著者

田窪 朋仁 上撫 琢也 前 泰志 新井 健生 大原 賢一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.78, no.793, pp.3186-3201, 2012 (Released:2012-09-25)

参考文献数

12

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A new convergence calculation method of the Normal Distributions Transform (NDT) scan matching for high resolution of grid maps is proposed. NDT scan matching algorithm usually has a good effect on large grids, so it is difficult to generate the detailed map with small grids. The proposed method employs Interactive Closest Point(ICP) algorithm to find corresponding point, and it also enlarges the convergence area by modifying the eigenvalue of normal distribution so that the evaluation value is driven effectively for the pairing data. In addition, outlier elimination process is implemented to the scanning for sub-grid scale objects. The scanning data from Laser Range Finder(LRF) have error but its set of detected small objects can be clustered to determine the Center of Mass(CoM) and the outlier data. The outlier commonly locates behind true points and it can be eliminated when the robot observes from other points. Experimental result shows the effectiveness of the proposed convergence algorithm and the outlier elimination method.

著者

上出 寛子 小菅 一弘 高橋 英之 笠木 雅史 新井 健生 山邉 茂之

出版者

名古屋大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2016-04-01

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ドライビングシミュレータ環境が、実車実験とどの程度類似しているかどうかを、手動・半自動での運転モードと、マインドワンダリングの発生との関連から検討するため、実車実験と同様の被験者5名に対して、ドライビングシミュレータを用いた実験を行った。実車実験のドライブレコーダ記録から、追い越された車の種類、台数、また、道路環境(工事等による片側車線規制など)を確認し、これらの要因に関して平均的な運転状況をドライビングシミュレータ上に再現した。また、実車の際には安全性を考慮して実施できなかった、アイカメラを用いた視線測定も行った。実車の場合と同様に、ランダムなタイミングで、音声により運転に集中しているかどうかを訪ね、マインドワンダリングの発生を計測した。同じ被験者に対して、自動運転、半自動運転の両方のモードを行った。その結果、同じ被験者である一方で、シミュレータと実車では、運転モードとの関連でマインドワンダリングの発生について類似した結果は得られなかった。アイカメラの測定の結果、マインドワンダリングを行っている際には、視線が真正面に集中せず、周囲に分散することが確認された。また、全ての被験者が半自動運転の際に、マンドワンダリングしやすいという訳ではなく、運転に自信のある傾向の人は、手動運転の方が、半自動運転よりもマンドワンダリングしやすく、慎重な運転をする傾向の人は、半自動運転の方が、マインドワンダリングしやすいという結果も得られた。また、運転の楽しみについても、これまでの成果で、半自動運転の昨日のついた車のドライバーの方が、手動運転の車のドライバーよりも、運転の楽しみを高く感じていることが明らかになっている。

著者

月村 泰治 大熊 一成 新井 健 鈴木 京子 野村 聡 亀山 真 池田 珠江 石塚 和重 石黒 雄次

出版者

社団法人日本リハビリテーション医学会

雑誌

リハビリテーション医学 : 日本リハビリテーション医学会誌 (ISSN:0034351X)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.487-488, 1989-11-18

著者

上川 健司 新井 健生 前 泰志 田窪 朋仁 井上 健司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.231-240, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

16

被引用文献数

1 3

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This paper proposes a new locomotion algorithm of narrow scaffold. We have developed a limb-mechanism robot. The limb can move on a large working area, it can be used as an arm and a leg. ASTERISK Robot system has six limbs that radiate out in six directions. This robot system has the rotational symmetry, therefore, the posture is equivalent even if the robot body rotates. By using this feature, we propose a new movement algorithm “rotational gait” that the robot rotates like a wheel. The rotational gait can be applied to the robot that hanging on a cable, moving on narrow shelf of a cliff, and walking in a narrow space by the same algorithm. The operation and effectiveness of these algorithms were verified by the experiment. The movement algorithm is easy pattern operation that keeps stable state at all periods. And the robot can move without doing a high-speed real-time processing.

著者

新井 健司 大越 康晴 平栗 健二 Alanazi Ali 深田 直樹 福井 康裕

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

茨城講演会講演論文集 : Ibaraki district conference

巻号頁・発行日

vol.2012, no.20, pp.235-236, 2012-08-24

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It is important to the scaffold with honeycomb structure for tissue engineering because of shortage of donors. In recently, scaffold made of segmented polyurethane (SPU) has been investigated as a new scaffold's material. However, surface condition of the scaffold must be modified by any process because the SPU is not enough for biocompatibility. To solve this problem, Diamond-Like Carbon (DLC) films, with much attractive properties such as biocompatibility, chemical stability and anti-corrosion, are fabricated on the scaffold with honeycomb structure. The samples were evaluated by scanning electron microscope, Raman spectroscopy, X-ray photoelectron spectroscopy, and contact angle measured. The biocompatibility of the samples has been estimated using the mouth fibroblasts (NIH-3T3) cells in the D-MEM solution while 4 days. These analyses show that the DLC coating on scaffold with honeycomb structure is expected for surface finishing treatment with biocompatibility.

著者

河合 隆志 牛田 享宏 井上 真輔 池本 竜則 新井 健一 西原 真理

出版者

日本疼痛学会

雑誌

PAIN RESEARCH (ISSN:09158588)

巻号頁・発行日

vol.29, no.3, pp.181-189, 2014-08-30 (Released:2014-09-16)

参考文献数

20

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Many patients have neck and back pain, and their standing posture (spinal alignment) is sometimes considered to be one of the factors that contributes to such pain. Thus, it would be useful to evaluate spinal loads in that posture. A method to evaluate individual spinal loads using link segment models made from body mass distributions using DXA (dual–energy X–ray absorptiometry) was developed.   An element was defined as 1.30 × 1.22 cm, and a detailed body mass distribution consisting of 7473 elements was constructed using DXA equipment (QDR4500). The subjects' bodies were divided into cervicofacial (vertex–C7 ⁄ T1), thoracic (C7 ⁄ T1 – T12 ⁄ L1), and lumbar (T12 ⁄ L1 – L4 ⁄ 5) segments. Each mass, M1, M2, and M3, and the center of the masses were calculated. With these parameters and DXA images, each torque, TC7/T1, TT12/L1, and TL4/5, was calculated from the following formulas: TC7/T1 = M1gr1cosθ1, TT12/L1 = M1g (l2cosθ2 + r1cosθ1) + M2gr2cosθ2, and TL4/5 = M1g (l3cosθ3 + l2cosθ2 + r1cosθ1) + M2g (l3cosθ3 + r2cosθ2) + M3gr3cosθ3 (r1, r2, and r3: lengths from the rotation center to each center of mass; l2 and l3: lengths of C7 ⁄ T1 – T12 ⁄ L1 and T12 ⁄ L1 – L4 ⁄ 5; θ1, θ2, and θ3: angles formed between a horizontal line and r1, r2, and r3). In order to reproduce the standing posture on DXA, the standing side was formed by a vacuum cushion for operative position in advance.   The parameters from DXA in the lateral view were as follows. In case 1 (38–year–old man, healthy, 164.0 cm and 55.5 kg), they were M1 = 4.50, M2 = 13.24, M3 = 6.92 kg, TC7/T1 = –0.28, TT12/L1 = –3.80, and TL4/5 = –6.42 Nm (facing right, clockwise: positive). In case 2 (76–year–old man, lumbar spondylosis, 156.9 cm and 59.6 kg), they were M1 = 4.83, M2 = 14.27, M3 = 10.34 kg, TC7/T1 = –1.69, TT12/L1 = –16.1, and TL4/5 = –44.3 Nm. In case 3 (71–year–old woman, lumbar spondylosis, scoliosis, 147.2 cm and 49.0 kg), they were M1 = 4.63, M2 = 11.42, M3 = 5.36 kg, TC7/T1 = –2.53, TT12/L1 = –16.0, and TL4/5 = –27.0 Nm. Torques at L4/5 were 6.9 and 4.2 times greater in cases 2 and 3 than in case 1. Total masses calculated from DXA were 54.5, 59.0, and 47.6 kg, and errors between these and actual weights were –1.8, –1.0, and –2.9%, respectively.   A method for evaluating spinal loads as torques was developed using DXA. In the future, it will be possible to use this method to evaluate factors such as pain and the effect of rehabilitation. The relationships between torques and various scales (such as pain, depression, ADL, and QOL) need to be examined, taking into account age, sex, muscular strength, etc.

著者

李 南赫 加藤 登 安永 廣作 中川 則和 新井 健一

出版者

日本水産學會

雑誌

日本水産学会誌 (ISSN:00215392)

巻号頁・発行日

vol.63, no.6, pp.977-984, 1997-11-15

被引用文献数

1 1

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It is known that in the gelation of salt-ground meat from walleye pollack surimi, favorable setting temperature appears to be at around 25°C, and the changing profile of gel strength of kamaboko gel as a function of setting at 40°C varies among the preparations of frozen surimi. At a setting temperature of 40°C, there was a general trend that the breaking strength of kamaboko gel formed from high grade surimi changed in a biphasic manner: on increase at an early stage of the setting and a subsequent decrease at a later stage, while the breaking strength of the gel from low grade surimi reduced in a monophasic manner.<br>We showed that there is a good correlation between the maximum value of breaking strength of kamaboko gel attained through the setting at 25°C and the changing rate of breaking strength of kamaboko gel as a function of the setting time at 40°C.<br>On the basis of these findings, we proposed a simple and quick method for evaluating the characteristic gelling ability of walleye pollack frozen surimi for practical use in a factory.

著者

関 伸夫 宇野 秀樹 李 南赫 木村 郁夫 豊田 恭平 藤田 孝夫 新井 健一

出版者

日本水産學會

雑誌

日本水産学会誌 (ISSN:00215392)

巻号頁・発行日

vol.56, no.1, pp.125-132, 1990

被引用文献数

39 152

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When carp myosin B was incubated at 25°C, SDS-PAGE showed that an addition of a soluble extract from Alaska pollack muscle and surimi greatly stimulated the cross-linking reac-tion of myosin heavy chains. This effect was completely lost on boiling but not with dialysis, suggesting the presence of an active enzyme, transglutaminase, in the extract. It was, therefore, purified from Alaska pollack muscle by DEAE-cellulose chromatography and Sephadex G-200 gel filtration.<br> The partially purified enzyme catalyzed the cross-linking reaction of myosin heavy chain and also showed an activity to incorporate a fluorescent amine, monodansylcadaverine, into acety-lated casein. SDS-PAGE analysis of carp myosin B incubated with the enzyme in the presence of monodansylcadaverine showed several fluorescent bands, including myosin heavy chain and its polymers, with a depletion of fluorescence on actin, tropomyosin and connectin bands. The transglutaminase activity was found at a molecular weight of about 85, 000 by the gel filtration and required Ca²⁺.<br> From these results, the presence of transglutaminase was ascertained in Alaska pollack muscle and surimi. The setting of the salted paste of muscle or surimi may thus involve at least the enzymatic process in gel network formation.

著者

吉崎 正憲 加藤 輝之 永戸 久喜 足立 アホロ 村上 正隆 林 修吾 斉藤 和雄 川畑 拓矢 高山 陽三 福田 正人 楠 研一 星本 みずほ 折笠 成宏 菅野 能明 木津 暢彦 井口 俊夫 花土 弘 佐藤 晋介 堀江 宏昭 岡本 創 中川 勝広 真木 雅之 岩波 越 朴 相郡 茂木 耕作 前坂 剛 藤吉 康志 川島 正行 大井 正行 福士 博樹 新井 健一郎 猪上 淳 吉原 華子 大石 英子 長浜 則夫 渡辺 明 新野 宏 石川 浩治 金井 秀元 結城 陽介 西井 和晃 吉田 優 小池 俊雄 小林 文明 菅原 広史 上野 洋介 杉本 ゆかり 中川 清隆 榊原 保志 中村 健治 民田 晴也 樋口 篤志 広瀬 正史 芝川 晃一 上田 博 坪木 和久 篠田 太郎 金田 幸恵 若月 泰孝 古川 浩司 出世 ゆかり 服部 美紀 大東 忠保 川畑 玲 佐野 哲也 高松 尚子 橋口 浩之 手柴 充博 柴垣 佳明 河崎 善一郎 吉橋 幸子 川野 哲也 田中 達也 清水 収司 藤井 秀幸 近藤 里恵 乙津 孝之 原 敏幸 天野 貴文 真田 基之 大橋 敏次 大橋 敏次

出版者

社団法人日本気象学会

雑誌

天気 (ISSN:05460921)

巻号頁・発行日

vol.48, no.12, pp.893-903, 2001-12-31

被引用文献数

13

著者

清水 康敬 高比良 美詠子 高津 直己 新井 健一

出版者

日本教育工学会

雑誌

日本教育工学会論文誌 (ISSN:13498290)

巻号頁・発行日

vol.35, no.4, pp.357-367, 2012

参考文献数

13

被引用文献数

1

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画面の大きさと映像内容が同一の2台のディスプレイ(ハイビジョンと従来のテレビ映像)を並べて置き,幼稚園に通う3〜5歳児に提示した.その際の幼児の自主的な行動(どちらのディスプレイに近づいていくか)を観察すると共に,2台のディスプレイに対する好みと,選好理由を口頭で報告させた.その結果,いずれの年齢の幼児も,ハイビジョン側に近づいて映像を視聴しており,ハイビジョンの方をより好んだ.また,年齢の上昇に伴い,選好理由としてハイビジョン映像の良さを挙げる幼児が増加した.

著者

境 有紀 青井 淳 新井 健介 鈴木 達矢

出版者

公益社団法人 日本地震工学会

雑誌

日本地震工学会論文集 (ISSN:18846246)

巻号頁・発行日

vol.10, no.4, pp.4_14-4_53, 2010 (Released:2011-11-09)

参考文献数

10

被引用文献数

3 5

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2008 年岩手・宮城内陸地震を対象として,道路事情により調査できなかったものを除く震度6 弱以上を記録した全ての強震観測点と5 強を記録した一部の強震観測点周辺の被害調査を行った.その結果,いくつかの観測点周辺で外壁のひび割れや外装材の落下,屋根瓦のずれといった軽微な建物被害は見られたが,いずれの観測点周辺でも,大破・全壊といった建物の大きな被害はなかった.観測された強震記録の性質について検討した結果,そのほとんどが0.5 秒以下の極短周期が卓越した地震動で,建物の大きな被害と相関をもつ1-2 秒応答は小さく,このことが大きな震度にもかかわらず建物の大きな被害が生じなかった原因と考えられる.

著者

伊藤 信之 新井 健之 深代 千代 阿江 通良

出版者

社団法人日本体育学会

雑誌

日本体育学会大会号

巻号頁・発行日

no.43, 1992-10-31

著者

深代 千代 若山 章信 伊藤 信之 新井 健之

出版者

社団法人日本体育学会

雑誌

日本体育学会大会号

巻号頁・発行日

no.43, 1992-10-31

著者

山本 雅人 井上 健司 前 泰志 新井 健生

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18

著者

新井 健司 石井 久夫 伊藤 孝 内田 克 遠藤輝 岡部孝次 熊井 久雄 小菅 範昭 近藤 洋一 郷原 保真 酒井 潤一 斎藤 義則 塩野 敏昭 島田 安太郎 下野 正博 隅田 耕治 角谷 邦明 関口 尚志 田中 俊廣 趙 哲済 中西 一裕 中島 豊志 中村 由克 林田 守生 松本 俊幸 三谷 豊 柳沢 文孝 山本 裕之 吉野 博厚

出版者

日本地質学会

雑誌

地質学論集 (ISSN:03858545)

巻号頁・発行日

no.14, pp.93-102, 1977-02-21

被引用文献数

11

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A wide-spread lake assumed to be larger than the recent Matsumoto Basin had existed in Early Pleistocene, and the Enrei Formation and its equivalent formations had been deposited in the lake. An extensively even erosion surface formed on the sediments in the latest Early Pleistocene is called the Ohmine geomorphologic surface. After the formation of the Ohmine surface, the recent mountainous areas such as the Northern Japan Alps, Mt. Hachibuse, Mt. Utsukushigahara and so on had been upheaved, while the Matsumoto Basin area had been depressed and the Nashinoki Gravel Formation, the upper Middle Pleistocene, had been deposited. The base of the Enrei Formation is 1,800 m above sea level in Mt. Hachibuse, while 700 m above sea level in the southern part of the Basin. The amount of upheaval of the mountainous areas can be estimated to be more than 1,000 m. The Matsumoto Basin area had been depressed again in the middle part of the Upper Pleistocene (about 40,000 years B. P.) and the Hata Gravel Formation had been deposited. The amount of depression may be estimated to be about 150 m in the eastern periphery of the middle part of the Basin.

著者

橋本 昭彦 加藤 登 中川 則和 新井 健一

出版者

北海道大学水産学部 = FACULTY OF FISHERIES, HOKKAIDO UNIVERSITY

雑誌

北海道大學水産學部研究彙報 (ISSN:00183458)

巻号頁・発行日

vol.38, no.1, pp.65-73, 1987-02

著者

石原 正仁 藤吉 康志 新井 健一郎 吉本 直弘 小西 啓之

出版者

社団法人日本気象学会

雑誌

天気 (ISSN:05460921)

巻号頁・発行日

vol.56, no.9, pp.727-742, 2009-09-30

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1998年8月7日にメソスケール降雨帯が大阪湾上を南下し,その中で特に発達した積乱雲が関西国際空港(「関西空港」という)に近づいた.同空港において低層ウィンドシアーを監視している空港気象ドップラーレーダー(DRAW)は,この積乱雲が同空港に到達するまでの間にマイクロバーストを延べ24回自動検出した.このとき低層ウィンドシアーに関する共同調査を実施中であった関西航空地方気象台と北海道大学低温科学研究所は,この積乱雲を対象としてDRAWと同研究所の可搬型ドップラーレーダーによるデュアル観測を行った.この積乱雲は少なくとも4つのマイクロバースト(MB)を,7〜9分間隔で発生させていたことがわかった.このうちの2つのMBについて,その振舞いと内部・周辺の風の3次元分布を詳細に解析した.2つめのMBについては,DRAWの自動検出では水平距離4kmで17m/sの風の水平シアーが測定され,デュアル解析によると高度3kmで7m/sの下降流,及び高度500mで14m/sの水平風が形成されていた.またMB 3が到達した関西空港では21m/sの瞬間風速が記録された.これらのことから,DRAWの自動検出はMBの位置,形状,風の水平シアーの強さを精度よく算出していることがわかった.同時に,MBの非軸対称性が水平シアーの測定に誤差を生じさせる可能性のあることも分かった.MBの微細構造として,1つめのMBにともなう地上付近の発散流は非軸対称的な分布を示し,MBの移動方向の右前方に強く吹き出していた.このMBにともなう発散流の先端のガストフロントでは上昇流が作られ,その上昇流によって上空に形成された降水コアが着地するとともに,2つめのMBが発生した.MBの生成には,降水粒子の蒸発による下降流内の空気の冷却,及び落下する降水粒子が空気を引きずり下ろす力の両者が作用していたと推測された.航空機がこのMBに進入した場合,飛行経路に沿った風の水平シアーにともなう揚力減少の効果は,下降流が航空機を直接降下させる効果より2.7倍以上であったと見積もられた.

著者

小関 聡美 藤井 陽介 加藤 登 安永 廣作 北上 誠一 新井 健一

出版者

東海大学

雑誌

東海大学紀要. 海洋学部 (ISSN:13487620)

巻号頁・発行日

vol.4, pp.21-29, 2006-11-30

被引用文献数

2

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スケトウダラとパシフィック・ホワィティングの混合肉糊に3% 牛血漿粉末を添加し, 30℃ または50℃ で数時間予備加熱し, さらに90℃ で20 分加熱した. 30℃ で加熱すると, 続く90℃ の加熱によって肉糊は強い坐りゲルを形成するようになり, 二段加熱ゲルの破断強度とゲル剛性は高値に達する. 混合肉中のスケトウダラの割合を増やすと, 破断強度の最大値は比例的に増加するが, ゲル剛性はあまり増加しなかった. 一方, 50℃ で加熱すると肉糊は坐りゲルを形成せず, 全ての二段加熱ゲルの物性は低値に留まった.これらの結果は, 二段加熱ゲルの物性を大きく増強させる牛血漿粉末の機能が, 坐りを伴うゲルと坐りを伴わないゲルに対してでは明らかに異なることを示している.The functional effect of bovine plasma on heat-induced gel formation of the mixture of salt-ground meats from walleye pollack and Pacific whiting surimi was investigated in connection with preheating temperature.The mixture of salt-ground meats was preheated at 30 or 50℃ for several hours in the presence of 3% bovine plasma powder, and subsequently heated at 90℃ for 20 minutes to prepare two-step heated gel.Preheating of the mixture of salt-ground meats with bovine plasma at 30℃ increased the breaking strength and the gel stiffness of two-step heated gel. The maximum values of breaking strength were proportionally increased with rising of the ratio of walleye pollack surimi in the mixture, but those of gel stiffness were not increased. On the other hand, the preheating of the mixture with bovine plasma at 50℃ did not promote gel formation and consequently the breaking strength as well as the gel stiffness of all of two-step heating gels remained lower values.These results indicated that a functional effect of bovine plasma powder on the heat-induced gel formation of salt-ground meats with and without setting was evidently different.