- 著者
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原田 孝
- 出版者
- 近畿大学
- 雑誌
- 基盤研究(C)
- 巻号頁・発行日
- 2018-04-01
可動部に接続した複数のケーブルの長さを制御して可動部の位置と姿勢を変化させるケーブル駆動パラレルロボットは,長いケーブルを用いることで広い動作範囲を有し,スタジアムカメラの移動などに利用されている.しかしながら,可動部を回転させたときにケーブルどうしが干渉し,回転動作範囲が制限される問題がある.そこで本研究では,可動部に回転プーリを組み込み,エンドレスケーブルを用いてプーリを摩擦駆動する新たな機構により,回転プーリの無限回転を実現する新しいロボットを提案し,力学的な解析に基づいた設計方法を確立し,数値計算および基礎実験による検証を行った.