著者

佐藤悠士朗 櫨原弘貴 添田政司 山田浩嗣

出版者

公益社団法人 日本コンクリート工学会

雑誌

コンクリート工学年次大会2018(神戸)

巻号頁・発行日

2018-06-20

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再振動締固めは,コンクリートの施工において耐久性を向上できる工法の一つである。再振動締固めはできるだけ遅い時間に行なうと良いとされているが,明確な再振動締固めを行う時期の検討は少ない。本研究では,再振動締固めを行うタイミングの指標として, N式貫入深さを用いて,再振動締固め時期の違いがコンクリートの長期品質に及ぼす影響について検討を行った。その結果,再振動時期の遅いN式貫入深さ100mmの際に,再振動を行うことでコンクリートの比抵抗や透気係数の改善が確認された。また,塩分浸透の抑制および鉄筋腐食の抵抗性の向上にも効果的な方法であり,これらの効果は,長期材齢においても確認することができた。

著者

山田 浩

出版者

フジメディカル出版

雑誌

Functional food (ISSN:18823971)

巻号頁・発行日

vol.2, no.1, pp.96-99, 2008

被引用文献数

2

著者

千葉 剛 小林 悦子 佐藤 陽子 井出 和希 池谷 怜 山田 浩 梅垣 敬三

出版者

公益社団法人 日本食品衛生学会

雑誌

食品衛生学雑誌 (ISSN:00156426)

巻号頁・発行日

vol.58, no.5, pp.234-240, 2017-10-25 (Released:2017-10-27)

参考文献数

8

被引用文献数

2

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健康食品の利用が原因と思われる健康被害の事例において,保健所を介して厚生労働省へ報告が上がってくるのは年間20件程度しかない.その原因を明らかにするために,消費者(調査1:44,649名,調査2:3,000名),医師・薬剤師(各500名)を対象にアンケート調査を実施した.2016年の一年間に健康食品の利用が原因と思われる体調不良を経験した消費者は17%いたが,保健所に連絡した人はそのうちの11%のみであった.保健所に連絡しなかった理由は「報告するほどの被害ではなかったから」が最も多かった.2016年の一年間に患者から健康食品の利用が原因と思われる健康被害の相談を受けたことがある医師は7%,薬剤師は4%であった.保健所に報告したのは医師,薬剤師ともに6%のみであった.保健所に報告しなかった理由は「健康食品が原因と断定できなかったから」が最も多かった.

著者

上 剛司 山田 浩之 小笠原 永久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.83, no.856, pp.17-00261-17-00261, 2017 (Released:2017-12-25)

参考文献数

37

被引用文献数

1

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Indentation tests are used to determine the local mechanical properties of materials. Previously, the indentation strain rate was correlated with the strain rate in uniaxial tests based on the hardness, which was the obtained load divided by the cross-sectional area. However, the hardness can be influenced by pile-up of material after indentation. The purpose of this study was to relate the indentation strain rate with the uniaxial strain rate through serration behavior. The material used in this study was 5082 aluminum alloy, whose main alloying elements are aluminum and magnesium, and which is known to exhibit serration at certain temperatures and strain rates. Quasi-static uniaxial tensile tests were performed at strain rates from 10-4 to 10-1 s-1 at room temperature. Micro-indentation using a Berkovich indenter was performed at constant loading rates from 0.7 to 350 mN/s. The loading curvature, which was defined as the load divided by the square of the displacement, was used instead of the hardness to avoid the pile-up effect. As a result, the serrated loading curvature in the indentation tests was obtained as the decreasing loading rate. The effective strain rate, which was defined as the derivative of the load with respect to time divided by two times the applied load, decreased with increasing displacement. The serrated loading curvature changed its behavior as the effective strain rate decreased. It behaved similarly to the serration observed in uniaxial tensile tests. It was found that the indentation strain rate is correlated with the strain rate in uniaxial tensile tests through the serration behavior.

著者

田中 祥人 山田 浩之

出版者

Ecology and Civil Engineering Society

雑誌

応用生態工学 = Ecology and civil engineering (ISSN:13443755)

巻号頁・発行日

vol.14, no.2, pp.91-101, 2011-12-31

参考文献数

29

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2006年に北海道北部に国内で 2 基目となるハイブリッド伏流式人工湿地が設置された.自然の浄化能力を応用したこの湿地は,浄化能力の高さが認められ,最近注目を集めている.しかし,その処理水は依然として高い環境負荷を持っていることが考えられ,それが流入する河川の生物生息場環境の悪化が懸念される.この人工湿地だけではなく水系全体として浄化機能を発揮し,更なる環境との調和を展開するためには,その処理水の流入河川の生物の生息場所を悪化させないように,河川の浄化能力に適した処理水の負荷量に設定される必要がある.しかし,そうした高負荷の処理水が流入する小河川での水環境や生物相に関する報告は限られていることから,まずはその処理水の影響について事例を蓄積しておく必要がある.そこで,本研究では人工湿地の処理水が流入する酪農地域の小河川で水環境および生物相の実態を把握し,さらに生残実験によって処理水が水生生物に及ぼす影響について検討することを目的とした.生物相・生息場所環境調査の結果,処理水の流入する下流区間ではその上流区間と比べて DO 濃度が低く,NH₄⁺ 濃度,COD 濃度が高いことがわかった.また,出現する生物種は少なく,極めて貧弱な生物相であることがわかった.下流区間のみで低酸素の環境に耐性をもつユスリカ科の一種が優占していたのも特徴的であった.調査地近隣に生息しているオオエゾヨコエビ,スジエビ,ドジョウの 3 種を対象に生残実験を行った.その結果,各種の生残率は上流と比べて下流区間で低くなった.各種生残率と環境変量に対して相関分析を行った結果,各種生残率は DO 濃度,NH₄⁺ 濃度,COD との間に強い相関が認められた.これは有機物の酸素消費に伴う DO 濃度低下と NH₃ 毒性の影響によるものと考えられた.対象河川の生物種が少なかったのは,人工湿地運用前の有機汚濁の影響が大きいと考えられる.しかし,生残実験結果から処理水流入にともなう溶存酸素低下やアンモニアの毒性など,運用後も生物の生存を制限する要因が残存していることがわかった.今後は酪農雑排水に起因する有機汚濁の生物相に対する影響や生物の耐性をさらに詳しく調べるとともに,物質収支解析などの定量評価に基づいて,処理水放流による自然河川の変化を予測できるようにする必要がある.それらを踏まえて,河川の浄化能力に収まる処理水の負荷量が設定されることが望まれる.

著者

山田 浩之 佐藤 元宣 小笠原 永久 吉本 充宏

出版者

特定非営利活動法人日本火山学会

雑誌

日本火山学会講演予稿集

巻号頁・発行日

vol.2015, 2015-09-28

著者

藤井 敏嗣 吉本 充宏 石峯 康浩 山田 浩之

出版者

山梨県富士山科学研究所

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2016-04-01

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山小屋の屋根構造の落石や噴石などの岩石の衝突に対する強度を明らかにするために、富士山の山小屋で使用されている杉の野地板を用いた屋根構造に噴石を模した飛翔体を衝突させる実験をH28年度に引き続き実施した。屋根構造の簡易的な強化策を検討することを目的に、杉板2層を重ね合わせた構造を検討することとした。衝突実験は、H28年度と同様に防衛大学校所有の圧縮空気によって飛翔体を噴射させる高速投射型衝撃破壊試験装置を使用した。飛翔体は昨年度と同様にビトリファイド砥石(2421 ㎏/m2)、直径90mm、質量2.66kgを使用した。本実験では、飛翔体の質量を固定したため、速度を変化させることで運動エネルギーを変化させた。飛翔体速度は20m/s~50m/s(衝突エネルギーは約1000J~3600J)の範囲で行った。基本構造は、杉板2層を重ね合わせた表面に、防水シート(厚さ約1mm)とガルバリウム鋼板(厚さ約0.4mm)を取り付けたものに垂木を組み合わせた。杉板の重ね合わせ方は、1枚目と2枚目を直交させるように重ね合わせるクロス型と平行に重ね合わせるスタッカード型の2種類を作成した。実験結果より杉板の貫通限界エネルギーは、板厚15mmのクロス構造において2100~2700J、板厚15mmのスタッガード構造において1200~1900J、板厚18mmのクロス構造において2500~3000J、板厚18mmのスタッガード構造に1300~2400J付近と求めることができた。すなわち、板厚に関わらず、クロス構造はスタッガード構造に比べて高い衝突エネルギーにおいて貫通の境界が現れた。そのため、杉板を2枚重ねて木造建築物屋根を作製する場合、クロス構造の方が噴石衝突に対する木造建築物の安全性が高いといえる。

著者

稲垣 洋三 坂本 耕二 井上 泰宏 今西 順久 冨田 俊樹 新田 清一 小澤 宏之 藤井 良一 重冨 征爾 渡部 高久 山田 浩之 小川 郁

出版者

一般社団法人 日本耳鼻咽喉科学会

雑誌

日本耳鼻咽喉科学会会報 (ISSN:00306622)

巻号頁・発行日

vol.114, no.12, pp.912-916, 2011 (Released:2012-01-28)

参考文献数

15

被引用文献数

1 3

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[背景] 甲状腺乳頭癌 (以下PTC) の頸部リンパ節転移の診断法としては画像検査や穿刺吸引細胞診 (以下FNAC) が一般的であるが, 原発巣が微細でかつ頸部リンパ節転移が単発嚢胞性の場合には診断に苦慮することがある. このような症例には穿刺液中サイログロブリン (以下FNA-Tg) 測定が有用といわれているが, PTC転移以外の嚢胞性病変も含めた検討は少ない. 今回われわれは, PTC転移およびそれ以外の頸部嚢胞性病変のFNA-Tgを測定し, PTC転移に対する補助診断としての有用性を検討した. [対象] 2006年7月~2009年2月に頸部嚢胞性病変またはPTCの嚢胞性頸部リンパ節転移を疑う病変に対し, 手術を施行し病理組織学的診断が確定した17例. [方法] 超音波ガイド下に (一部症例は術後検体より) 穿刺採取した嚢胞内容液のFNA-Tg値を測定し, FNACおよび病理診断との関係について検討した. [結果] FNA-TgはPTC転移例のみ異常高値を示したのに対し, 側頸嚢胞例では測定感度以下, 甲状舌管嚢胞例では血中基準値範囲ないし軽度高値であった. [結論] FNA-Tg高値はPTC転移を示唆する有力な所見で, 特にFNACで偽陰性を示すPTC嚢胞性リンパ節転移と側頸嚢胞との鑑別に有用であった. FNA-Tg測定の追加によりFNAC施行時に新たな侵襲を加えずに術前正診率を向上させられる可能性が示唆された.

著者

中間 昭彦 山田 浩一

出版者

(社)大阪生活衛生協会

雑誌

生活衛生 (ISSN:05824176)

巻号頁・発行日

vol.41, no.5, pp.183-188, 1997-09-30 (Released:2010-03-11)

参考文献数

9

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We determined the amount of ascorbic acid (AsA) in 31 commercial non-alcoholic beverages sold in Osaka City, Japan. AsA was analyzed by high performance liquid chromatography (HPLC) using a LiCrosorb 100 NH2 column and 3mM ammonium phosphate/acetonitrile (30:70) as mobile phase. Concentrated-restored fruit juices contained 210-470μg/ml AsA, more than natural fruit juices (110-140μg/ml). The content of AsA in tea drinks was similar to that in concentrated-restored fruit juices at 290-360μg/ml. Furthermore, beverages prepared from natural materials such as orange juices or green tea showed differing AsA content between different product lots.To estimate the difference between AsA analytical methods, we used 5 AsA analytical methods, HPLC, the indophenol titrimetric method, the dinitrophenylhydrazine method, the fluorometric method, and the enzymic method. In green tea, the enzymic method showed the minimum reading, which was 80% of that found using the indophenol titrimetric method, which showed the maximum. The AsA content of concentrated-restored fruit juices varied widely according to method. The dinitrophenylhydrazine and enzymic methods showed significant difference from other methods; in particular, the enzymic method showed 1.8-2.9 -fold higher AsA content than HPLC. The AsA content of natural fruit juices showed no appreciable difference between methods. These findings suggest that the enzymic method cannot determine accurately the AsA content of concentrated-restored fruit juices. Whether a fruit juice is concentrated-restored or natural can probably be distinguished by the difference in AsA content using the enzymic and HPLC methods.

著者

田中 武志 山田 浩之 竹門 康弘 池淵 周一

出版者

日本生態学会

雑誌

日本生態学会大会講演要旨集 第51回日本生態学会大会 釧路大会

巻号頁・発行日

pp.247, 2004 (Released:2004-07-30)

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河川に生息するモンカゲロウ(Ephemera strigata)などの水生昆虫類では,砂礫堆上流端に位置する淵尻の瀬頭に集中的に産卵する行動が知られている.このような産卵場所選択性は,砂礫堆の河床間隙水の透水性や溶存酸素濃度などの物理化学特性と関係していると考えられる.しかしながら,産卵場所の環境条件と産卵個体数の関係や産下された卵やふ化幼虫生存率などを実証的に示した研究は行われていない.一方,近年各地の河川で生じている砂礫堆の樹林化やツルヨシの繁茂によって,このような産卵適地が減少しつつあると懸念されている.そこで,本研究では,産卵雌数に対する瀬-淵,樹冠の有無,岸際の状態,微生息場所環境条件として透水係数,動水勾配および河床間隙水流速の影響を調べた.また,モンカゲロウ卵野外孵化実験を通して,卵の孵化率・死亡率に対する河床間隙水域の物理化学的環境の影響を調べた.その結果,モンカゲロウは,上空が樹冠で覆われず,岸際が植生に覆われていない裸地部分を産卵場所に選ぶことが確認された.また,産卵場所と瀬-淵の相対的位置関係を分析した結果,産卵の集中地点は,必ずしも瀬頭とは限らず,瀬中央付近でも集中的に産卵することがわかった.次に,微生息場所条件の分析の結果,瀬の産卵雌数は,ばらつきは大きいものの動水勾配との間に有意な正の相関が認められた(r=0.61, p<0.01).これに対し,透水係数,間隙水流速との間には有意な相関は認められなかった(透水係数r=-0.17, 間隙流速r=0.25,n.s.).さらに,野外孵化実験の結果,モンカゲロウ卵は産卵場所に選ばれていない場所でも孵化できることが確認できたが,死亡率は,間隙水流速が小さく,DO供給量が小さくなる砂礫堆内陸側や下流側において大きくなる傾向が認められた.本研究の結果は,「モンカゲロウの選択する産卵場所条件は,間隙流速が大きく豊富な溶存酸素が供給される間隙水域に対応しており,卵や孵化した若齢幼虫の生存率を高めるのに役立っている」という仮説を支持している.

著者

山田 浩之 乾 由明 森谷 尅久 三木 稔 三好 芫山

出版者

Japan Association for Cultural Economics

雑誌

文化経済学会〈日本〉論文集 (ISSN:09194738)

巻号頁・発行日

no.2, pp.13-25, 1996

著者

寺田 献 山田 浩史

雑誌

研究報告システムソフトウェアとオペレーティング・システム(OS) (ISSN:21888795)

巻号頁・発行日

vol.2017-OS-141, no.5, pp.1-7, 2017-07-19

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オペレーティングシステム (OS) が障害を検知した際の一般的な解決方法は OS とアプリケーションプログラム (App) の再起動である.これまでに OS の不具合からプロセスコンテキストを復元したり保護したりする手法が提案されているが,これらを両立する手法は提案されていない.再起動にかかる時間はサービスを提供することができないサービスダウンタイムとなり,サービスの可用性を大きく損なう.既存の手法では OS の障害によって App の実行状態が破壊される可能性があり,OS の障害から App の保護を行うことはできていない.本論文で提案する ShadowBuddy は発生した障害から App の実行を守るために,OS が不正な操作によって App の実行状態を破壊することを防ぎ,OS から保護された領域に App の実行状態を保存する.OS による不正なページテーブル操作,OS による App のメモリ空間への不正な読み書きを防ぎ,OS 内に存在する App の実行状態を破壊したとしても再現することのできるチェックポイントを作成する.ShadowBuddy は最小で数 % のオーバヘッドで,OS 透過に App のメモリ保護を行うことができる.

著者

臼井 充郎 宮本 二一 山田 浩隆 吉川 望海 八田 善夫 石井 博 小池 正

出版者

The Showa University Society

雑誌

昭和医学会雑誌 (ISSN:00374342)

巻号頁・発行日

vol.51, no.5, pp.563-567, 1991

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症例は81歳, 女性.貧血, 便秘を主訴に入院した.注腸X線造影にてS状結腸から下行結腸にかけ約18cmの腸管狭窄像を認めた.CFにては, 肛門輪より12cmの部位に周提形成し, 同部位より口側には挿入不可能であった.生検でGoupVのため, 左半結腸切除, 高位前方切除術施行した.切除標本では, 狭窄部の肛門側に浸潤潰瘍型大腸癌が認められ, 正常部をはさみ, stricture typeの閉塞性大腸炎が口側に認められた.<BR>本症例は, 既往歴にmicroangiopathyを惹起するような疾患はなく, 入院一カ月前に突然の腹痛はあったものの, 下血, 下痢等の閉塞性大腸炎の典型的な症状を欠いていた.大腸癌の口側に発症した閉塞性大腸炎が, stricture typeであり, 非可逆性変化を起こしていた場合は, びまん浸潤型大腸癌との鑑別は困難であり, その診断には, 細心の注意が必要である.

著者

濱 翔平 平井 諒 高橋 城志 山田 浩貴 尾形 哲也 菅野 重樹 金 天海

雑誌

第78回全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2016, no.1, pp.367-368, 2016-03-10

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力学系学習木により効率的な動作学習法を確立することを目的として,力学系学習木の持つ階層性を活用した入力ベクトル決定法を提案する.実験では,力学系学習木に柔軟ロボットアームの軌道学習をさせる際に,手先座標に対する影響度の大きさを考慮して入力ベクトルを構成することで,影響度を考慮しない学習法よりも高速に学習できることが分かった.

著者

上田 紘司 山田 浩也 石田 悠朗 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp."2A2-K03(1)"-"2A2-K03(3)", 2013-05-22

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For robot arms, wrist mechanisms are important elements for handling ability. We have proposed a heavy-duty wrist mechanism with a large motion range named, "2-DOF Spherical Parallel (2DSP) mechanism." The 2DSP mechanism is driven by a 2-DOF spherical parallel mechanism and supported by a universal joint located at its center. In this paper, we propose a method to maximize workspace in avoidance of singularities or too small output torque. The test model was developed, and the feasibility of the proposed method was verified.

著者

山田 浩之

出版者

広島大学大学院教育学研究科

雑誌

広島大学大学院教育学研究科紀要 第三部 教育人間科学関連領域 (ISSN:13465562)

巻号頁・発行日

no.58, pp.27-35, 2009

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Owing to the decrease of the population of 18 year-old from the late of 1990s in Japan, around the half of private universities are short of their quotas. Such universities are called "Border-Free Universities", which do not have the obstacles to enter and are accepting applications for admission on the recommendation systems. In this article, the significance and the problems of student surveys at "Border-Free Universities" will be discussed. Firstly, the problems of current student surveys are examined. Secondly the characteristics of the students of "Border-Free Universities" are clarified using the survey results of universities in the west of Japan in 2008. Finally, from the examination above, three topics are discussed. 1) Universities in Japan are stratified and classified in a few types. "Border-Free Universities" are completely different from other types, so that the unique research frameworks to examine such universities. 2) The activities of each university affect the student behaviors, so the difference of each university should be examined. 3) To clarify the relationship between the activities of each university and student behaviors, fieldwork and other qualitative methods are required in the research at "Border-Free Universities".

著者

宮澤 修平 岡野 和夫 下村 直之 / 川原 哲也 浅野 修 吉村 寛幸 宮本 光明 佐久間 義範 村本 賢三 尾葉石 浩 原田 耕吉 梶間 隆 山田 浩司 角田 創 片山 敏 阿部 信也 浅川 直樹 左右田 茂 堀江 透 里 忠 町田 善正 片山 幸一 山津 功 Isao YAMATSU

出版者

The Pharmaceutical Society of Japan

雑誌

Chemical and Pharmaceutical Bulletin (ISSN:00092363)

巻号頁・発行日

vol.39, no.12, pp.3215-3220, 1991-12-25 (Released:2008-03-31)

参考文献数

27

被引用文献数

6 9

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A series of triazolodiazepines was synthesized and evaluated for anti-platelet activating factor (PAF) activities. Structure-activity relationship (SAR) studies on this series revealed that the introduction of a methyl group into the 8-position of the thienodiazepine nucleus can lead to a lengthening of the duration of action. Introduction of a methyl group produced an asymmetric center and the enantiomers so formed were separated with an optical resolving column. In the in vitro assay system, the (+)-isomers displayed 50-200 times more potent anti-PAF activity than the (-)-isomers. After comparison of toxicology and pharmacokinetics, (+)-6-(2-chlorophenyl)-3-cyclopropanecarbonyl-8, 11-dimethyl-2, 3, 4, 5-tetrahydro-8H-pyrido[4', 3' : 4, 5]thieno[3, 2-f][1, 2, 4]triazolo[4, 3-a][1, 4]diazepine (35(+)-isomer, E6123) was selected from among the compounds synthesized as a candidate for clinical study.

著者

山田 浩二郎 山本 五十年 宮田 敬博 有嶋 拓郎 澤田 祐介 島田 康弘 橋本 俊賢

出版者

Japanese Association for Acute Medicine

雑誌

日本救急医学会雑誌 (ISSN:0915924X)

巻号頁・発行日

vol.5, no.3, pp.261-270, 1994

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わが国における医師常駐型ドクターカー制度導入の可能性と救急搬送システムの問題点を検討する目的で,フィールド研究を施行した。調査は,1991年1月21日から1月30日(10日間),愛知県名古屋市中区消防本部に医師が常駐し,すべての救急搬送要請事例について救急車に同乗し行った。搬送要請事例は55例(外因性30例,内因性24例,誤報1例),うち52例を搬送した。患者は男33例,女21例,平均年齢44.5±21.3歳であった。現場または救急車内における処置施行例は37例,救命処置施行例は1例であった。搬送時間は覚知~現場到着が4.8±2.2分,現場到着~救急車収容が8.4±85分,覚知~医療機関搬入が22.2±9.0分であった(平均±標準偏差)。重症患者,深夜帯(午前2時から午前6時)では全搬送時間が増大する傾向を認めた。全搬送時間は現場時間(現場到着~救急車収容)と救急車内時間(救急車収容~医療機関搬入)とおのおの正の相関(p<0.0005)を認めた。相関係数の差の検討の結果,p<0.05をもって救急車内時間がより深く関係していた。本調査により,以下の結論を得た。(1)搬送事例の98.1%は現行の救急隊員の技能で対応可能であり,1日あたりの出動件数は5.5回であることより,今回の調査地域において1消防機関1医師常駐型ドクターカー制度導入は非効率的である。効率と効果を考慮するならば,(1)搭乗医師の確保,(2)覚知より10~15分以内に到達可能でしかもより広い管轄範囲の設定,(3)出動システムの整備など救急司令をも含む抜本的な救急搬送システムの改善が必要である。(2)救急車内時間の増大は,搬送医療機関決定の遅れ,搬送距離の増大を反映するものと推察された。(3)現行の救急司令情報では現場到着前に患者の状態の推測は困難であり,救急救命士制度,ドクターカー制度のいずれの導入においても救急司令システムの高度化が必要であると思われた。

著者

山田 浩章 松下 泰弘 井岡 良太 平野 辰昇 川口 浩二 猪股 勉

出版者

Japan Society of Civil Engineers

雑誌

土木学会論文集B3(海洋開発) (ISSN:21854688)

巻号頁・発行日

vol.71, no.2, pp.I_19-I_24, 2015

被引用文献数

1

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GPS海洋ブイは,現在,国土交通省港湾局のナウファスの「GPS波浪計」として日本全国に18基設置され,沖合の大水深海域で波浪の定常観測を実施している.GPS海洋ブイは津波観測も可能であり,東日本大震災による大津波発生時には,岩手県釜石沖などに設置されていたGPS波浪計が津波を観測し,気象庁の津波警報の更新に利用されたが,津波をより早期に観測するには更に沖合にGPS海洋ブイを設置する必要がある.しかし,従来のGPS海洋ブイではGPS測位法と無線通信によるデータ伝送の制限から設置可能距離は沖合20km程度までであった.本稿では,更なる沖合観測のために開発した新型GPS海洋ブイの概要と実海域での実証実験の状況について報告する.

著者

洗 津 山田 浩也 遠藤 玄 デベネスト パウロ グアラニエリ ミケーレ 風間 裕人 長友 一郎 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp."1A2-P20(1)"-"1A2-P20(2)", 2013-05-22

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For the decommissioning of the Fukushima Daiichi nuclear power plant, we need robot arms which have long and slender shape, wide motion range, and radiation-tolerant system. However, existing robot arms are not capable of satisfying those requirements. In particular, the extremely large torque generated by the arm weight is the most difficult problem in the development of such long and slender arms. Therefore, in order to satisfy those requirements, we propose a new robot arm named "3D CT-Arm". The 3D CT-Arm uses a "coupled tendon drive", in which the all joints are driven by motors located on the base through wires and pulleys, and the all motors support the torque on the base joint. Thus, the 3D CT-Arm can maintain its posture even when it extends the arm horizontally. In this paper, we introduce the concept of 3D CT-Arm and show the design and test of a prototype.