空間的に同調させ、規則的な運動課題を行わせるかが重要である。脊髄小脳変性症の改善にPTBBSが小脳機能の改善に効果を示す可能性は高い。【理学療法学研究としての意義】 新しい理学療法の創造

著者

吉川 峰加 栢下 淳 津賀 一弘 木村 浩彰 吉田 光由

出版者

広島大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2016-04-01

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背景:本研究では,全身の機能と口腔機能との関連を横断調査で確認し,希望した者に栄養指導または口腔リハビリテーションを8週間実施することで,半年毎に平成31年秋まで全身・口腔機能に変化があるか否かを確認することを目的とした.方法:対象者は自分の歯または義歯等で咬合の安定している41名(男性17名,女性24名,68-90歳)とした.全身疾患,服薬状況,日常生活に関する質問票,MMSE,EAT-10,MNA-SF,口腔機能評価としてディアドコキネシス,最長発声持続時間,3オンステスト,口腔湿潤度,咬合力検査,舌圧検査,咀嚼能率検査を実施した.また握力,歩行速度,膝伸展力を計測し,栄養調査とINBODYによる体組成調査を行った.結果:協力者は皆高血圧等の全身疾患を有するものの自立して日常生活を送っていた.前向き調査へ参加できている者は,対照群18名(男性9名,女性9名),栄養指導群13名(男性6名,女性7名),口腔リハ群8名(男性3名,女性5名)であった.第一回目の調査結果より,MNA-SFで低栄養の疑いのあった者は8名(男性2名,女性6名),サルコペニアの者は7名(男性3名,女性4名)であった.これら低栄養やサルコペニアを呈する者は舌圧やEAT-10との相関が認められなかった.また舌圧が20kPa未満の者において,EAT-10 の錠剤服用困難感の項目で関連を認めた.加えて,女性において舌圧と膝伸展力に有意な相関を認めた.まとめ:本研究協力者は日常生活を自立して送る,健康に自信のある者が大多数であったものの,サルコペニアやオーラルフレイルを有する者が存在した.また栄養調査より,高齢者の栄養や運動に関する知識に偏りを認め,今後我が国の健康寿命延伸の上で,大きな課題が浮き彫りとなった.

著者

河野 愛史 浦辺 幸夫 前田 慶明 笹代 純平 平田 和彦 木村 浩彰 越智 光夫

出版者

JAPANESE PHYSICAL THERAPY ASSOCIATION

雑誌

日本理学療法学術大会

巻号頁・発行日

vol.2012, pp.48101040-48101040, 2013

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【はじめに、目的】 膝関節の靭帯損傷はスポーツで頻発する外傷のひとつであり,なかでも膝前十字靭帯(以下,ACL)損傷は発生頻度が高い.治療には靭帯再建術の選択が一般的で,術後は関節可動域の改善や筋力増強などの理学療法が必要になる.筋力増強の効果判定のひとつとして大腿周径が用いられるが,臨床では大腿周径の回復と筋力の回復が一致しない症例を経験する.一般に,四肢周径は筋や骨の発達状態の把握に役立ち,筋力と有意な相関があるとされ(渕上ら,1990),筋力の発揮には筋量などの筋的要因や運動単位の動員などの神経的要因が影響し,筋力増強はそれらのいずれか,または両者の変容によるものとされる(後藤,2007).本研究の目的は,ACL再建術後の筋力の回復に筋量の回復がどの程度影響するのかを大腿周径と筋力を測定することで検討し,かつそれらを測定する意義を明確にすることである.【方法】 広島大学病院にてACL再建術(STG法)を受け,術後12ヶ月以上経過した初回受傷患者106名(男性50名:平均27.9±11.3歳,女性56名:平均24.8±11.2歳)を対象とした.大腿周径は膝蓋骨上縁から5,10,15,20cmを術後6,12ヶ月時に測定し,非術側に対する術側の割合(以下,患健比)を求めた.筋力測定はBIODEX System3(BIODEX社)を用いて,術後6,12ヶ月時に60°/s,180°/sの角速度での膝関節伸展,屈曲筋力を測定し,患健比を求めた.統計処理は術後6,12ヶ月の各時期での大腿周径と筋力の関係をPearsonの相関分析を用いて検討し,危険率は5 %未満とした.【倫理的配慮、説明と同意】 本研究は広島大学大学院保健学研究科心身機能生活制御科学講座倫理委員会,広島大学疫学研究に関する規則に基づき実施した.対象には本研究の趣旨を十分に説明し,同意を得た.【結果】 大腿周径の患健比は,術後6,12ヶ月で,男性は5cmで97.1%,98.1%,10cmで95.9%,96.9%,15cmで95.7%,96.9%,20cmで96.4%,96.9%,女性は5cmで97.2%,98.2%,10cmで96.4%,96.4%,15cmで96.3%,96.6%,20cmで96.5%,97.6%であった.筋力の患健比は,術後6,12ヶ月で,男性は60°/sでの伸展筋力は67.2%,77.1%,屈曲筋力は80.9%,83.7%,180°/sでの伸展筋力は75.7%,81.6%,屈曲筋力は85.3%,86.5%であった.女性は60°/sでの伸展筋力は69.1%,82.6%,屈曲筋力は84.3%,89.8%,180°/sでの伸展筋力は77.5%,86.2%,屈曲筋力は87.8%,92.6%であった.大腿周径の患健比と筋力の患健比は,術後6ヶ月で,男性は60°/s,180°/sでの伸展筋力と周径5,10,15,20cmそれぞれと,60°/s,180°/sでの屈曲筋力と周径20cm,女性は180°/sでの伸展,屈曲筋力と周径20cmとに有意な正の相関を示した(r=0.29~0.48).術後12ヶ月で,男性は60°/s,180°/sでの伸展筋力と周径5,10,15,20cmそれぞれと,女性は60°/s,180°/sでの伸展筋力と周径5,10,15,20cmそれぞれと,60°/s,180°/sでの屈曲筋力と周径5cmとに有意な正の相関を示した(r=0.28~0.45).【考察】 男性は術後6,12ヶ月,女性は術後12ヶ月で大腿周径の患健比と膝伸展筋力の患健比の間に有意な相関を示したことから,膝伸展筋力の回復に大腿周径すなわち大腿部の筋量の回復が影響し,術後12ヶ月ではその影響が大きいと考える.しかし,女性は術後6ヶ月で大腿周径の患健比と60°/sでの膝伸展筋力の患健比の間に有意な相関を示さなかった.これは,女性はもともと男性に比べて大腿部の筋量が少ないため(Abeら,2003),筋量が筋力に反映されにくいことや,術後6ヶ月は筋量の回復が不十分で神経的要因の回復により筋力が回復したことなどの可能性が考えられる.以上より,ACL再建術後に大腿周径および膝伸展筋力を測定することで,筋力の回復のどの程度が筋量の回復によるものかを評価でき,回復状況を把握することでリハビリテーションプログラムの再考につながる.また術後12ヶ月では筋量が筋力にある程度反映しているため,大腿周径がスポーツ復帰の指標のひとつとして有用である可能性が示唆されたが,例外もありこのような症例には注意が必要である.【理学療法学研究としての意義】 ACL再建術を受けたスポーツ選手のスポーツ復帰時期を決定するために筋力の回復は重要で,男性は術後6,12ヶ月と大腿周径および筋力が順調に回復する傾向にあるが,女性は各時期での回復状況に特に注意し運動療法を行うべきである.

著者

土田 辰郎 木村 浩

出版者

Sociotechnology Research Network

雑誌

社会技術研究論文集 (ISSN:13490184)

巻号頁・発行日

vol.9, pp.30-40, 2012

被引用文献数

1 1

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原子力事業者の広報担当はマスメディアとの接点となり,記者へ原子力に関わる様々な情報を伝えている.広報担当とマスメディアとの日常的なコミュニケーションを中心とする平常時広報に注目し,広報担当の認知を23名へインタビューすることにより明らかにした.その結果を既に調査報告のあるマスメディアの原子力や原子力事業者に対する認知と比較した.広報担当者はプレス発表の機会も含め記者と継続的にコンタクトを図ることで記者の意識を理解するようになり,マスメディアへの情報伝達は改善がみられてきたことが分かった.平時におけるリスク認知の観点から,事業者がマスメディアに対して行う平常時広報での活動成果や課題の提示は,他の産業へも展開できる知見となろう.

著者

坂光 徹彦 木村 浩彰 三上 幸夫 平田 和彦 杉野 正幸

出版者

医療体育研究会

雑誌

リハビリテーションスポーツ (ISSN:13471201)

巻号頁・発行日

vol.33, no.1, 2014-06-30

著者

土田 辰郎 木村 浩

出版者

Atomic Energy Society of Japan

雑誌

日本原子力学会和文論文誌 = Transactions of the Atomic Energy Society of Japan (ISSN:13472879)

巻号頁・発行日

vol.10, no.4, pp.332-346, 2011-12-01

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Taking into consideration the influence of the media coverage, this research aims to analyze the characteristics of the local newspapers that cover diverse events relevant to nuclear energy in regional areas where nuclear facilities are located (hereinafter called the "region"). According to the previous surveys, local residents in the region are more interested in the nuclear energy matters than those who live in urban areas. Plus, the local newspapers turn out to report more events of nuclear energy from a variety of angles. Through interviews with executives and journalists of the local newspaper companies in the regions, it is revealed that the local newspapers tend not to report news sensationally, but they would rather take a supportive stance toward the development in their regions. The interviewees hope that various activities of the nuclear industry will promote education, employment and cooperation among government, industry and academia. They also desire that the industry's activities will help to increase benefits in their regions. It appears that the interviewees' awareness reflects articles of the local newspapers. As a result of the surveys conducted for this research, it is considered that the journalists expect that their region will make particularly qualitative progress in the future.<br>

著者

木村浩吉 編

出版者

水交社

巻号頁・発行日

1888

著者

木村 浩 松田 紀之

出版者

日本デザイン学会

雑誌

デザイン学研究. 研究発表大会概要集 (ISSN:09108173)

巻号頁・発行日

no.46, pp.244-245, 1999-10-15

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The purpose of the present work is to suggest practical principles in designing web pages of moderate to high complexity in structure. The examined case was the formal web-pages of the University of Tsukuba recently renewed with a special emphasis on the web accessibility and universal design. We obtrained interesting findings about the use of the Japanese language by eye-examinations and those by a speech browser for the visually-impaired. They have been reflected in the refinement of the pages by the authors.

著者

長田 年弘 木村 浩 篠塚 千恵子 田中 咲子 水田 徹 金子 亨 櫻井 万里子 中村 るい 布施 英利 師尾 晶子 渡辺 千香子 大原 央聡 中村 義孝 仏山 輝美 加藤 公太 加藤 佑一 河瀬 侑 木本 諒 小石 絵美 坂田 道生 下野 雅史 高橋 翔 塚本 理恵子 佐藤 みちる 中村 友代 福本 薫 森園 敦 山本 悠貴

出版者

筑波大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2011-04-01

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本研究課題は、研究代表による平成19-21年度基盤研究(A)「パルテノン神殿の造営目的に関する美術史的研究―アジアの視座から見たギリシア美術」の目的を継承しつつ再構築し、東方美術がパルテノン彫刻に与えた影響について再検証した。古代東方とギリシアの、民族戦争に関する美術について合同のセミナーを英国において開催し、パルテノン彫刻をめぐる閉塞的な研究状況に対して、新しい問題提起を行った。平成21年開館の、新アクロポリス美術館の彫刻群を重点的な対象とし撮影と調査を行ったほか、イランおよびフランス、ギリシャにおいて調査を実施した。研究成果を、ロンドンの大英博物館等、国内外において陳列発表した。

著者

木村 浩 田中 博 勝村 聡一郎 古田 一雄

出版者

一般社団法人 日本原子力学会

雑誌

日本原子力学会和文論文誌 (ISSN:13472879)

巻号頁・発行日

vol.8, no.3, pp.197-210, 2009 (Released:2012-02-22)

参考文献数

24

被引用文献数

2 2

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Risk communication about high-level radioactive waste (HLW) disposal is necessary for public acceptance of the HLW disposal program in Japan. To support risk communication, we developed the Online Risk Communication Assistant Tool (ORCAT) system on the World Wide Wed (WWW). In this research, we analyzed the changes in participants' attitudes to HLW disposal through the test operation of the ORCAT system. We carried out the test operation of the ORCAT system from Oct. 29 to Dec. 12, 2005. One hundred fifty nonexpert participants, five experts, and two facilitators participated in this operation. To measure the changes in participants' attitudes to a HLW disposal program, we carried out web questionnaires before and after the test operation. Consequently, we found that most of the participants exhibited on increased level of concern about HLW as well as increased understanding regarding the necessity of HLW disposal. Nonetheless, they did not necessarily reduced their perceived risk of HLW disposal. In addition, we also found that the active participants drew conclusions based on thorough review of the information that experts posted on the ORCAT system, while the inactive participants made decisions primarily based on the context of the information presented on the ORCAT system.

著者

中田 翔治 高嶋 隆太 長野 浩司 木村 浩 班目 春樹

出版者

一般社団法人 日本原子力学会

雑誌

日本原子力学会和文論文誌 (ISSN:13472879)

巻号頁・発行日

vol.9, no.3, pp.252-270, 2010 (Released:2012-02-08)

参考文献数

16

被引用文献数

1 3

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Replacement of nuclear power plants has the possibility of affecting the management of electric power suppliers. Therefore, in the nuclear policy, a depreciation method as an equalization method, which means that part of the investment cost is accumulated as an allowance, and after the start of operation, the depreciation cost in the replacement project is equalized, has been introduced in Japan. In this paper, we evaluate the replacement of nuclear power plants by taking into account the uncertainty of operating costs and the depreciation cost in order to examine the effect of the depreciation method on the decision criteria of the replacement. We found that the equalization method is effective for inducing the acceleration of the replacement. Furthermore, we show the relationship between the uncertainty and the depreciation method. It turns out that as uncertainty increases, the difference in investment threshold between the equalization method and the existing depreciation method decreases, and that in option value increases.

著者

菅原 俊継 海老川 慎 木村 浩一 木村 主幸 三澤 顕次 有澤 準二 五十嵐 治

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.100, no.350, pp.67-72, 2000-10-06

被引用文献数

4

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本報では, 遺伝子診断において最も重要とされている遺伝子抽出の全く新しい方法を提案した.まず, 中空糸膜の表面に金属を被覆した導電性中空糸膜を用いてウイルスの濃縮を行った.その後, 化学的にウイルス被膜を溶解し, 中空糸膜を負の電極として電気泳動を行うことによって電気的にウイルス遺伝子を抽出した.その結果, 濃度が5×10^4個/mlであるウイルス浮遊液から標的遺伝子が抽出された.この抽出法の最大の特長は, 膜によってウイルスの濃縮が迅速にできることである.また本遺伝子抽出法では, 膜の他に必要な装置は電源とポンプのみで, 人手による操作や処理が少ないことから, 自動化の可能性も有している.

著者

鶴田 晶子 濱田 靖弘 中村 真人 窪田 英樹 那須 豊治 木村 浩司

出版者

北海道大学衛生工学会

雑誌

衛生工学シンポジウム論文集

巻号頁・発行日

vol.12, pp.181-184, 2004-10-31

著者

木村 浩司

出版者

全国社会科教育学会

雑誌

社会科研究 (ISSN:0289856X)

巻号頁・発行日

no.32, pp.60-69, 1984-03-15

著者

木村 浩 秋山 征一 桜間 一彰

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.8, pp.1138-1145, 1998-11-15

参考文献数

23

被引用文献数

31 12

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In the present study we attempt to induce a quadruped robot to walk dynamically on irregular terrain and run on flat terrain by using a neural system model. For dynamic walking on irregular terrain, we employ a control system involving a neural oscillator network, a stretch reflex and a flexor reflex. Stable dynamic walking when obstructions to swinging legs are present is made possible by the flexor reflex and the crossed stretch reflex. A modification of the single driving input to the neural oscillator network makes it possible for the robot to walk up a step. For running on flat terrain, we combine a spring mechanism and the neural oscillator network. It became clear in this study that the matching of two oscillations by springs and the neural oscillator network is important in enabling the robot to hopping. The present study also shows that entrainment between neural oscillators causes the running gait to change from hopping to bouncing. This finding renders running fairly easy to attain in a bounce gait. It must be noticed that the flexible and robust dynamic walking on irregular terrain and the transition of the running gait are realized by the modification of a few parameters in the neural oscillator network. This finding, obtained through experiments using the quadruped called Patrush, shows the potential ability of a neural oscillator network to facilitate adaptation in dynamic walking and running.

著者

木村 浩

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.42, no.9, pp.705-711, 2003-09-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

28

被引用文献数

1